梶本 裕之
| 情報学専攻 | 教授 |
| Ⅰ類（情報系） | 教授 |
- プロフィール:
2001.4-2003.3 日本学術振興会特別研究員(DC1)
2003.4-2006.8 東京大学大学院情報理工学系研究科 助手
2006.9-2007.3 電気通信大学人間コミュニケーション学科 助教授
2007.4- 電気通信大学人間コミュニケーション学科 准教授
研究者情報
研究キーワード
研究分野
経歴
- 2018年04月01日 - 2018年09月30日
Massachusetts Institute of Technology, Department of Mechanical Engineering, Research Scientist - 2018年04月01日
電気通信大学情報学専攻, 教授 - 2007年04月01日 - 2018年03月31日
電気通信大学人間コミュニケーション学科, 准教授 - 2006年09月01日 - 2007年03月31日
電気通信大学人間コミュニケーション学科, 助教授 - 2003年04月01日 - 2006年08月31日
東京大学大学院情報理工学系研究科, 助手 - 2001年04月01日 - 2003年03月31日
日本学術振興会, 特別研究員
研究活動情報
受賞
- 受賞日 2023年09月
日本バーチャルリアリティ学会
柔軟球の対向運動による硬さ・曲率変調
論文賞, 竹内, 金子, 梶本 - 受賞日 2023年03月
日本バーチャルリアリティ学会
指先側面への電気刺激による疑似力覚提示の検討
学術奨励賞, 中山,真鍋;牛山,宮上;髙橋,梶本 - 受賞日 2023年03月
日本バーチャルリアリティ学会
化学物質を用いたサーマルグリル錯覚における刺激配置の検討
学術奨励賞, 浜崎,金田;金子,梶本 - 受賞日 2023年03月
情報処理学会
スマートフォン側面部電気刺激を用いたライブ配信における触覚インタラクションの検討
研究奨励賞（銀賞）, 高見 太基;齋藤 大雅;亀岡 嵩幸;梶本 裕之 - 受賞日 2022年09月
日本バーチャルリアリティ学会
多点同時振動刺激による肩関節の運動錯覚
論文賞, 牛山, 田中;高橋, 梶本
学会誌・学術雑誌による顕彰 - 受賞日 2022年09月
日本バーチャルリアリティ学会
磁石の遠隔駆動を用いた簡便なウェアラブル触覚提示
論文賞, 浅津;田中, 梶本
学会誌・学術雑誌による顕彰 - 受賞日 2022年03月
IEEE
Best Conference Technical Paper Honorable Menthon, Takumi Hamzaki;Miku Kaneda;Zhang Jianyao;Seitaro Kaneko;Hiroyuki Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2020
反発する磁石と電磁石同士を組み合わせた小型触覚提示素子の検討
優秀講演賞, 真鍋, 牛山;高橋, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年09月
日本バーチャルリアリティ学会第26回大会
偏加速度振動による力覚生起時の皮膚計測
学術奨励賞, 金子;中村, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年06月
IEEE
Best Work-in-Progress Paper, Honorable Mention Award, Seitaro Kaneko;Hiroyuki Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年05月
ACM
Best Paper Award, Akifumi Takahashi;Jas Brooks;Hiroyuki Kajimoto;Pedro Lopes
国際学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年05月
ACM
Best Demo Award, Akifumi Takahashi;Jas Brooks;Hiroyuki Kajimoto;Pedro Lopes
国際学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2021年03月
インタラクション実行委員会
静電気発生装置を用いた気配の提示
インタラクティブ発表賞(PC推薦）、インタラクティブ発表賞（一般投票）, 柄沢,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2020年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2020
筐体及び回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示(第2報)
優秀講演賞, 真鍋, 牛山;高橋, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2020年12月
アジアデジタルアワード大賞展 FUKUOKA
ViBaR
入賞, 牛山, 田中;宮上, 梶本
出版社・新聞社・財団等の賞 - 受賞日 2020年09月
Eurohaptics 2020
Leiden
Best Demo Award (special mention for online demo), 内藤 大樹;梶本 裕之
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, オランダ王国 - 受賞日 2020年08月
デジタルハリウッド
デジタルハリウッド賞, 宮上;村田,梶本
その他の賞, 日本国 - 受賞日 2019年12月
6th ACM Symposium on Spatial User Interaction
Australia
Best Demo, Masato Kobayashi;Yuki Kon;Jianyao Zhang;Hiroyuki Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, オーストラリア連邦 - 受賞日 2018年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会2018(SICE SI 2018)
テクスチャ付与時のギャップ上における皮膚変形計測
優秀講演賞, 金子,松森;斎藤, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2018年11月
6th ACM Symposium on Spatial User Interaction
Germany
Best Poster Award, A. Takahashi;K. Tanabe;H. Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, ドイツ連邦共和国 - 受賞日 2018年11月
6th ACM Symposium on Spatial User Interaction
Germany
Best Demo Award, T.Moriyama;A.Nishi;T.Nakamura;V.Yem;H.Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, ドイツ連邦共和国 - 受賞日 2018年03月
ヒューマンインタフェース学会
弾性素材のせん断変形を用いたタッチパネルへの水平方向力入力とその応用
論文賞, 中井,岡崎;工藤;梶本:中井;工藤;岡崎,梶本
学会誌・学術雑誌による顕彰 - 受賞日 2017年10月
経済産業省
Innovative Technologies
日本国 - 受賞日 2017年09月
日本バーチャルリアリティ学会
ハンガー反射の歩行への影響
論文賞, 今;中村, 梶本
学会誌・学術雑誌による顕彰 - 受賞日 2016年12月
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
指腹部の皮膚変形の方向がおよぼすなぞり感への影響
優秀講演賞, 柴原,Yem;佐藤,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年12月
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
機械振動刺激による電気刺激振動感覚のマスキング
優秀講演賞, Yem,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年09月
日本バーチャルリアリティ学会第19回大会
高品位な触覚提示のための電気刺激と機械刺激の併用
学術奨励賞, ヤェム, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年03月
インタラクション実行委員会
観念運動を用いた擬似力覚提示（第2報）―指置き型デバイス2.5次元ディスプレイを用いた検証―
インタラクティブ発表賞, 設楽,中井;植松,Yem;梶本,嵯峨
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年03月
インタラクション実行委員会
頭部搭載型ディスプレイを用いた直線歩行への誘導方法の検証
インタラクティブ発表賞, 西, 星野,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年03月
インタラクション実行委員会
モータを用いた非対称回転による多指への擬似力覚呈示：把持姿勢における検討
インタラクティブ発表賞, 櫻木,Yem,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年03月
日本バーチャルリアリティ学会第20回大会
観念運動を生起する擬似力覚提示マウス
学術奨励賞, 設楽,中井;植松;Yem,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2016年03月
日本バーチャルリアリティ学会第20回大会
乗用車を用いた体感型エンタテインメントシステム
学術奨励賞, 高下,小玉;田口,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2015年12月
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
温度変化による圧覚生起現象が立位姿勢に与える影響
優秀講演賞, 渡辺,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2015年09月
日本バーチャルリアリティ学会
ハンガー反射 - 前側頭部圧迫に誘発される頭部回旋運動 -
論文賞, 佐藤, 松江;橋本, 梶本
学会誌・学術雑誌による顕彰 - 受賞日 2015年05月
ロボディクス・メカトロニクス講演会2015
腰ハンガー反射が歩行に与える影響
若手優秀講演フェロー賞, 今,中村;佐藤, 梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2015年03月
IEEE Symposium on 3D User Interfaces 2015
France
Most Original Poster Award, M. Koge;T. Hachisu;H. Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, フランス共和国 - 受賞日 2014年12月
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
温度変化による触力覚の生起現象
優秀講演賞, 渡辺,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2014年11月
11th International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology (ACE 2014)
Spain
Best Poster Award, M. Koge;D. Ogawa;S. Takei;Y. Nakai;Taira Nakamura;Takuto Nakamura;R. Okazaki;T. Hachisu;M. Sato;H. Kajimoto
国際学会・会議・シンポジウム等の賞, スペイン - 受賞日 2014年10月
経済産業省
Singapore
Innovative Technologies
シンガポール共和国 - 受賞日 2014年09月
日本バーチャルリアリティ学会第19回大会
叩き動作に対する振動呈示の遅延が材質感呈示に及ぼす影響の調査
学術奨励賞, 蜂須,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2014年05月
ロボディクス・メカトロニクス講演会2014
手首でのハンガー反射発生時の手首圧力分布の計測
若手優秀講演フェロー賞, 中村,西村;佐藤,梶本
国内学会・会議・シンポジウム等の賞 - 受賞日 2013年12月
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
優秀講演賞 - 受賞日 2013年12月
SIGGRAPH ASIA
Singapore
Emerging Technologies Prize
シンガポール共和国 - 受賞日 2013年11月
Augmented Human
France
Best Paper Silver
フランス共和国 - 受賞日 2013年09月
日本バーチャルリアリティ学会第18回大会
学術奨励賞 - 受賞日 2012年12月
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
優秀講演賞 - 受賞日 2012年11月
SIGGRAPH ASIA
Singapore
Emerging Technologies Prize
シンガポール共和国 - 受賞日 2012年03月
Augmented Human
France
Best Paper Award (1st)
フランス共和国 - 受賞日 2012年03月
Augmented Human
France
Best Paper Award (2nd)
フランス共和国 - 受賞日 2011年12月
第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
優秀講演賞 - 受賞日 2011年04月
Laval Virtual
France
Architecture, Art & Culture Award
フランス共和国 - 受賞日 2011年03月
インタラクション実行委員会
インタラクティブ発表賞 - 受賞日 2011年03月
Augmented Human
Best Paper Award - 受賞日 2011年03月
ISVRI2011
Singapore
Best Poster Award
シンガポール共和国 - 受賞日 2010年07月
EuroHaptics
Holland
Best Presentation Award - 受賞日 2009年12月
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門
優秀講演賞 - 受賞日 2009年09月
バーチャルリアリティ学会
学術奨励賞 - 受賞日 2009年09月
エンターテイメントコンピューティング
論文賞 - 受賞日 2009年09月
IEEE RO-MAN
Best Paper Award - 受賞日 2008年10月
エンターテイメントコンピューティング
ベストプレゼンテーション賞
論文
- Presentation of a Tracing Sensation by Means of Rotation Stimuli
Soma Kato; Yui Suga; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium, 出版日 2024年04月, 査読付
英語 - Presentation of Hitting Sensation to the Racket by a Single DC Motor Embedded in a Handle
Michiru Sobue; Soma Kato; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium, 出版日 2024年04月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 反発する磁石の漏れ磁束を利用したウェアラブル触覚提示素子
真鍋 光希; 牛山 奎悟; 髙橋 哲史; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 28巻, 4号, 掲載ページ 361-370, 出版日 2023年12月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - ExtEdge: Haptic Augmentation of Visual Experiences of a Smartphone by Electro-Tactile Sensation Through the Edges
Taiki Takami; Taiga Saito; Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
Proceedings - SUI 2023: ACM Symposium on Spatial User Interaction, 出版日 2023年10月13日, We present ExtEdge, a design and method for augmenting the visual experiences of a smartphone using electro-tactile stimulation. We aim to explore new interactions through tactile augmentation of visual information, such as virtual characters, at the edges of the screen. ExtEdge presents distributed tactile sensations through electrical stimulations from electrode arrays mounted on both edges of the smartphone. This distributed tactile stimulus fits the image at the edges of the screen and provides a more realistic presentation. We first investigated two-point discrimination thresholds in the contact areas of the grasp - middle finger, ring finger, thumb, and thenar eminence - as a performance evaluation of the distributed tactile presentation and found that our design was adequate. We then conducted a user study with some application scenarios and confirmed that ExtEdge enriches visual information.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - LivEdge: Haptic Live Stream Interaction on a Smartphone by Electro-Tactile Sensation Through the Edges
Taiki Takami; Taiga Saito; Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2023 Emerging Technologies, 出版日 2023年08月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Preliminary Evaluation of a 3-DoF Magnetic Haptic Display for Contactless Force Presentation
Satoshi Tanaka; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（その他学術会議資料等）, 英語 - Temperature change measurement of skin-to-skin contact
Mizuki Hamaguchi; Takumi Hamazaki; Miku Kaneda; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付 - Food texture augmentation by smartphone gripping in hand
Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（その他学術会議資料等）, 英語 - Tactile Presentation with Air Suction and Electrical Stimulation
Teo Yan Xue; Taiga Saito; Takayuki Kameoka; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（その他学術会議資料等）, 英語 - Pilot Study of Softness Presentation by Electro-Tactile Stimulation at the Edge of the Smartphone
Taiki Takami; Taiga Saito; Takayuki Kameoka; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（その他学術会議資料等）, 英語 - 3D Shape Presentation by Combination of Force Feedback and Electro-tactile Stimulation
Yui Suga; Masahiro Miyakami; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Manipulation of Body Sway Interpretation through Kinesthetic Illusion Induced by Ankles Vibration
Eifu Narita; Shota Nakayama; Mitsuki Manabe; Satoshi Tanaka; Izumi Mizoguchi; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, IEEE World Haptics Conference, 出版日 2023年07月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Softness presentation by combining electro-tactile stimulation and force feedback
Yui Suga; Masahiro Takeuchi; Satoshi Tanaka; Hiroyuki Kajimoto
ラスト(シニア)オーサー, Frontiers in Virtual Reality, Frontiers Media SA, 4巻, 出版日 2023年03月24日, To provide realistic tactile sensations in a virtual environment, it is necessary to stimulate both the cutaneous and proprioceptive senses. This study focuses on a realistic method of presenting softness through the use of electro-tactile stimulation. Our system combines a force-feedback device with an electric stimulator to create a soft sensation by applying a reaction force and spreading cutaneous sensation based on the amount of indentation. We measured the change in the contact area of gel samples and used electric stimulation to reproduce the increase in the contact area of the sample. We conducted a psychophysical experiment to evaluate the effectiveness of the combination of cutaneous and force sensations and confirmed that the sensation of softness was enhanced by the simultaneous presentation.
研究論文（学術雑誌） - Suppressing Discomfort Caused by Electrical Stimulation Using a Local Anesthetic Cream
Takumi Hamazaki, Taiga Saito, Seitaro Kaneko, Hiroyuki Kajimoto
IEEE ACCESS, IEEE, 11巻, 掲載ページ 11489-11499, 出版日 2023年02月02日, 査読付, 国際誌, Electrical stimulation is one of the methods that have been developed to stimulate skin sensations, and can provide sensations such as vibration and pressure by varying the polarity of the stimulus. Such stimuli can be combined to generate a variety of tactile sensations. However, itching or painful sensations are elicited with increasing amounts of electrical current. To address this major problem, in this study, we developed a method to suppress the itching and pain caused by electrical stimulation while presenting stable pressure and vibration sensations. We applied an anesthetic cream containing the commonly used local anesthetics lidocaine and propitocaine to reduce pain and itching associated with electrical stimulation. In particular, we examined the effects of the local anesthetic cream on pain and tactile thresholds. The results showed a significant relationship between the application of the cream and the dynamic range (i.e., pain and tactile thresholds) of the stimulating current. Thus, our proposed approach considerably improved the quality of the participants’ subjective experience with electrical stimulation technology.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 指の基節への電気刺激による力覚提示手法の検討
牛山奎悟; 髙橋哲史; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 27巻, 3号, 掲載ページ 163-166, 出版日 2022年10月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 柔軟物映像提示時のオノマトペと物性の関連性
金田 実久; 竹内 将大; 金子 征太郎; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 27巻, 3号, 掲載ページ 245-253, 出版日 2022年10月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Haptic Reproduction of Different Human Skins and Comparison of Rendering Approaches
Jianyao Zhang; Hiroyuki Kajimoto
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 27巻, 3号, 掲載ページ 231-234, 出版日 2022年10月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Mechanism of the hanger reflex. Comment on the article "Vestibulo-ocular reflex gain changes in the hanger reflex".
Takashi Asahi; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Journal of the neurological sciences, 442巻, 掲載ページ 120418-120418, 出版日 2022年09月13日, 国際誌
英語 - Head rotation and illusory force sensation by lateral skin stretch on the face
Masahiro Miyakami; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Frontiers in Virtual Reality, 3巻, 1号, 出版日 2022年08月09日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Design of Suction-Type Tactile Presentation Mechanism to Be Embedded in HMD
Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
Frontiers in Virtual Reality, 3巻, 1号, 出版日 2022年06月17日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Pilot Study on Presenting Pulling Sensation by Electro-Tactile Stimulation
Shota Nakayama; Mitsuki Manabe; Keigo Ushiyama; Masahiro Miyakami; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2022, 掲載ページ 66-74, 出版日 2022年05月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Expanding Dynamic Range of Electrical Stimulation Using Anesthetic Cream
Takumi Hamazaki; Taiga Saito; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2022, 掲載ページ 180-188, 出版日 2022年05月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Increasing Perceived Weight and Resistance by Applying Vibration to Tendons During Active Arm Movements
Keigo Ushiyama; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2022, 掲載ページ 93-100, 出版日 2022年05月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Chemical-Induced Thermal Grill Illusion
Takumi Hamazaki; Miku Kaneda; Jianyao Zhang; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2022, 掲載ページ online, 出版日 2022年03月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable Haptic Device Presenting Sensations of Fingertips to the Forearm
Taha Moriyama; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2022, 掲載ページ online, 出版日 2022年03月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Relationship between Onomatopoeia and Physical Properties When Pressing a Soft Object
Miku Kaneda; Masahiro Takeuchi; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2022, 掲載ページ online, 出版日 2022年03月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Approaches for Reproducing the Haptic Sensation of Sandpaper with Different Roughness During Bare Fingertip Interaction
Jianyao Zhang; Hiroyuki Kajimoto
Frontiers in Virtual Reality, 3巻, 1号, 出版日 2022年03月02日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 柔軟物映像提示時のオノマトペと物性の関連性
金田 実久; 竹内 将大; 金子 征太郎; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 27巻, 1号, 掲載ページ 33-39, 出版日 2022年03月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - A Pseudo-Haptic Method Using Auditory Feedback: The Role of Delay, Frequency, and Loudness of Auditory Feedback in Response to a User's Button Click in Causing a Sensation of Heaviness.
Seitaro Kaneko; Takumi Yokosaka; Hiroyuki Kajimoto; Takahiro Kawabe
IEEE Access, 10巻, 掲載ページ 50008-50022, 出版日 2022年
研究論文（学術雑誌） - 手背電気刺激による指第三関節屈曲に係る筋肉の選択的刺激とその応用可能性についての検討
高橋 哲史; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 26巻, 4号, 掲載ページ 320-332, 出版日 2021年12月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 磁石の遠隔駆動を用いた簡便なウェアラブル触覚提示
浅津秀行; 田中 叡; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 26巻, 4号, 出版日 2021年12月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Force Sensation Induced by Electrical Stimulation of the Tendon of Biceps Muscle
Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Applied Science, 11巻, 7号, 掲載ページ 8225, 出版日 2021年09月04日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 多点同時振動刺激による肩関節の運動錯覚
牛山 奎悟; 田中 叡; 高橋 哲史; 梶本 裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 26巻, 2号, 掲載ページ 143-154, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Thermal Sensation Presentation to the Forehead Using Electrical Stimulation: Comparison with Other Tactile Modalities
Taiga Saito; Jianyao Zhang; Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-6, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Electro-Tactile Display Kit for Fingertip
Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-1, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Measurement of Horizontal Local Skin Strain on Grooved Texture
Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-1, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Transfer of Finger Information through Suction Tactile Sensation in HMDs
Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-6, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibrotactile Presentation Using a Motor within a Housing and Rotor Fixed to the Skin
Mistuki Manabe; Keigo Ushiyama; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-6, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Modulation of Curvature of Soft Ball by Facing Motion
Masahiro Takeuchi; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
IEEE World Haptics Conference 2021, 掲載ページ 1-6, 出版日 2021年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Increasing Electrical Muscle Stimulation’s Dexterity by means of Back of the Hand Actuation
Akifumi Takahashi; Jas Brooks; Hiroyuki Kajimoto; Pedro Lopes
Conference on Human Factors in Computing Systems, 掲載ページ 1-12, 出版日 2021年05月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Modulation of a Hand-held Object’s Property through Proprioceptive Stimulation during Active Arm Movement: Proprioceptive Modulation of a Hand-held Object's Property
Keigo Ushiyama; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems, 掲載ページ 1-6, 出版日 2021年05月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Thermal Sensation on Forehead Using Electrical Stimulation
Taiga Saito; Jianyao Zhang; Takayuki Kameoka; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems, 掲載ページ 1-5, 出版日 2021年05月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presentation of a Feeling of Presence Using an Electrostatic Field
Mikiko Karasawa; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems, 掲載ページ 1-4, 出版日 2021年05月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Brain networks underlying the processing of sound symbolism related to softness perception.
Ryo Kitada; Jinhwan Kwon; Ryuichi Doizaki; Eri Nakagawa; Tsubasa Tanigawa; Hiroyuki Kajimoto; Norihiro Sadato; Maki Sakamoto
Scientific reports, NATURE RESEARCH, 11巻, 1号, 掲載ページ 7399-7399, 出版日 2021年04月01日, 国際誌, Unlike the assumption of modern linguistics, there is non-arbitrary association between sound and meaning in sound symbolic words. Neuroimaging studies have suggested the unique contribution of the superior temporal sulcus to the processing of sound symbolism. However, because these findings are limited to the mapping between sound symbolism and visually presented objects, the processing of sound symbolic information may also involve the sensory-modality dependent mechanisms. Here, we conducted a functional magnetic resonance imaging experiment to test whether the brain regions engaged in the tactile processing of object properties are also involved in mapping sound symbolic information with tactually perceived object properties. Thirty-two healthy subjects conducted a matching task in which they judged the congruency between softness perceived by touch and softness associated with sound symbolic words. Congruency effect was observed in the orbitofrontal cortex, inferior frontal gyrus, insula, medial superior frontal gyrus, cingulate gyrus, and cerebellum. This effect in the insula and medial superior frontal gyri was overlapped with softness-related activity that was separately measured in the same subjects in the tactile experiment. These results indicate that the insula and medial superior frontal gyrus play a role in processing sound symbolic information and relating it to the tactile softness information.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Characterization of an Electrode-Type Tactile Display Using Electrical and Electrostatic Friction Stimuli
Seiya Komurasaki; Hiroyuki Kajimoto; Fusao Shimokawa; Hiroki Ishizuka
MICROMACHINES, MDPI, 12巻, 3号, 出版日 2021年03月, Unlike tactile displays that use mechanical actuators, electrode-type tactile displays can be easily integrated and miniaturized because they consist of electrodes and insulators. Electrical tactile displays only require electrodes and use an electric current to stimulate vibration or pressure. Likewise, electrostatic friction tactile displays also only require electrodes and an insulator and can induce changes in friction between the display and a fingerpad. We have developed a tactile display that integrates electrical and electrostatic friction stimulation owing to their affinity to microfabrication techniques. This tactile display can provide both pressure and friction at the same time. In this study, we presented an elongated bar shape via the tactile display to experimental participants. The experimental results showed that a tactile display employing multiple stimuli as opposed to a single stimulus can induce the perception of larger shapes.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 顔面への皮膚吸引刺激における吸引孔形状の違いによる感覚変化
亀岡 嵩幸; 梶本 裕之
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2021巻, 掲載ページ 1P1-M09, 出版日 2021年, In recent years, many researchers have been investigating the addition of other modalities such as haptics to the visual and auditory based VR experience using HMDs. On the other hand, these haptic devices are cumbersome to wear and their fingers cannot be moved freely. We solved these problems by embedding a suction tactile presentation device in an HMD and presenting the finger sensation in a VR environment to the face. In this paper, we investigate how changes in the suction hole and suction pressure affect the tactile sensation. As a result, we found that a dense arrangement of 2 mm suction holes can provide strong tactile sensation even with weak suction pressure, and that pressure sensitivity is also easily presented.
日本語 - Wearable Haptic Device Presenting Sensations of Fingertips to the Forearm
Taha Moriyama; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Transaction on Haptics, IEEE, 15巻, 1号, 掲載ページ 91-96, 出版日 2021年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - HARVEST: High-Resolution Haptic Vest and Fingertip Sensing Glove That Transfers Tactile Sensation of Fingers to the Back
Taha Moriyama; Hiroyuki Kajimoto
Applied Science, 11巻, 1298号, 出版日 2021年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Haptic Display Using Fishing Rod
D.Naito; H.Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2020, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年09月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - The Effects of Simultaneous Multi-Point Vibratory Stimulation on Kinesthetic Illusion
Keigo Ushiyama; Satoshi Tanaka; Akifumi Takahashi; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2020, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年09月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Movement-Free Virtual Reality Interface Using Kinesthetic Illusion Induced by Tendon Vibration
S. Tanaka; K. Ushiyama; A. Takahashi; H. Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2020, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年09月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Elemphasize: Emphasizing Mechanical Tactile Sensation via Electrical Stimulation
R.Mizuhara; A.Takahashi; H.Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2020 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年08月17日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - ViBaR: VR Platform Using Kinesthetic Illusions to Enhance Movement Experience
Keigo Ushiyama; Satoshi Tanaka; Masahiro Miyakami; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2020 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年08月17日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HARVEST: High-density Tactile Vest That Represents Fingers to Back
Taha Moriyama; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2020 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年08月17日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Measurement System for Finger Skin Displacement on a Textured Surface Using Index Matching
Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Applied Science, 10巻, 12号, 掲載ページ 4184, 出版日 2020年06月18日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Measurement of the Permissible Range of Consistency between Visual and Tactile Presentations of Line Grating Textures
Shun Yamaguchi; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Applied Science, 10巻, 7号, 掲載ページ 2494, 出版日 2020年04月05日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Three-dimensional Measurement of Skin Displacement Using Index Matching and Stereoscopy
S. Tanaka; S. Kaneko; H. Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2020, 掲載ページ in USB, 出版日 2020年03月28日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Investigation of Effective Parts for Rotation and Translation of the Legs Using Hanger Reflex
H. Sanada; M. Kobayashi; Y. Kon; H. Kajimoto
Augmented Humans International Conference Proceeding, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2020年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptopus：HMDへの吸引触覚提示機構の内蔵―気圧変調による硬軟感提示―
亀岡 嵩幸; 梶本 裕之
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2020巻, 掲載ページ 2P1-M12, 出版日 2020年, Along with spread of low-cost HMD and high-quality VR experience, many proposals have been made to improve the VR experience by providing tactile information to the fingertips. However, attaching and detaching a device is difficult and the movement of the finger are limited. In order to solve these problems, we have proposed Haptopus that incorporates a suction tactile presentation mechanism in the HMD. Haptopus can transfer the fingertip tactile information to around the eyes without impairing the quality of the experience and improving the wearability. In this paper, we investigated that the hardness of VR object could be presented by the adjustment of dynamic air suction pressure in order to increase the types of haptic information.
日本語 - The Hanger Reflex: An Inexpensive and Non-invasive Therapeutic Modality for Dystonia and Neurological Disorders
Takashi ASAHI; Takuto NAKAMURA; Michi SATO; Yuki KON; Hiroyuki KAJIMOTO; Shuji SATO
Neurologia medico-chirurgica, 0156巻, 出版日 2020年, 査読付, 国内誌, The hanger reflex is a phenomenon characterized by the involuntary rotation of the head when a wire hanger is worn around the head such that a force is applied to the frontal temporal area by the longer side of the hanger. The application of a shearing force on the skin is thought to be the cause of this phenomenon. Attempts have been made to treat cervical dystonia using equipment designed to induce the hanger reflex. This reflex may have implications in the treatment of headaches, cervical pain, and adhesive capsulitis. The hanger reflex is seen not only in the head region but is also in other parts of the body. Thus, it could be used in the treatment of systemic dystonias. The hanger reflex may help develop inexpensive and non-invasive treatment for dystonia or other neurological diseases and is expected to be the focus of research in the future.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Simple is Vest: High-Density Tactile Vest that Realizes Tactile Transfer of Fingers
T.Moriyama; H.Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2019 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2019年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Hanger Drive: Driver Manipulation System for Self-balancing Transporter Using the Hanger Reflex Haptic Illusion
Masato Kobayashi; Yuki Kon; Jianyao Zhang; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2019 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2019年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Hapballoon:Wearable Haptic Balloon-Based Feedback Device
M.Miyakami; K.A.Murata; H.Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2019 Emerging Technologies, 掲載ページ in USB, 出版日 2019年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Reinforcement of Kinesthetic Illusion by Simultaneous Multi-Point Vibratory Stimulation
K.Ushiyama; T.Satoshi; A.Takahashi; H.Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2019 Poster session, 掲載ページ in USB, 出版日 2019年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Combination of Mechanical and Electrical stimulation for an Intense and Realistic Tactile Sensation
R.Mizuhara; A.Takahashi; H.Kajimoto
VRCAI2019, 掲載ページ in USB, 出版日 2019年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Assessment of Stickiness with Pressure Distribution Sensor Using Offset Magnetic Force
Takayuki Kameoka; Akifumi Takahashi; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto; Kohei Matsumori; Naoki Saito; Naomi Arakawa
Micromachines, 10巻, 10号, 掲載ページ 1-17, 出版日 2019年09月27日, 査読付, 国際誌, The quantification of stickiness experienced upon touching a sticky or adhesive substance has attracted intense research attention, particularly for application to haptics, virtual reality, and human-computer interactions. Here, we develop and evaluate a device that quantifies the feeling of stickiness experienced upon touching an adhesive substance. Keeping in mind that a typical pressure distribution sensor can only measure a pressing force, but not a tensile force, in our setup, we apply an offset pressure to a pressure distribution sensor and measure the tensile force generated by an adhesive substance as the difference from the offset pressure. We propose a method of using a magnetic force to generate the offset pressure and develop a measuring device using a magnet that attracts magnetic pin arrays and pin magnets; the feasibility of the method is verified with a first prototype. We develop a second prototype that overcomes the noise problems of the first, arising from the misalignment of the pins owing to the bending of the magnetic force lines at the sensor edges. We also obtain measurement results for actual samples and standard viscosity liquids. Our findings indicate the feasibility of our setup as a suitable device for measuring stickiness.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Tactile texture display with vibrotactile and electrostatic friction stimuli mixed at appropriate ratio presents better roughness textures
Ken Ito; Shogo Okamoto; Yoji Yamada; Hiroyuki Kajimoto
ACM Transactions on Applied Perception, 16巻, 4号, 掲載ページ 20, 出版日 2019年09月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Grip Force Modulation by Finger Posture
H.Asazu; M.Miyakami; H.Kajimoto
Augmented Human International Conference Proceeding, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2019年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Enhancement of Subjective Mechanical Tactile Intensity via Electrical Stimulation
R.Mizuhara; A.Takahashi; H.Kajimoto
Augmented Human International Conference Proceeding, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2019年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Detection Thresholds of the Height Difference between Visual and Physical Step
Masato Kobayashi; Yuki Kon; Hiroyuki Kajimoto
Augmented Human International Conference Proceeding, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2019年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Evaluation of a device reproducing the pseudo-force sensation caused by a clothespin
Masahiro Miyakami; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Augmented Human International Conference Proceeding, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2019年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - An Investigation of Figure Recognition with Electrostatic Tactile Display.
Hirobumi Tomita; Shotaro Agatsuma; Ruiyun Wang; Shin Takahashi; Satoshi Saga; Hiroyuki Kajimoto
Universal Access in Human-Computer Interaction. Multimodality and Assistive Environments - 13th International Conference, Springer, 掲載ページ 363-372, 出版日 2019年
研究論文（国際会議プロシーディングス） - An Attempt of Displaying Softness Feeling Using Multi-electrodes-based Electrostatic Tactile Display
Hirobumi Tomita; Satoshi Saga; Hiroyuki Kajimoto; Simona Vasilache; Shin Takahashi
HAPTIC INTERACTION: PERCEPTION, DEVICES AND ALGORITHMS, SPRINGER-VERLAG SINGAPORE PTE LTD, 535巻, 掲載ページ 100-102, 出版日 2019年, Touch screens used as interfaces rarely give tactile feedback to users. We developed a electrostatic-force-based tactile display, however, it cannot express softness feelings on the screen. In this research, we attempted to display softness feeling by using multi-electrodes and a pressure sensor. When using our system, we observed that the user can feel change of the display area on the fingertip when his pressure toward the surface is changed.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 静電気力を用いた触図ディスプレイにおける図形認識度の向上
富田 洋文; 嵯峨 智; 梶本 裕之; 高橋 伸
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2019巻, 0号, 掲載ページ 1P2-U03, 出版日 2019年,The visually impaired have to obtain shape information through tactile graphics. We have developed a tactile graphics recognition system with electrostatic tactile display, and have investigated recognition rates of displayed figures in our previous research. Based on the result, we improved the rendering methods. In this paper, we conducted a pilot study to explore a better combination of stimuli for an improved method. Furthermore, we investigated the recognition rates of displayed figures with the proposed method.
日本語 - Shape and Stiffness Sensation Feedback with Electro-Tactile and Pseudo-Force Presentation When Grasping a Virtual Object
Vibol Yem; Yasushi Ikei; Hiroyuki Kajimoto
HAPTIC INTERACTION: PERCEPTION, DEVICES AND ALGORITHMS, SPRINGER-VERLAG SINGAPORE PTE LTD, 535巻, 掲載ページ 327-330, 出版日 2019年, We developed a 3D virtual reality system with electro-tactile and pseudo force stimulation for presenting sensation of shape and stiffness of an object to the tips of thumb and index finger. Our system comprises two fingertip gloves and a finger-motion capture device. Each glove provides a shape sensation via an electrode array of the electro-tactile display and pseudo-force sensation via asymmetric vibration of a DC motor. In our demo experience, participants can grasp a 3D virtual object and perceive both tactile feedback on the fingertips and visual feedback of rigid or deformable shape of the objects showing on the monitor. Our previous study confirmed that the initial vibration amplitude, which represents the reaction force when the thumb and the index finger initially contact the surface of an object, effects to the intensity of stiffness perception. In the demo, we design several kinds of initial vibration amplitude, shape, and shape deformation for different perception of shape and stiffness.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A System of Tactile Transmission on the Fingertips with Electrical-Thermal and Vibration Stimulation.
Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto; Katsunari Sato; Hidekazu Yoshihara
Human Interface and the Management of Information. Information in Intelligent Systems - Thematic Area, HIMI 2019, Held as Part of the 21st HCI International Conference, HCII 2019, Orlando, FL, USA, July 26-31, 2019, Proceedings, Part II, Springer, 掲載ページ 101-113, 出版日 2019年, 査読付 - Pilot feasibility study of a semi-automated three-dimensional scoring system for cervical dystonia.
Takuto Nakamura; Satoko Sekimoto; Genko Oyama; Yasushi Shimo; Nobutaka Hattori; Hiroyuki Kajimoto
PloS one, 14巻, 8号, 掲載ページ e0219758-11, 出版日 2019年, 査読付, 国際誌, The objective of this study is to test the feasibility of a semi-automated scoring system for the Toronto Western Spasmodic Torticollis Scale (TWSTRS) severity scale in patients with cervical dystonia. The TWSTRS requires training and experience. We previously developed a system to measure neck angle by analyzing three-dimensional position, obtained using Kinect, a marker-less three-dimensional depth sensor. The system can track patients' faces and bodies, automatically analyze neck angles, and semi-automatically calculate the TWSTRS severity scale score. We compared the TWSTRS severity scale scores calculated by the system with the video-based scores calculated by a neurologist trained in movement disorders. A correlation coefficient analysis was then conducted. Absolute accuracy was measured using intra-class correlation (ICC) (3,1), with 95% limits of agreement. To analyze the subscales, Cohen's kappa coefficient (κ) was calculated. A p-value of < .05 was considered statistically significant. Thirty patients were enrolled. Their average age was 52.3±16.0 years, and the male to female ratio was 3:2. The average disease duration was 11.3±12.7 years. Total score measurements by the system were significantly correlated with those rated by the movement disorder-trained neurologist (r = .596, p < .05). There was a significant correlation (r = .655, p < .05) with regard to the automated part of the scale. An adequate ICC (3,1) of .562 was obtained for total severity score (p < .001, 95% confidence interval [CI]: .259-.765), while the equivalent score was .617 for the total automated part (p < .001, 95% CI .336-.798). Our three-dimensional motion capture system, which can measure head angles and semi-automatically calculate the TWSTRS severity scale score utilizing a single-depth camera, demonstrated adequate validity and reliability. This low-cost and portable system could be applied by general practitioners treating cervical dystonia to obtain objective measurements.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 小型電気自動車とヘッドマウントディスプレイを用いた体感型エンタテインメントシステムの体感向上効果検証
小玉,高下; 田口; 藤枝,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 24巻, 1号, 出版日 2019年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Haptic interface using tendon electrical stimulation with consideration of multimodal presentation
Akifumi Takahashi; Kenta Tanabe; Hiroyuki Kajimoto
Virtual Reality & Intelligent Hardware, 1巻, 2号, 掲載ページ 163-175, 出版日 2019年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Wearable Tactile Display Based on Thermal Expansion of Nichrome Wire
Hiroyuki Kajimoto; Lynette Jones
IEEE Transaction on Haptics, IEEE, accepted巻, 出版日 2019年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Haptopus : HMD with Built-in Pressure Sense Presentation Device by Suction Stimulus
Takayuki Kameoka; Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2018, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presentation of Stepping Up and Down by Pneumatic Balloon Shoes Device
Masato Kobayashi; Yuki Kon; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2018, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presenting a Pseudo-Force Sensation Using a Clothespin
Masahiro Miyakami; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2018, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Preliminary Study on Gap Detection Threshold of Textured Surface
S.Kaneko; K.Matumori; N.Saito; H.Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2018, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Allowable Range of Consistency Between the Visual and Tactile Presentations of a Linear Grating Texture
Shun Yamaguchi; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2018, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Hap-Link : Wearable Haptic Device on the Forearm that Presents Haptics Sensations Corresponding to the Fingers
Moriyama, Nishi; Nakamura, Vibol; Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2018 Emerging Technologies, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptopus : Haptic VR Experience Using Suction Mechanism Embedded in Head-mounted Display
Takayuki Kameoka; Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH Asia 2018 Emerging Technologies, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A Touch Panel for Presenting Softness with Visuo-Haptic Interaction
Karen A. Murata; Erika Oishi; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto; Nobuya Tanaka; Takahiro Sano; Masayuki Naya
roceeding of the International Conference on Augmented Reality and Telexistence (ICAT), 掲載ページ CD-ROM, 出版日 2018年11月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - An Encounter Type VR System Aimed at Exhibiting Wall Material Samples for Show House
Shun Yamaguchi; Hirotaka Shionoiri; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference on Interactive Tabletops and Surfaces, ITS ’18 proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年11月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptopus : Transferring the Touch Sense of the Hand to the Face Using Suction Mechanism Embedded in HMD
Takayuki Kameoka; Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of 6th ACM Symposium on Spatial User Interaction 2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年10月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptic Interface Using Tendon Electrical Stimulation: Evaluation of the Effectiveness on Multimodal Presentation
Akifumi Takahashi; Kenta Tanabe; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of 6th ACM Symposium on Spatial User Interaction 2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年10月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable Haptic Device that Presents the Haptics Sensation Corresponding to Three Fingers on the Forearm
Moriyama; Nakamura, Kajimoto
Proc. of 6th ACM Symposium on Spatial User Interaction 2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年10月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Evaluation of Electrovibration Stimulation with a Narrow Electrode
Hiroki Ishizuka; Seiya Komurasaki; Kunihiro Kato; Hiroyuki Kajimoto
Journal of Micromachines, MDPI, 9巻, 10号, 出版日 2018年07月18日, 査読付, 国際誌, Recently, electrovibration tactile displays were studied and applied to several use cases by researchers. The high-resolution electrode for electrovibration stimulus will contribute to the presentation of a more realistic tactile sensation. However, the sizes of the electrodes that have been used thus far are of the millimeter-order. In this study, we evaluated whether a single narrow electrode was able to provide the electrovibration stimulus adequately. The widths of the prepared electrodes were 10, 20, 50, 100, 200, and 500 m. We conducted a sensory experiment to characterize each electrode. The electrodes with widths of 50 m or less were not durable or suitable for the applied signal, although the subjects perceived the stimulus. Therefore, we conducted the experiment without using these non-durable electrodes. The voltage waveform condition affected perception, and the subjects were not sensitive to the electrovibration stimulus at low frequencies. In addition, the stroke direction of the fingertip had a significant effect on perception under certain conditions. The results indicate that electrovibration stimulation requires an electrode with a width of only a few hundred micrometers for stimulation.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Observation of Finger Skin Movement on Periodical Bumps
R.Mizuhara; S.Kaneko; H.Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年06月13日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Measurement and analysis of spatial-temporal skin deformation on an electrostatic tactile display
S.Kaneko; R.Mizuhara; H.Kajimoto; S.Okamoto
Proc. of EuroHaptics2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年06月13日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - VisuaLiftStudio: Using an Elevator as a Motion Platform by Modulating Perceived Direction with a Visual Illusion
T. Hachisu; M. Koge; H. Kajimoto
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 23巻, 2号, 掲載ページ -----, 出版日 2018年06月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Development of a Wearable Haptics Device that Presents the Haptics Sensation of the Fingerpad to the Forearm
Taha.K.Moriyama; Nishi Ayaka; Rei Sakuragi; Takuto Nakamnura; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年03月23日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Combination of Cathodic Electrical Stimulation and Mechanical Damped Sinusoidal Vibration to Express Tactile Softness in the Tapping Process
Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2018, IEEE, 掲載ページ in USB-88, 出版日 2018年03月23日, 査読付, A damped sinusoidal vibration is generally used to reproduce the sensation of tapping. However, the type of actuator generally used in the field of tactile display cannot produce very low-frequency vibrations, and thus cannot activate Merkel cells to produce the sensation of cutaneous pressure. In this study we propose a method that combines cathodic electrical stimulation, which produces a pressure-like sensation, with a mechanical damped sinusoidal vibration. Our experiment demonstrated that the cutaneous pressure sensation produced by cathodic electrical stimulation mostly affects the perception of softness, allowing our method to reproduce sensations of softness/hardness over a wider range than when using mechanical vibration alone. Most participants felt that the combination of these two stimulations provided a more realistic tapping sensation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A Touch Panel for Presenting Softness with a Virtual Image
K. A. Murata; E. Oishi; T. Nakamura; H. Kajimoto; T. Sano; M. Naya
IEEE Haptics Symposium 2018, 掲載ページ in USB, 出版日 2018年03月23日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Effect of Electrical Stimulation Haptic Feedback on Perceptions of Softness-Hardness and Stickiness While Touching a Virtual Object
Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of IEEE VR2017, IEEE, 掲載ページ in CDROM-96, 出版日 2018年03月, 査読付, With the advantages of small size and light weight, electrical stimulation devices have been investigated for providing haptic feedback in relation to virtual objects. Electrical stimulation devices can directly activate sensory receptors to produce a reaction force or touch sensations. In the current study, we tested a new method of electrically inducing force sensation in the fingertip, presenting haptic feedback designed to alter perceptions of softness, hardness and stickiness. We developed a 3D virtual reality system combined with finger-motion capture and electrical stimulation devices. We conducted two experiments to evaluate our electrical stimulation method and analyzed the effects of electrical stimulation on perception. The first experiment confirmed that participants could distinguish between the directions of the illusory force sensation, reporting whether the stimulation flexed their index finger forward or extended it backward. The second experiment examined the effects of the electric current itself on the intensity of their perception of the softness, hardness and stickiness of a virtual object.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HangerOVER: Mechanism of Controlling the Hanger Reflex Using Air Balloon for HMD Embedded Haptic Display
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of IEEE VR2017, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2018年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Double-sided Printed Tactile Display with Electrical Stimuli and Electrostatic Forces and its Assessment
Kunihiro Kato; Hiroki Ishizuka; Hiroyuki Kajimoto; Homei Miyashita
PROCEEDINGS OF THE 2018 CHI CONFERENCE ON HUMAN FACTORS IN COMPUTING SYSTEMS (CHI 2018), ASSOC COMPUTING MACHINERY, 出版日 2018年, Humans can perceive tactile sensation through multimodal stimuli. To demonstrate realistic pseudo tactile sensation for the users, a tactile display is needed that can provide multiple tactile stimuli. In this paper, we have explicated a novel printed tactile display that can provide both the electrical stimulus and the electrostatic force. The circuit patterns for each stimulus were fabricated by employing the technique of double-sided conductive ink printing. Requirements for the fabrication process were analyzed and the durability of the tactile display was evaluated. Users' perceptions of a single tactile stimulus and multiple tactile stimuli were also investigated. The obtained experimental results indicate that the proposed tactile display is capable of exhibiting realistic tactile sensation and can be incorporated by various applications such as tactile sensation printing of pictorial illustrations and paintings. Furthermore, the proposed hybrid tactile display can contribute to accelerated prototyping and development of new tactile devices.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A Study of Tactile Sensation and Magnitude on Electrostatic Tactile Display
Hirobumi Tomita; Satoshi Saga; Hiroyuki Kajimoto; Simona Vasilache; Shin Takahashi
2018 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS), IEEE, 掲載ページ 158-162, 出版日 2018年, Touchscreen interfaces have become increasingly popular worldwide. However, few commercial touchscreens enable reactive tactile signals. We use lateral-force-based tactile feedback devices that employ electrostatic force. Our goal is to realize more realistic tactile sensation to the user. Previous researches evaluated by using multiple axes determined by the experimenter, however, intuitive classification of these sensation with onomatopoeic words has not been held. In this research, we focused on evaluating how the user feels about the electrostatic stimulation. Furthermore, we proposed a modeling of magnitude of tactile sensation, and discussed what kind of tactile sensation can be displayed with our system.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 静電気力を用いた触覚ディスプレイにおける知覚強度の評価
富田 洋文; 嵯峨 智; 高橋 伸; 梶本 裕之
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2018巻, 0号, 掲載ページ 1A1-J13, 出版日 2018年,As a method of tactile display on the touchscreen, electrostatic tactile displays have been developed. We held evaluation experiments of the magnitude of tactile sensation using an electrostatic tactile display. From the result, we proposed a model to predict the magnitude of tactile sensation from the results of simple input waveform.
日本語 - Softness-Hardness and Stickiness Feedback Using Electrical Stimulation While Touching a Virtual Object
Vibol Yem; Kevin Vu; Yuki Kon; Hiroyuki Kajimoto
25TH 2018 IEEE CONFERENCE ON VIRTUAL REALITY AND 3D USER INTERFACES (VR), IEEE, 掲載ページ 787-788, 出版日 2018年, With the advantages of small size and light weight, electrical stimulation devices have been investigated for providing haptic feedback in relation to virtual objects. Electrical stimulation devices can directly activate sensory receptors to produce reaction force or touch sensations. In the current study, we tested a new method for inducing electrical force sensation in the fingertip, presenting haptic feedback designed to alter softness, hardness and stickiness perception. We developed a 3D virtual reality system combined with finger-motion capture and electrical stimulation devices. The system can provide visual feedback and the sensation of illusory force that moved the index finger by forward-flexion or backward-extension using tendon or cathodic stimulation. In the demo, participants can experience the sensation of softness, hardness and stickiness of a virtual object.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibrotactile Feedback to Combine with Swing Presentation for Virtual Reality Applications
Hirotaka Shionoiri; Rei Sakuragi; Ryo Kodama; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Springer Verlag, 10894巻, 掲載ページ 114-124, 出版日 2018年, 査読付, We have developed a virtual reality (VR) system that uses an automobile as its motion platform. To improve the user’s experience of this VR system, we mounted transducers on the system to present vibration in accordance with the swing of the motion platform. In this paper, we report the parameters of a vibration waveform that is suitable for the vibrotactile feedback that is to be combined with the front-to-back swing. First, vibration parameters (including these of rubber, wood, and aluminum) that are suitable for combination with the swing were created by adjustments performed by expert users based on a previous study. Next, a user study was conducted to validate the created parameters. As a result of the user study, the vibration waveforms of rubber and aluminum were found to be well matched with videos showing collisions with the same material, whereas when the participants watched a video of collision with wood, both the rubber and wood vibrations were evaluated as being natural.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A Fingertip Glove with Motor Rotational Acceleration Enables Stiffness Perception When Grasping a Virtual Object.
Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
Human Interface and the Management of Information. Interaction, Visualization, and Analytics - 20th International Conference, HIMI 2018, Held as Part of HCI International 2018, Las Vegas, NV, USA, July 15-20, 2018, Proceedings, Part I, Springer, 掲載ページ 463-473, 出版日 2018年, 査読付 - HapTONE: Haptic Instrument for Enriched Musical Play (II) –System Detail-
Kenta Tanabe; Akifumi Takahashi; Keisuke Hoshino; Daichi Ogawa; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2016, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 461-465, 出版日 2018年, 査読付, We developed a novel musical entertainment system ‘HapTONE’ that draws on auditory, tactile, and visual senses. HapTONE presents players with high-fidelity vibrotactile sensations, not only after a key on pressing the keyboard but also during the actual process of pressing the key itself. HapTONE is composed of eight key units that is composed of a vibrator and a distance sensor. This instrument reproduces the touch sensation of a keyboard and stringed, wind, percussion or non-musical instruments. We also developed some applications using HapTONE, which were exhibited at the computer graphics and interactive techniques conference ‘SIGGRAPH 2016’. In this paper, we describe the system details of HapTONE that enable accurate, low-latency feedback and easy expansion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Measurement of stickiness with pressure distribution sensor
Takayuki Kameoka; Akifumi Takahashi; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 315-319, 出版日 2018年, 査読付, In this study we developed and evaluated device for the quantitative measurement of stickiness. While typical pressure distribution sensor can measure the pressing force, it cannot measure the tensile force. Hence, we installed a pin array on the sensor, which gives offset pressure to the sensor by its weight. We also show some result of measuring stickiness using natto and baby powder.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Relationship between force sensation and stimulation parameters in tendon electrical stimulation
Akifumi Takahashi; Kenta Tanabe; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 233-238, 出版日 2018年, 査読付, Most haptic devices have the common problem of requiring a large hardware setup, because they must present actual force. To cope with this issue, we have proposed a method to present force sensation using tendon electrical stimulation. In this paper, we investigated whether it is possible to present force sensation by electrically stimulating the tendon through the skin surface at the wrist. We also investigated the relationship between the amount of sensation and the stimulation parameters. We found that a force sensation can be generated by electrical stimulation to the wrist, and the direction of the force sensation is opposite to the motion elicited by muscle electrical stimulation. We also found that it is possible to control the amount of the sensation by varying both pulse height and pulse frequency.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Reconsideration of ouija board motion in terms of haptics illusions (II)—Development of a 1-DoF linear rail device
Takahiro Shitara; Yuriko Nakai; Haruya Uematsu; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto; Satoshi Saga
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 3-8, 出版日 2018年, 査読付, The Ouija board is a game associated with involuntary motion called ideomotor action. Our goal is to clarify the conditions under which Ouija board motion occurs, comparing visual, force, and vibrotactile cues. In this paper, we demonstrated a newly developed 1-degree of freedom (DoF) Linear Rail Device, which we used to study these ideomotor actions with less friction and inertia.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Hanger reflex of the head and waist with translational and rotational force perception
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Michi Sato; Takashi Asahi; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 217-223, 出版日 2018年, 査読付, The hanger reflex is a phenomenon in which the head involuntarily rotates when force is applied via a wire hanger placed on the head. The application of pressure to particular points of the head is necessary to induce this phenomenon, which occurs when shear deformation of the skin induces illusory force perception. Because the hanger reflex represents the induction of force and motion using a simple device, and has been found in other body parts such as the wrist, waist, and ankle, it is expected to be useful as an application in haptic interface technology. In this paper, we describe new directions of force associated with the hanger reflex
four translation, and two rotational directions of the head, and four translation and one rotational direction of the waist.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Expression of 2DOF fingertip traction with 1DOF lateral skin stretch
Vibol Yem; Mai Shibahara; Katsunari Sato; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 21-25, 出版日 2018年, 査読付, To reproduce the sensation of rubbing on a surface, we need to laterally stretch the skin of the fingertip with two degrees of freedom (2DOF). Unfortunately, it is difficult to develop a compact 2DOF device for the fingertip because at least two actuators are required. However, if we can perceive the rubbing sensation regardless of the skin stretching direction, a device with 1DOF is sufficient. This study used a lateral skin deforming device with 1DOF, and evaluated the realism of the sensation. We found that even when the direction of skin stretch was opposite or perpendicular to the finger movement, users still perceived it as natural.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Enhancement of perceived force from the hanger reflex on head and ankle by adding vibration
Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 275-280, 出版日 2018年, 査読付, The “Hanger Reflex” is a phenomenon in which a participant involuntarily rotates their head when a wire hanger is attached it, and has also been observed on the wrist and the ankle. Moreover, the force caused by the Hanger Reflex on the wrist is enhanced by adding a vibration stimulus. These phenomena might be potentially useful for the rehabilitation of movement disorders characterized by abnormal posture. In this paper, we generalize this “vibration effect” on the Hanger Reflex by applying vibration to the head and ankle. We developed devices to generate both skin deformation and vibration, and conducted a user study. We observed that all participants perceived the enhancement of the force, and slightly rotated the stimulated parts of the body.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development of a one-dimensional lateral tactile display for the sensation of texture using a speaker array
Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 432巻, 掲載ページ 143-149, 出版日 2018年, 査読付, We report the development of a tactile display made from audio speakers and aluminum plates and having high spatial and temporal resolution. Aluminum plates with thickness of 0.5 mm are attached to audio speakers and aligned at intervals of 1 mm, and skin is deformed perpendicular to the plate direction. The device presents skin deformation with a wide frequency range (10–320 Hz) when a finger is placed on the plates.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HapPull: Enhancement of self-motion by pulling clothes
Erika Oishi; Masahiro Koge; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Springer Verlag, 10714巻, 掲載ページ 261-271, 出版日 2018年, 査読付, The realism of audiovisual media with self-motion, such as racing games and movies, is enhanced by the sensation of bodily motion. In various studies, this sensation is presented by actually moving the user’s body in accordance with the audiovisual motion. However, such devices tend to be bulky, and compact devices can only simulate one sensation. In our previous study, we proposed a simple and effective system for simulating self-motion. The compact system uses DC motors and string to pull the user’s clothes and thus elicit both skin sensation and deep sensation. However, the system only pulls the clothes backward. Here, we present our improved system named HapPull, which pulls the user’s clothes both forward and backward and presents torque by pulling the clothes diagonally. We investigated whether users perceived the presented sensation as acceleration or velocity, and found that the physical sensation that is related to the traction force created by our system depends on the nature of the visual stimulus.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A case of perceptual completion in spatio-temporal tactile space
Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto; Vincent Hayward
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Springer Verlag, 10893巻, 掲載ページ 49-57, 出版日 2018年, 査読付, We reproduced a perceptual phenomenon where a tactile stimulus moving on the fingertip jumps instantly over a gap but is felt as if the space of the gap was perceptually obliterated. This phenomenon was recently demonstrated on the forearm using brushes. On the fingertip, we elicited this effect using virtual edges and measured psychometric response curves obtained by varying the time taken by the moving edge to traverse the gap between the first and the third portion of the stimulus. Most people failed to detect 2 mm gaps when the traversal time fell below 0.2 s. The gaps were consistently detected when they were traversed at same the speed as that of the moving edge in the first and third portion of the stimulus. We discuss the implications of these findings.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Operation Guidance Method for Touch Devices by Direction Presentation Using Anisotropic Roughness
Masato Kobayashi; Takahiro Shitara; Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Springer Verlag, 10894巻, 掲載ページ 539-550, 出版日 2018年, 査読付, Most previous studies of tactile presentation for touch devices have presented tactile cues as a function of the position of the finger. In the current study, we examined whether directional information could be presented by modulating tactile cues depending on the direction of motion of the finger, using a new method called “anisotropic tactile presentation”. Preliminary experiments confirmed that direction presentation and navigation to a goal could be achieved by decreasing the presentation of roughness when moving in the designated direction. In addition, we conducted two experiments comparing the proposed system with a conventional position-based guidance method. The results revealed that the proposed method enabled participants to search for the target more quickly and accurately compared with the conventional tactile presentation method.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Optimization of the hanger reflex (I): Examining the correlation between skin deformation and illusion intensity
Masahiro Miyakami; Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), Springer Verlag, 10893巻, 掲載ページ 36-48, 出版日 2018年, 査読付, One method of presenting a pseudo-force sensation is based on a phenomenon called the hanger reflex, in which placement of a wire hanger on the head induces involuntary head rotation. The main cause of this phenomenon is considered to be a pseudo-force sensation generated by lateral displacement of the skin via skin compression. However, the relationship between the physical amount of skin displacement and the strength of the illusion has not been thoroughly investigated, impeding optimization of a device that elicits the hanger reflex. As a first step towards developing an optimized hanger reflex device, we describe a method for measuring the amount of skin deformation during the occurrence of the hanger reflex, by using optically observable artificial skin. We report the correlation between deformation of the artificial skin and head rotation angle, which had previously been reported only qualitatively.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - ハンガー反射下の手首への振動重畳による力知覚増強現象
中村,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 23巻, 1号, 掲載ページ 35-43, 出版日 2018年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - ベルト巻取りを用いた広帯域省エネルギー振動提示
中村,ヤェム,梶本
情報処理学会論文誌, 59巻, 5号, 掲載ページ 1386-1393, 出版日 2018年, 査読付, モバイルデバイスにおける操作や体験では視聴覚によるフィードバックに加えて振動によるフィードバックが用いられている．しかし，一般的に振動提示に用いられている振動子はアクチュエータより大きい筐体全体を駆動する必要があり，小型・省エネルギーが求められるモバイル環境では強い振動刺激を提示することは困難である．そこで我々はフィルム製ベルトをDCモータによって巻き取ることで駆動し，指で触れることで振動提示を行う手法を提案する．本手法はデバイス本体ではなく軽量なフィルム状ベルトを振動させることで省エネルギーでの振動提示が可能となる．本手法はベルトへの指接触方法によって指腹および指の甲へ振動提示を行う．本論文では本手法を用いたプロトタイプを作成し，2つの指接触条件での提案デバイスの周波数特性の計測と，既存の筐体全体を駆動する場合との振動提示に必要な電力の比較を行った．実験の結果本デバイスは両指接触条件において既存振動子より有意に少ないエネルギーで振動提示が可能であることが確認された．
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Pilot study of a device to induce the hanger reflex in patients with cervical dystonia
Takashi Asahi; Michi Sato; Takuto Nakamura; Yuki Kon; Hiroyuki Kajimoto; Genko Oyama; Akito Hayashi; Kazunori Tanaka; Shunya Nakane; Takao Takeshima; Masami Fujii; Satoshi Kuroda
Neurologia Medico-Chirurgica, Japan Neurosurgical Society, 58巻, 5号, 掲載ページ 206-211, 出版日 2018年, 査読付, The hanger reflex (HR) is an involuntary head rotation that occurs in response to a clothes hanger encircling the head and compressing the unilateral fronto-temporal area. Here, we developed an elliptical device to induce the HR and examined its utility for the treatment of cervical dystonia (CD). The study included 19 patients with rotational-type CD. The device was applied to each subject’s head for at least 30 min/day for 3 months. Severity scores on part 1 of the Toronto Western Spasmodic Torticollis Rating Scale were evaluated at baseline and after the 3-month trial. Mean scores without and with the device were significantly different both at baseline (16.6 vs. 14.7, respectively
P <
0.05) and after the trial (14.9 vs. 13.6, respectively
P <
0.05). This preliminary trial suggests that our device can improve abnormal head rotation in patients with CD.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 衣服牽引による視聴覚コンテンツ体験の向上
大石, 高下; 中村, 梶本
情報処理学会論文誌, 59巻, 11号, 掲載ページ 2004-2012, 出版日 2018年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 高速で接近する物体との接触時に生じる視触覚間遅延の影響
西, 梶本
情報処理学会論文誌, 59巻, 11号, 掲載ページ 2013-2018, 出版日 2018年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - HapBelt: Haptic display for presenting vibrotactile and force sense using belt-winding mechanism
Takuto Nakamura; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2017 Emerging Technologies, SA 2017, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年11月27日, 査読付, We developed a haptic display that drives the skin via a lightweight belt with a DC motor. AC signals to the two DC motors generated vibration of the belt, and the vibration is directly presented to the skin in contact with the belt, while DC signals to the motors wind up the belt, and force sense is presented by causing skin deformation. By combining these two driving modes, high-fidelity vibration and directional force sensation can be presented simultaneously, with compact and low energy setups, which can be extended to various parts of the body.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A texture display using vibrotactile and electrostatic friction stimuli surpasses one based on either type of stimulus
Ken Ito; Shogo Okamoto; Hatem Elfekey; Hiroyuki Kajimoto; Yoji Yamada
Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 掲載ページ 2343-2348, 出版日 2017年10月05日, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Feeling softness on a hard touch panel using an electrostatic tactile texture display
Ken Ito; Shogo Okamoto; Hatem Elfekey; Hiroyuki Kajimoto; Yoji Yamada
Proceedings of IEEE Global Conference on Consumer Electronics, 掲載ページ 282-283, 出版日 2017年10月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - HangerON: A belt-type human walking controller using the hanger reflex haptic illusion
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2017 Emerging Technologies, SIGGRAPH 2017, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in USB, 出版日 2017年07月30日, 査読付, While walking with a navigation device, visual and auditory navigation information can require interpretation, and may distract the user from potential hazards. As a novel way to provide navigation information without distraction, we propose a method whereby the Hanger Reflex, which is an illusory phenomenon caused by haptic stimulus, influences walking. We have developed a way to stimulate the Hanger Reflex at the user's waist, thus eliciting rotation towards the left or right. In this paper, we describe three different uses of our system: 1) Normal walking navigation, in which the device automatically navigates the user to the destination
2) remote control of one user by another user
and 3) self-control of walking.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HangerOVER: HMD-embedded haptics display with hanger reflex
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2017 Emerging Technologies, SIGGRAPH 2017, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in USB, 出版日 2017年07月30日, 査読付, As a simple method to experience VR content with high immersion, we propose HangerOVER, an HMD-embedded haptics display that can provide both tactile and force senses using the Hanger Reflex (Figure 1). The Hanger Reflex is a phenomenon in which the head rotates unintentionally when appropriate pressure distribution is applied to the head. As it accompanies illusory external force and motion, it can be used to express haptics event in VR environment, such as being pushed and punched by a game character. The developed device is composed of air-driven balloons that can express four types of haptics senses such as touch, pressure, motion &
force, and vibration. It can not only improve the immersion of the user's VR experience, but also extends the degree of freedom of expression by game creators.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Reconsideration of Ouija Board Motion in Terms of Haptic Illusions (Ⅲ) -Experiment with 1-DoF Linear Rail Device-
T.Shitara; Y.Nakai; H.Uematsu; V.Yem; H.Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 掲載ページ 225-229, 出版日 2017年07月21日, 査読付, The Ouija board is a game associated with a type of involuntary motion called ideomotor action. We sought to clarify the conditions under which Ouija board motion occurs, by comparing visual and vibrotactile cues. We hypothesized that the ideomotor action of the Ouija board is caused by two factors: 1) visual and haptic movement cues, which lead to user movement, and 2) interactions between multiple players, which enable each user to feel that she/he is not responsible for the movement. In this paper, we describe our 1-degree of freedom linear rail device, and detail two experiments conducted to test our hypotheses. In the first experiment, we investigated whether vision and tactile motion cues would cause ideomotor action when presented to a single individual. We found that simultaneous presentation of visual motion and tactile illusory forces is important for the occurrence of ideomotor action. In the second experiment, we investigated whether the ideomotor action was larger when there were two players. We found that the amount of displacement was reduced compared with the first experiment. Thus, we could not confirm the effect of multiple users on ideomotor action in the Ouija board game.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Feeling of Lateral Skin Deformation with Electro-Tactile Display
H. Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年06月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Energy-Efficient Vibrotactile Presentation for Mobile Devices Using Belt Winding
T. Nakamura; V. Yem; H. Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年06月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Measurement and Analysis of Finger Surface Behavior on One-dimensional Textured Surface
S.Kaneko; R.Okazaki; V.Yem; H.Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年06月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibrotactile Stimulation for a Car-based Motion Platform
H.Shionoiri; R.Sakuragi; R.Kodama; R.Okazaki; H.Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年06月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - "Masking of Electrical Vibration Sensation Using Mechanical Vibration for Presentation of Pressure Sensation
V.Yem; H.Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, IEEE, 掲載ページ in CDROM-506, 出版日 2017年06月06日, 査読付, Electrical stimulation produces both vibration and pressure sensations, and it is difficult to control these sensations individually. It is known, however, that the vibrotactile sensation on an index finger can be masked using another vibration at the same frequency that is presented to the forearm. In our study, we use this phenomenon to mask the electrical vibration sensation in an index finger and retain the pressure sensation only. In the experiments, we applied a 50 Hz mechanical vibration to the test participant's palm and a 50 pulses per second (pps) cathodic or anodic electrical stimulation to the index finger of the same hand. The results showed that it was possible to present electrical pressure sensation only, and that the pressure sensation produced by cathodic stimulation remained stronger than that produced by anodic stimulation. We also conducted experiment to investigate the possibility of controlling the intensity of electrical pressure sensation of cathodic stimulation during masking. The result showed that, when the intensity of electrical current increased, both intensity of electrical pressure sensation and acceleration amplitude of mechanical vibration for masking also increased.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Quantification of Stickiness Using a Pressure Distribution Sensor.
akayuki Kameoka; Akifumi Takahashi; YemVibol; Hiroyuki Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2017年06月06日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Pseudo Force Presentation to Multiple Fingers by Asymmetric Rotational Vibration Using a Motor:Consideration in Grasping Posture
Rei Sakuragi; Yem Vibol; Hiroyuki Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, IEEE, 掲載ページ in CDROM-309, 出版日 2017年06月06日, 査読付, It is known that a pseudo force sensation of pulling in one direction is generated by presenting an asymmetrical vibration stimulus with different accelerations in a round trip. The present study employed a similar phenomenon using the asymmetric rotational vibration of a direct-current motor to present the pseudo force sensation to multiple fingertips. We investigated the frequency characteristics of this phenomenon for two fingers (i.e., the thumb and index finger) in a grasping posture, showing that vibration at a frequency around 30 Hz is optimal. We experimentally found that the equivalent physical force that this illusion generates is 10 to 30 grams, with large variance among participants in the study.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibration Feedback Latency Affects Material Perception During Rod Tapping Interactions
Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
IEEE TRANSACTIONS ON HAPTICS, IEEE COMPUTER SOC, 10巻, 2号, 掲載ページ 288-295, 出版日 2017年04月, 査読付, We investigated the effect of vibration feedback latency on material perception during a tapping interaction using a rod device. When a user taps a surface, the perception of the material can be modulated by providing a decaying sinusoidal vibration at the moment of contact. To achieve this haptic material augmentation on a touchscreen, a system that can measure the approach velocity and provide vibration with low latency is required. To this end, we developed a touchscreen system that is capable of measuring the approach velocity and providing vibration feedback via a rod device with latency of 0.1 ms. Using this system, we experimentally measured the human detection threshold of the vibration feedback latency adopting a psychophysical approach. We further investigated the effect of latency on the perception of the material using a subjective questionnaire. Results show that the threshold was around 5.5 ms and the latency made the user feel that the surface is soft. In addition, users reported bouncing and denting sensations induced by the latency.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 静電気力を用いた触覚ディスプレイ上での触覚強度と触感の調査
富田 洋文; 嵯峨 智; 梶本 裕之
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2017巻, 掲載ページ 1A1-M06, 出版日 2017年,Recent years, to realize rich communication, several electrostatic tactile display have been developed. However, the relation between displaying condition and tactile sensation are not researched well. In this research we evaluate the relationship between the condition and tactile sensation. First, we employ magnitude estimation based evaluation to evaluate each input signal. In addition, by using "onomatopoeia" we mapped the conditions and the onomatopoetic expression. By the evaluated result, we can design the input signal for electrostatic tactile display.
日本語 - Tactile Element with Double-sided Inkjet Printing to Generate Electrostatic Forces and Electrostimuli
Kunihiro Kato; Homei Miyashita; Hiroyuki Kajimoto; Hiroki Ishizuka
UIST'17 ADJUNCT: ADJUNCT PUBLICATION OF THE 30TH ANNUAL ACM SYMPOSIUM ON USER INTERFACE SOFTWARE AND TECHNOLOGY, ASSOC COMPUTING MACHINERY, 掲載ページ 31-33, 出版日 2017年, We propose a tactile element that can generate both an electrostatic force and an electrostimulus, and can be used to provide tactile feedback on a wide area of human skin such as the palm of the hand. Touching the flat surface through the our proposed tactile element allow the user to feel both uneven and rough textures. In addition, the element can be fabricated using double-sided inkjet printing with conductive ink. Use of a flexible substrate, such as a PET film or paper, allows the user to design a free-formed tactile element. In this demonstration, we describe the implementation of the proposed stimuli element and show examples of applications.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - FlexiFingers: Multi-finger Interaction in VR Combining Passive Haptics and Pseudo-Haptics
Merwan Achibet; Benoit Le Gouis; Maud Marchal; Pierre-Alexandre Leziart; Ferran Argelaguet; Adrien Girard; Anatole Lecuyer; Hiroyuki Kajimoto
2017 IEEE SYMPOSIUM ON 3D USER INTERFACES (3DUI), IEEE, 掲載ページ 103-106, 出版日 2017年, 査読付, 3D interaction in virtual reality often requires to manipulate and feel virtual objects with our fingers. Although existing haptic interfaces can be used for this purpose (e.g. force-feedback exoskeleton gloves), they are still bulky and expensive. In this paper, we introduce a novel multi-finger device called "FlexiFingers" that constrains each digit individually and produces elastic force-feedback. FlexiFingers leverages passive haptics in order to offer a lightweight, modular, and affordable alternative to active devices. Moreover, we combine Flexifingers with a pseudo-haptic approach that simulates different levels of stiffness when interacting with virtual objects. We illustrate how this combination of passive haptics and pseudo-haptics can benefit multi-finger interaction through several use cases related to music learning and medical training. Those examples suggest that our approach could find applications in various domains that require an accessible and portable way of providing haptic feedback to the fingers.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - COMS-VR: Mobile Virtual Reality Entertainment System using Electric Car and Head-Mounted Display
Ryo Kodama; Masahiro Koge; Shun Taguchi; Hiroyuki Kajimoto
2017 IEEE SYMPOSIUM ON 3D USER INTERFACES (3DUI), IEEE, 掲載ページ 130-133, 出版日 2017年, 査読付, We propose a novel virtual reality entertainment system using a car as a motion platform. Motion platforms present a sensation of motion to the user using powerful actuators. Combined with virtual reality content, including surrounding visual, auditory and tactile displays, such systems can provide and immersive experience. However, the space and cost requirements for installation of motion platforms are large. To overcome this issue, we propose to use a car as a motion platform. We developed a prototype system composed of a head mounted display, a one-person electric car and an automatic driving algorithm. We developed and tested immersive content in which users ride on a trolley in a virtual space. All users responded quite positively to the experience.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Interpretation of Navigation Information Modulates the Effect of the Waist-Type Hanger Reflex on Walking
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Hiroyuki Kajimoto
2017 IEEE SYMPOSIUM ON 3D USER INTERFACES (3DUI), IEEE, 掲載ページ 107-115, 出版日 2017年, 査読付, The Hanger Reflex is a phenomenon in which the head rotates unintentionally when force is applied via a wire hanger placed on the head. This phenomenon is caused by physical pressure on the skin, and the direction of the Hanger Reflex modulated by the direction of skin deformation. A previous study examined the use of the head-, waist-, and ankle-type Hanger Reflex on walking navigation without interpretation of navigation information, and found that the waist- type Hanger Reflex had the strongest effect on walking. However, the existing waist- type Hanger Reflex device is passive; i.e. must be operated by the user, which leads to the necessity of developing a new active type device for use as part of a navigational system. In this paper, we developed a controlled waist-type Hanger Reflex device with four pneumatic actuators. We investigated different interpretations of navigation information on the effect of our device on walking. Our interpretation conditions included "Natural", in which users did not attempt to interpret the navigation information, "Follow", and "Resist", in which they actively followed, or resisted the navigation information, respectively. We confirmed that our waist- type Hanger Reflex device could control the walking path and body direction, depending on user's interpretation of the navigational information.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable Tactile Device using Mechanical and Electrical Stimulation for Fingertip Interaction with Virtual World
Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
2017 IEEE VIRTUAL REALITY (VR), IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 99-104, 出版日 2017年, 査読付, We developed "Finger Glove for Augmented Reality" (FinGAR), which combines electrical and mechanical stimulation to selectively stimulate skin sensory mechanoreceptors and provide tactile feedback of virtual objects. A DC motor provides high-frequency vibration and shear deformation to the whole finger, and an array of electrodes provide pressure and low-frequency vibration with high spatial resolution. FinGAR devices are attached to the thumb, index finger and middle finger. It is lightweight, simple in mechanism, easy to wear, and does not disturb the natural movements of the hand. All of these attributes are necessary for a general-purpose virtual reality system. User study was conducted to evaluate its ability to reproduce sensations of four tactile dimensions: macro roughness, friction, fine roughness and hardness. Result indicated that skin deformation and cathodic stimulation affect macro roughness and hardness, whereas high-frequency vibration and anodic stimulation affect friction and fine roughness.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development and Evaluation of Vibration and Alternating Temperature Stimuli of a Roller-type Itch-relief Device
R. Watanabe; H. Kajimoto
International Journal of Affective Engineering, 16巻, 1号, 出版日 2017年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - なぞり感提示における指腹部せん断変形の向きの影響
柴原,ヤェム; 佐藤,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, accepted巻, 3号, 掲載ページ 301-304, 出版日 2017年, 査読付,To reproduce tracing sensation on a surface, it was considered to require a skin-deformation device with at least two degrees of freedom. In contrast to such a conventional design, we hypothesized that the direction of shear deformation does not affect the realistic of tracing sensation, thus the device mechanism can be simplified. The experimental results showed that even when the direction of skin deformation was opposite or perpendicular to the finger movement, participants still perceived it as natural. Therefore, we concluded that when the finger moves, we do not need to precisely reproduce the direction of skin deformation.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 足裏への温度提示が重心位置に与える影響
渡辺,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, accepted巻, 3号, 掲載ページ 345-348, 出版日 2017年, 査読付,Recent studies have suggested that temperature sensation contributes to human motor control. We have been studying the possibility of controlling the standing posture by presenting the temperature change to the soles of the erect human beings. Although the relation between temperature and attitude was unclear in the research which we have done so far, in this thesis we asked for the point which did not take into account the natural natural gravity sway of human beings and re-experimented. The first half and the second half of the subject's foot sole were heated and cooled, the temperature was switched every 10 seconds, and the movement of the center of gravity at that time was recorded. As a result of the experiment, it was confirmed that the center of gravity was biased towards the cooled side under the condition that different temperatures were presented before and after.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 腰ハンガー反射を用いた歩行ナビゲーションにおける教示の影響
今,中村,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, accepted巻, 3号, 掲載ページ 335-344, 出版日 2017年, 査読付,The Hanger Reflex is a phenomenon in which the head rotates unintentionally when force is applied via a wire hanger placed on the head. It has been confirmed that this phenomenon is caused by pressure, and the direction of the Hanger Reflex contributes to the direction of skin deformation. In addition to the head, similar phenomena have been found in the wrist, waist, and ankle. Until now, we aimed for walking navigation without interpretation of navigation information using the Hanger Reflex, investigated the influence on the head-type, waist-type, and ankle-type Hanger Reflex on walking, it was confirmed that the waist-type Hanger Reflex most efficiently affects walking. However, assuming a scene to actually use as walking navigation, the current waist-type Hanger Reflex device is difficult to say that it is easy to use because the user oneself needs to shift the device. Moreover, in addition to scenes without interpretation of navigation information, it can be assumed that scenes with interpretation of navigation information, such as "Follow" or "Resist". In this paper, in order to use the waist-type Hanger Reflex for actual walking navigation, developed a controlled device of the waist-type Hanger Reflex using four pneumatic actuators, and investigated the effect of the waist-type Hanger Reflex on walking caused by difference in interpretation of navigation information. As a result, we confirmed that the developed waist-type Hanger Reflex device can control the walking path and body direction, depend on user's interpretation difference.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Haptic-Through Systems: 被覆物透過型触覚伝達システムの提案
神谷 知樹; 梶本 裕之; 佐藤 克成; 柳田 康幸
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 22巻, 3号, 掲載ページ 359-368, 出版日 2017年, 査読付,It has been reported that haptic perception ability is diminished by wearing gloves and other clothing. To resolve this problem, we propose a transmission system of haptic information that consists of a haptic sensor on the surface of the clothing and a haptic display between the clothing and the skin. Using this system, haptic information is transmitted as if it penetrated the clothing. We named this concept "Haptic-Through", and the system having this function "Haptic-Through Systems" collectively. In this paper, as an example of Haptic-Through Systems, we implemented and evaluate a finger-mounted Haptic-Through System.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Tactile Presentation using Mechanical and Electrical Stimulation
V. Yem; S. Khurelbaatar; E. Oishi; H. Kajimoto
Proc. of AsiaHaptics 2016, SPRINGER-VERLAG SINGAPORE PTE LTD, 432巻, 掲載ページ in CDROM-141, 出版日 2016年11月, 査読付, In our study, we developed the FinGAR (Finger Glove for Augmented Reality), which is a tactile display that uses a combination of electrical and mechanical stimulation. The device can selectively stimulate four channels of tactile sensation, based on pressure, low-frequency vibration, high-frequency vibration, and shear stretching, to achieve high-fidelity tactile sensation. The FinGAR was designed to be lightweight, to have a simple mechanism, to be easy to wear, and to ensure that it does not affect natural finger movement. By combining FinGAR with a virtual reality system, users are able to touch and play with virtual objects.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Straightening walking path using redirected walking technique
Ayaka Nishi; Keisuke Hoshino; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH 2016 - ACM SIGGRAPH 2016 Posters, Association for Computing Machinery, Inc, 出版日 2016年07月24日, 査読付, Virtually infinite space is a holy grail of immersive virtual environment (IVE), and numerous approaches have been proposed, yet there still is a hardware and spatial cost. We propose a novel low-cost locomotion interface that combines a 1-DoF treadmill and a head mounted display (HMD), in which displayed image is rotated to induce straightened trajectory for the treadmill, similar to the technique known as Redirected Walking. We conducted an experiment using the proposed method, and showed that by using PD control algorithm, the walking path became straightened. Copyright is held by the owner/author(s).
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HALUX: Projection-based interactive skin for digital sports
Haruya Uematsu; Daichi Ogawa; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2016 Emerging Technologies, SIGGRAPH 2016, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in USB, 出版日 2016年07月24日, 査読付, Entertainment contents employing users' whole-body action is now becoming popular, along with the prevalence of low-cost whole-body motion capture systems. To add haptic modality to this context, latency becomes a critical issue because it leads to spatial disparity between the assumed contact location and tactile stimulation position. To cope with this issue, we propose to project drive signal in advance so as to eliminate latency derived from communication. We do not explicitly control each vibrator, but we project "position-dependent, vibration strength distribution" image. Furthermore, the system becomes highly scalable, enabling simultaneous drive of hundreds of units attached to the body.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HapTONE: Haptic instrument for enriched musical play
Daichi Ogawa; Kenta Tanabe; Vibol Yem; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimto
ACM SIGGRAPH 2016 Emerging Technologies, SIGGRAPH 2016, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in USB, 出版日 2016年07月24日, 査読付, This paper describes a novel music entertainment system that draws on auditory, tactile and visual senses. HapTONE presents players with high-fidelity vibrotactile sensations, not only after pressing the keyboard but also during the pressing operation itself. We developed keyboard type instrument that composed of key unit which is structured a vibrator and a distance sensor. This instrument reproduces the touch sensation of a keyboard, stringed, wind, percussion or non-musical instrument. We describe three applications of HapTONE that include: 1) the accurate replication of percussion instruments
2) playing of pseudo-stringed instruments, and 3) synchronized vibration with animation. HapTONE is a musical entertainment system for players themselves using auditory, tactile and visual senses.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - FinGAR: Combination of electrical and mechanical stimulation for high-fidelity tactile presentation
Vibol Yem; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2016 Emerging Technologies, SIGGRAPH 2016, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in USB, 出版日 2016年07月24日, 査読付, It is known that our touch sensation is a result of activities of four types of mechanoreceptors, each of which responds to different types of skin deformation
pressure, low frequency vibration, high frequency vibration, and shear stretch. If we could selectively activate these receptors, we could combine and present any types of tactile sensation. This approach has been studied but not fully achieved. In our study, we developed FinGAR (Finger Glove for Augmented Reality), in which we combined electrical and mechanical stimulation to selectively stimulate these four channels and thus to achieve high-fidelity tactile sensation. The electrical stimulation with array of electrodes presents pressure and low frequency vibration with high spatial resolution, while the mechanical stimulation with DC motor presents high frequency vibration and shear deformation of the whole finger. Furthermore, FinGAR is lightweight, simple in mechanism, easy to wear, and does not disturb the natural movement of the finger, all of which are necessary for general-purpose virtual reality system. Copyright is held by the owner/author(s).
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile display combining electrical and mechanical stimulation
Sugarragchaa Khurelbaatar; Hiroyuki Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2016, 掲載ページ in USB, 出版日 2016年07月04日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Enhancement of Perceptual Force by Presenting Vibration to the Strained Skin of the Finger
T. Nakamura; V. Yem; H. Kajimoto
IEEE Haptics Symposium 2016, 掲載ページ in USB, 出版日 2016年04月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibrotactile and Pseudo Force Presentation using Motor Rotational Acceleration
Vibol Yem; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
IEEE HAPTICS SYMPOSIUM 2016, IEEE, 掲載ページ 47-51, 出版日 2016年, 査読付, Linear vibration actuators such as the Force Reactor from Alps Electric Co. or the Haptuator from Tactile Labs Inc. are actively used to present numerous tactile sensation to the fingertip. They have high responsiveness compared with conventional eccentric rotating mass vibration motors, and are also able to produce pseudo-haptic illusions when asymmetric signals are applied. However, this type of actuator has certain design challenges, such as resonance via the spring attached to the vibration mass, and limited acceleration amplitude at low frequency because of the limited travel distance of the mass. In our study, we propose a new haptic presentation method using the rotational motor's counterforce that occurs during acceleration. We use the rotor of motor itself as the vibration mass, so the mass can move indefinitely without limitation. This paper reports on the use of a DC motor as a vibration actuator. The results show that the response time of a DC motor is about 3 ms, which is faster than current linear vibration actuators. The peak amplitude of vibration is at a low frequency (about 40 Hz). We also found that a DC motor is able to provide a rotational pseudo-force sensation. The combination of vibration and pseudo-force produced by a single motor allows a wide range of haptic presentation to the fingertips.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Effect of Hanger Reflex on Walking
Yuki Kon; Takuto Nakamura; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
IEEE HAPTICS SYMPOSIUM 2016, IEEE, 掲載ページ 313-318, 出版日 2016年, 査読付, Application of the Hanger Reflex to walking navigation was investigated. The Hanger Reflex is a phenomenon that produces an illusory force and involuntary rotation of the body parts by skin deformation. It was first applied at the head by using a wire hanger, but is now known to work on many body parts such as the waist, wrist, and ankle. In the first experiment, we confirmed that the Hanger Reflex at the waist significantly affects walking direction. In the second experiment combining Hanger Reflex devices at the head, waist, and ankle, we confirmed that the waist application is most effective, and that combined Hanger Reflex imparted limited influence on the results.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Presentation to the Back of a Smartphone with Simultaneous Screen Operation
Sugarragchaa Khurelbaatar; Yuriko Nakai; Ryuta Okazaki; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
34TH ANNUAL CHI CONFERENCE ON HUMAN FACTORS IN COMPUTING SYSTEMS, CHI 2016, ASSOC COMPUTING MACHINERY, 掲載ページ 3717-3721, 出版日 2016年, 査読付, The most common method of presenting tactile stimuli to touch screens has been to directly attach a tactile display to the screens. This requires a transparent tactile display so that the view is not obstructed. In contrast, transparency is not required if the tactile stimuli are presented on the back of the device. However, stimulating the entire palm is not appropriate because touch screens are typically used by only one finger. To overcome these limitations, we propose a new method in which tactile feedback is delivered to a single finger on the back of a touch screen. We used an electrotactile display because it is small and dense. The tactile display presents touch stimuli as mirror images of the shapes on the touch screen. By comparing cases in which the device was operated by one or two hands, we found that shape discrimination is possible using this method.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Vision Substitution with Tablet and Electro-Tactile Display
Haruya Uematsu; Masaki Suzuki; Yonezo Kanno; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT I, SPRINGER INT PUBLISHING AG, 9774巻, 掲載ページ 503-511, 出版日 2016年, 査読付, We developed a device that converts visual information on a tablet into tactile information on the fingertip. To achieve this we mount optical sensors and a tactile display on the fingertip. Our first prototype using a vibrator for each finger revealed that it was difficult to recognize the information of the display, mainly because of its low resolution. We addressed this limitation in our second prototype by using electro-tactile stimulation. From our preliminary experiment with a mechanical pin matrix, we decided to use a single index finger. In a subsequent alphabet recognition experiment, we confirmed that it is possible to recognize relatively complex shapes on a tablet with the device. Furthermore, we observed that the learning curve is quite steep, which implies the potential of the device.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Low-Frequency Vibration Actuator Using a DC Motor
Vibol Yem; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT II, SPRINGER INT PUBLISHING AG, 9775巻, 掲載ページ 317-325, 出版日 2016年, 査読付, In our previous study, we found that a normal DC motor can be used for vibro-tactile and pseudo-force presentation. In the present study, we developed a new vibration actuator using a DC motor that can generate much stronger vibrations than a normal DC motor and produce very low frequency of vibrations. We proposed that the stator of the motor could be used as both the vibration mass and fixed rotor of the actuator. To evaluate this design concept, we developed a prototype actuator that can be driven in two modes: stator mode (i.e., the new design concept) and normal mode. The experiment results revealed that stronger vibrations can be obtained on a fingertip in stator mode because the fixed part that comprises the rotor was lighter and the vibration mass using the stator was heavier. We also confirmed that the actuator can be driven at very low frequency (1 Hz) in stator mode.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Perceptual Force on the Wrist Under the Hanger Reflex and Vibration
Takuto Nakamura; Narihiro Nishimura; Taku Hachisu; Michi Sato; Vibol Yem; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT I, SPRINGER INT PUBLISHING AG, 9774巻, 掲載ページ 462-471, 出版日 2016年, 査読付, The hanger reflex is a phenomenon that accompanies illusory force sensation and involuntary head rotation when the head is fastened with a wire hanger. This phenomenon is also observed on the wrist, and is expected to apply when using small and simple haptic feedback devices. However, issues of slow response and the requirement for large actuators still remain. Here, we discuss the discovery of a new phenomenon: the perceptual force from the hanger reflex is enhanced when a vibration is also presented. If we can control the strength of the perceptual force induced by vibration, a smaller, simpler, and higher response device might be achieved, because a vibrator can be controlled easily. This paper reports details of this phenomenon, and the effect of the frequency and amplitude of the vibration on the strength of the perceptual force. We observed that low frequency (50-100 Hz) vibrations efficiently enhanced the perceptual force, and that participants perceived a stronger perceptual force if the vibration of a greater amplitude was presented. These results suggest that the enhancement of the perceptual force is controllable and can be applied to construct a new type of wearable haptic device.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Reconsideration of Ouija Board Motion in Terms of Haptics Illusions
Takahiro Shitara; Yuriko Nakai; Haruya Uematsu; Yem Vibol; Hiroyuki Kajimoto; Satoshi Saga
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT II, SPRINGER INT PUBLISHING AG, 9775巻, 掲載ページ 139-146, 出版日 2016年, 査読付, Bodily movements caused involuntarily, for example while using a Ouija board, are called ideomotor actions. Our goal is to clarify the conditions under which Ouija board motion occurs, comparing visual, force, and vibrotactile cues and using a novel pseudo haptic illusion. In this study, we used a fingertip-type tactile display to find the conditions of occurrence of ideomotor action with the Ouija board. Results showed that vibrotactile cues lead to the occurrence of Ouija board motion, and that visual cues reinforce the displacement of motion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Method of Observing Finger Skin Displacement on a Textured Surface Using Index Matching
Seitaro Kaneko; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES, CONTROL, AND APPLICATIONS, EUROHAPTICS 2016, PT II, SPRINGER INT PUBLISHING AG, 9775巻, 掲載ページ 147-155, 出版日 2016年, 査読付, Relationship between skin displacement and subjective sensation is indispensable for the design of tactile feeling display. Previous works on the observation of the skin displacement mainly used flat glass plate and a camera. However, the flat glass is not a representative tactile texture that we daily touch. We developed a system that can observe interaction between textured surface and finger skin by using technique known as index matching. The textured plate is immersed in the oil with the same refractive index, so that the texture became invisible. The finger skin is printed with markers, and its movement is analyzed by image processing. We also show a preliminary result of the observation when finger strokes on 0.5 mm interval grating.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Enhancement of Motion Sensation by Pulling Clothes
Erika Oishi; Masahiro Koge; Sugarragchaa Khurelbaatar; Hiroyuki Kajimoto
SUI'16: PROCEEDINGS OF THE 2016 SYMPOSIUM ON SPATIAL USER INTERACTION, ASSOC COMPUTING MACHINERY, 掲載ページ 47-50, 出版日 2016年, 査読付, Stimulation of the vestibular and somatosensory systems has been proposed as a way to enhance motion sensation in combination with visual movement. However, such systems may be large with limited presentation areas. Here, we propose a method of enhancing motion sensation by pulling clothing. Our system uses DC motors and force sensors to present traction force and cause skin deformation. We investigated whether users perceived the presented sensation as acceleration, or another physical quantity, and found that they matched it with velocity. We also conducted a user study to see whether immersion of gaming contents could be improved by our clothes-pulling system.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 分周刺激を用いた聴触覚変換手法による音楽体験向上
岡崎; 栗林,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 日本バーチャルリアリティ学会, 21巻, 2号, 掲載ページ 335-343, 出版日 2016年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 弾性素材のせん断変形を用いたタッチパネルへの水平方向力入力とその応用
中井,工藤; 岡崎,梶本
ヒューマンインタフェース学会論文誌, ヒューマンインタフェース学会, 18巻, 2号, 掲載ページ 95-106, 出版日 2016年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Jorro Beat:シャワーを用いた全身触覚刺激装置による浴室内における音楽体験の向上
星野,高下; 蜂須; 小玉,梶本
ヒューマンインタフェース学会論文誌, ヒューマンインタフェース学会, 18巻, 2号, 掲載ページ 77-86, 出版日 2016年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Comparative Evaluation of Tactile Sensation by Electrical and Mechanical Stimulation
V. Yem; H. Kajimoto
IEEE Transaction on Haptics, IEEE, accepted巻, 出版日 2016年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - DCモータを用いた高品位な振動提示
Yem,岡崎,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, accepted巻, 4号, 掲載ページ 555-564, 出版日 2016年, 査読付,Several kinds of vibration actuators were developed and widely used for haptic feedback and for simulating tactile experience. However, these actuators have certain design challenges, such as resonance via the spring attached to the vibration mass, and limited acceleration amplitude at low frequency because of the limited travel distance of the mass. In our study, we propose a new vibrotactile presentation method using the rotational motor's counterforce that occurs during acceleration or deceleration. This paper describes the effectiveness of a DC motor for high fidelity vibration and pseudo force presentation, and our design concept of a vibration actuator using a DC motor.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Effect of dynamic temperature stimulus to plantar surface of the foot in the standing position
R. Watanabe; H. Kajimoto
Frontiers in Bioengineering and Biotechnology, 4巻, 1号, 出版日 2016年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Multiple texture button by adding haptic vibration and displacement sensing to the physical button
Daichi Ogawa; Vibol Yem; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design, SA 2015, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年11月02日, 査読付, A physical button that is mounted in a mouse, a keyboard, or a shutter of a camera, provides both force and tactile feedback when a user presses it. It is certainly that users can recognize the press and input through the sensation of "click" vibrations. Many mechanical mechanisms for presenting a click sensation in a physical button have been proposed, however the click sensation can be generally presented in only one for one physical button. On the other hand, the virtual button on a touchscreen lacks haptic feedback such as a click sensation because there is no mechanical mechanism. To solve these issues, approach to reproduce and present a click sensation has been proposed by presenting the haptic vibration for the press of the virtual buttons [Fukumoto et al., 2001][Tashiro et at., 2009][Kim et at., 2013].
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - WholeGrip: Grip type master hand with the whole hand tactile feedback
Seiya Takei; Ryo Watanabe; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2015 Emerging Technologies, SA 2015, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年11月02日, 査読付, For the intuitive manipulation of teleoperating robot hand and virtual avatar hand (slave hand), tactile feedback is essential. This is especially true when the slave hand interacts with virtual or real objects. Many manipulation devices (master hand) with tactile feedback functionality have been developed [Sato et al., 2007][Sato, 2002][Endo et al., 2009], but the following issues remain to be solved.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Controlling the Strength of the Hanger Reflex on the Wrist by Presenting Vibration
T. Nakamura; N. Nishimura; T. Hachisu; M. Sato; H. Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年06月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Presentation to a Back Side Finger While Operating with a Front Side Finger for Smartphone
Kh.Sugarragchaa; Yuriko Nakai; Hiroyuki Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年06月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Projection-based Vibrotactile: Vibration Unit for Recognition of Shape Image Projection onto Whole Body
H.Uematsu; D.Ogawa; R.Okazaki; T.Hachisu; H.Kajimoto
World Haptics Conference proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年06月22日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Rate of Hanger Reflex Occurrence: Unexpected Head Rotation on Fronto-temporal Head Compression
Asahi T; Sato M; Kajimoto H; Koh M; Kashiwazaki D; Kuroda S
Neurologia medico-chirurgica, The Japan Neurosurgical Society, 55巻, 7号, 掲載ページ 587-591, 出版日 2015年06月19日, 査読付, When the head is encircled with a wire clothes hanger and the unilateral fronto-temporal region is compressed, the head rotates unexpectedly. As the mechanism is unclear, however, we have temporarily named this phenomenon as the "hanger reflex." We previously reported a case wherein this phenomenon was applied to treat cervical dystonia. Because little is known about this phenomenon, we determined how often this phenomenon is observed in healthy subjects. Study participants were 120 healthy Japanese adults (60 men and 60 women) aged 19–65 years. A wire clothes hanger was applied to each subject's head. The longer side of the hanger was attached over the volunteer's fronto-temporal regions on both sides of the head in succession (i.e., two applications per volunteer). We evaluated whether the subjects felt the sensation of head rotation by using a questionnaire. The sensation of head rotation was observed in 95.8% of subjects. There were five non-responders (4.2%). In 85.4% of the trials, head rotation was observed in the direction that coincided with the side compressed by the hanger. There were no differences in responses between genders. The incident rate of the hanger reflex was remarkably high and most likely represents a prevalent phenomenon in humans. The mechanism underlying the reflex remains unknown. Further research should be performed to elucidate the underlying causes of the hanger reflex, which represents a potential treatment for cervical dystonia.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Jorro beat: Shower tactile stimulation device in the bathroom
Keisuke Hoshino; Masahiro Koge; Taku Hachisu; Ryo Kodama; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, Association for Computing Machinery, 18巻, 掲載ページ 1675-1680, 出版日 2015年04月18日, 査読付, We present a shower-type tactile device, named "Jorro Beat". It enriches the music experience in the bathroom by providing tactile stimulation synchronized with music to a wide area of the skin by controlling the water flow of the shower. Our prototype device consists of a showerhead with a mechanical switch, a microcontroller, a motor driver, a DC motor and a cam that is connected to mechanical switch on the showerhead. We conducted an experiment to evaluate the performance of the device, namely bandwidth, latency and operating volume, and showed that the device has sufficient capacity for an enriching music experience, with up to 2100 beats per minute and around 54 dBA operating volume.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Personally supported dynamic random dot stereogram by measuring binocular parallax
Shinya Kudo; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, Association for Computing Machinery, 11巻, 掲載ページ 195-196, 出版日 2015年03月09日, 査読付, We present a novel approach to the use of gaze tracking as a means of supporting the experience of a Random Dot Stereogram (RDS). RDS is a method for producing an apparently noisy image that actually contains a stereoscopic scene, which becomes visible under a certain parallax of the eyes [1]. Although adjustment of eye convergence is required for RDS, many people have difficulty in making this adjustment. We implement a system by which most can stably experience stereoscopic images from RDSs. We confirmed that the times users took to find stereoscopic scenes in dynamic RDSs (d-RDS) were significantly decreased compared with presenting d-RDSs with fixed parallax. We also demonstrate this system as a means of secure information display when users input a password.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - VisuaLift Studio: Study on Motion Platform using Elevator
M. Koge; T. Hachisu; H. Kajimoto
IEEE 3DUI 2015, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Creating an Impression of Virtual Liquid by Modeling Japanese Sake Bottle Vibrations
S. Ikeno; R. Okazaki; T. Hachisu; H. Kajimoto
IEEE 3DUI 2015, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2015年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presentation of softness using film-type electro-tactile display and pressure distribution measurement
Seiya Takei; Ryo Watanabe; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 91-96, 出版日 2015年, 査読付, Electro-tactile display has simple mechanical structure, and it can present tactile stimulus. However, electro-tactile display lacks feedback corresponding to touching motion. In this research, we developed a device that combines an electrotactile display and pressure distribution sensor. The device not only solves the problem of unnatural electrical sensation, but also enables the expression of hapticsrelated physical characteristics, such as softness and viscosity. In an experiment, we validated whether the presentation of softness sensation is possible. As a result, presentation of softness sensation is confirmed that is possible by using pressure distribution measurement.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptic interaction: Perception, devices and applications
Hiroyuki Kajimoto; Hideyuki Ando; Ki-Uk Kyung
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 出版日 2015年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presentation of Virtual Liquid by Modeling Vibration of a Japanese Sake Bottle
Sakiko Ikeno; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
2015 IEEE VIRTUAL REALITY CONFERENCE (VR), IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 331-332, 出版日 2015年, 査読付, It is known that visual, auditory, and tactile modalities affect the experiences of eating and drinking. One such example is the "glug" sound and vibration from a Japanese sake bottle when pouring liquid. Our previous studies have modeled the wave of the vibration by summation of two decaying sinusoidal waves with different frequencies. In this paper, to enrich expression of various types of liquid, we included two new properties of liquid: the viscosity and the residual amount of liquid, both based on recorded data.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Visual vibrations to simulate taps on different materials
Taku Hachisu; Gabriel Cirio; Maud Marchal; Anatole Lécuyer; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 297-303, 出版日 2015年, 査読付, This paper presents a haptic visualization technique for conveying material type through visual feedback, expressed as visible decaying sinusoidal vibration resulting from tapping an object. The technique employs cartoon-inspired visual effects and modulates the scale of the vibration to comply with visual perception. The results of a user study show that participants could successfully perceive three types of material (rubber, wood, and aluminum) using our novel visual effect.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Pressure threshold of the hanger reflex at the wrist
Takuto Nakamura; Narihiro Nishimura; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 121-125, 出版日 2015年, 査読付, While hanger reflex is known as an involuntary movement of human head, the similar phenomenon has been found at the wrist and positions that efficiently generate the movement. However, the detailed condition about the strength of the pressure has not yet studied. In this paper, we measured the pressure thresholds of the hanger reflex at the wrist. The results showed around 6 N pressure presented both inward and outward rotation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Change in the amount poured as a result of vibration when pouring a liquid
Sakiko Ikeno; Ryo Watanabe; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 7-11, 出版日 2015年, 査読付, Visual and tactile stimulation is known to affect the experience of eating and drinking. In this study, we focused on the vibration of a Japanese sake bottle when used to pour liquid. We manufactured a device that can be attached to the neck of any plastic bottle and investigated how beverage consumption was affected by the vibration. We found that presentation of the vibration affected the amount of poured beverage when visual and sound cues were masked.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - The effect of frequency shifting on audio-tactile conversion for enriching musical experience
Ryuta Okazaki; Hidenori Kuribayashi; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 45-51, 出版日 2015年, 査読付, We have applied a frequency-shifting method, which was proposed previously in the literature for mixer manipulation, with the aim of generating vibration-based feedback to enrich the listener’s musical experience. Experimental results showed that the proposed method significantly increased the listener’s evaluation of sound consisting of high-frequency components, while a relatively poor evaluation was observed for sound containing low-frequency components.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Pressure sensation elicited by rapid temperature changes
Ryo Watanabe; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Electrical Engineering, Springer Verlag, 277巻, 掲載ページ 41-44, 出版日 2015年, 査読付, We found that force or tactile sensation occurred when temperature of thermal elements which were statically touched by subject’s skin changes rapidly. This study aims to clarify its mechanism and to investigate its nature. In this paper, we conducted an experiment to verify incidence rate and quality of this thermal-tactile illusion. As result of the experiment, some kind of vertical sensation occurred and interpretations of occurred sensation were various.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Modulating tooth brushing sounds to affect user impressions
Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
International Journal of Arts and Technology, Inderscience Publishers, 8巻, 4号, 掲載ページ 307-324, 出版日 2015年, 査読付, We present a novel feedback technique for tooth brushing. Brushing sounds were manipulated and were found to alter the user's impression. In our experiment, brushing sounds recorded by a microphone in the toothbrush are manipulated and presented to the users in real-time. We demonstrate that frequency manipulation affects feelings of comfort and accomplishment when sound levels are amplified. We also show that the gradually increasing frequency of brushing sounds induces more comfortable and accomplished feelings than the original sounds. The results show that it is possible to motivate users by interactively manipulating the frequency of brushing sounds.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - HACHIStack: 2層の光センサを用いた高速タッチパネルの開発
蜂須,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 19巻, 4号, 掲載ページ 503-512, 出版日 2014年12月01日, 査読付, This paper describes a novel photo touch sensing architecture, HACHIStack. It can measure the approaching velocity of an object and predict its contact time with the surface with low latency using two optical sensing layers above the surface. We conducted two laboratory experiments to confirm that the capabilities of HACHIStack are sufficient for haptic and auditory tapping interaction. We present three applications with HACHIStack: 1) chromatic percussions (xylophone and glockenspiel) with haptic feedback; 2) no-delay haptic feedback with the sensation of tapping on various simulated materials (e.g., rubber, wood and metal); and 3) a virtual piano instrument that allows players to perform weak and strong strokes by changing the tapping velocity.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Development of a wrist-twisting haptic display using the hanger reflex
Takuto Nakamura; Narihiro Nishimura; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, Association for Computing Machinery, 2014-巻, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2014年11月11日, 査読付, The hanger reflex is a strong force illusion that was previously known to occur in the human head. We applied the hanger reflex to the wrist and had expected that "sweet spots" would exist for the hanger reflex at the wrist, similar to the properties of the hanger reflex at the head. By measuring the pressure distribution and the rotation angle when the hanger reflex device was attached to the wrist, we found "sweet spots" that efficiently generate the hanger reflex at the wrist. Based on the pressure distribution obtained, we developed a device to control hanger reflex generation at the wrist. This device reproduces the pressure distribution by pressing on the hanger reflex "sweet spots" using four linear actuators, and thus generates the hanger reflex at the wrist. The results of user testing indicated that the device can produce rotational forces efficiently.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptic bed: Bed-style haptic display for providing weight sensation
Masahiro Koge; Daichi Ogawa; Seiya Takei; Yuriko Nakai; Taira; Nakamura; Takuto Nakamura; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, Association for Computing Machinery, 2014-巻, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2014年11月11日, 査読付, We developed a bed-style haptic display "Haptic Bed" that provides weight sensation to wide area of the user's body. This system comprises motors, belts, a cushion and a comforter to press and swing the user lying on the bed. Haptic Bed is a type of whole-body haptic interface, characterized by the presentation of low-frequency force with multiple degrees of freedom. The prototype system with two motors can present a weight sensation to approximately five regions of the abdomen. Although a sensation is only presented to the abdomen in this study, Haptic Bed can present a weight sensation to a wider area by increasing the number of motors. The system has the potential to enrich the audio visual experience in several ways, such as by expressing the sensation of a horrific ghost sitting on the user as part of entertainment content, or by presenting the existence of a remote relative as a telecommunication tool. Overall, the system changes a bed into a new medium through which immersive contents are presented in an immersive manner.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Auditory Feedback for Earpicks
M. Koge; Y. Kurihara; R. Okazaki; T. Hachisu; H. Kajimioto
Proc. of AsiaHaptics 2014, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2014年11月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tangential force input for touch panels using bezel-aligned elastic pillars and a transparent sheet
Yuriko Nakai; Shinya Kudo; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
UIST 2014 - Adjunct Publication of the 27th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ 111-112, 出版日 2014年10月05日, 査読付, This research aims to enable tangential force input for touch panels by measuring the tangential force. The system is composed of a plastic sheet on a touch panel, urethane pillars on the panel that are aligned at the four corners of the bezel, and a case on top of the pillars. When the sheet moves with a finger, the pillars deform so that a tangential force can be obtained by measuring the movement of the finger. We evaluated the method and found that the system showed realistic force sensing accuracy in any direction. This input method will enable development of new applications for touch panels such as using any part of the touch panel surface as joysticks, or modeling virtual objects by deforming them with the fingers.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile cue presentation for vocabulary learning with keyboard
Daichi Ogawa; Sakiko Ikeno; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
UIST 2014 - Adjunct Publication of the 27th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology, Association for Computing Machinery, Inc, 掲載ページ 73-74, 出版日 2014年10月05日, 査読付, This paper presents the results of a pilot experiment observing the effect of tactile cues on vocabulary learning. Considering that we generally memorize words by associating them with various cues, we designed a tactile cue presentation device that aids vocabulary learning by applying vibrations to the finger that is associated with the next key to press when typing on a keyboard. Experiments comparing tactile and visual cues indicated that tactile cues can significantly improve long-term retention of vocabulary after one week.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 携帯筋電計の音フィードバックを用いた痙性斜頸に対するボツリヌス治療およびハンガー反射の応用
相場 彩子; 旭 雄士; 梶本 裕之; 佐藤 未知; 大山 彦光; 平 孝臣; 林 明人
運動障害, 日本運動障害研究会, 24巻, 1号, 掲載ページ 13-18, 出版日 2014年07月, 査読付, 痙性斜頸の治療としてボツリヌス毒素(BTX)療法は中心的な役割を果たしている。しかし施注する筋の選択や投与方法は熟練を要し、難治例もある。今回、BTX治療において携帯筋電計の利用を検討した。代表例として、後頭下筋への施注を行った頭部振戦と痙性斜頸(左回旋)の各1名を提示する。携帯筋電計の音フィードバックを利用することにより筋の同定が容易となり、それぞれ大・小後頭直筋、下頭斜筋に的確に施注でき有効であった。さらにハンガー反射を利用すると、左回旋症例において下頭斜筋の筋活動が消失することが確認できた。携帯筋電計は利便性が高く、ビデオ記録から筋電図活動を図示することも可能であり、ハンガー反射の応用に対する分析にも役立つことが示唆された。(著者抄録)
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Application of Hanger Reflex to wrist and waist
Takuto Nakamura; Narihiro Nishimura; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
2014 IEEE VIRTUAL REALITY (VR), IEEE, 掲載ページ 181-182, 出版日 2014年, 査読付, When a wire hanger is placed sideways on the head, and the temporal region is sandwiched by the hanger, the head rotates unexpectedly. This phenomenon has been named the "Hanger Reflex". Although it is a simple method for producing pseudo-force sensation, the use of the wire hanger in this way has up until now been limited in posistion to the head. Here we report a new finding that when a wrist or waist is equipped with a device of a larger circumferance the arm or the body rotates involuntarily. This fact suggests that the Hanger Reflex principle might be applicable to parts of the body other than the head, leading to the possible compact whole-body force display. This paper documents the development and testing of the devices and, suggesting stable presentation of the rotational force.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Altering Distance Perception from Hitting with a Stick by Superimposing Vibration to Holding Hand
Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 8619巻, 掲載ページ 480-482, 出版日 2014年, 査読付, Distance perception by hitting with a holding stick is quite important cue for the people with visual impairments who daily use white cane. In our previous paper, we have found that adding vibration to the thumb side may shorten the perceived collision distance than adding vibration to the little-finger side, which partly agrees with our hypothetical model. In this paper, we conducted similar experiment with changing the real distance between the palm and the object, to see the robustness of our hypothetical model. The experimental results showed that perceived collision distance shortened regardless on the real distance but may be easily induced when the object is placed far from the palm.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Vision Substitution System for Palm Using Electro-Tactile Display and Smartphone
Hiroyuki Kajimoto; Masaki Suzuki; Yonezo Kanno
HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 8619巻, 掲載ページ 469-471, 出版日 2014年, 査読付, We developed a tactile vision substitution system, which is composed of an electro-tactile display, optical sensors beneath each electrode, and a smartphone with a camera and an LCD. The smartphone acquires the surrounding view, conducts image processing and displays the image on the LCD. The image is captured by the optical sensors and converted to a tactile image by the electrotactile display. Combining the commonly available mobile device and electrotactile display enables a low cost yet powerful and compact system.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Localization Ability and Polarity Effect of Underwater Electro-Tactile Stimulation
Taira Nakamura; Manami Katoh; Taku Hachisu; Ryuta Okazaki; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 8619巻, 掲載ページ 475-477, 出版日 2014年, 査読付, In this paper, we describe a method for presenting underwater tactile electrical stimulation for in-bath entertainment. We investigated the localization abilities of participants and the polarity effect of the stimulation, and found that underwater electro-tactile anodic stimulation produced a stronger sensation than did cathodic stimulation. Furthermore, we found that the participants were able to successfully identify the direction of the tactile stimulation and the direction of rotation during anodic stimulation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Large-Area Tactile Display Using Vibration Transmission of Jammed Particles
Yosuke Kurihara; Masahiro Koge; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS), IEEE, 掲載ページ 313-317, 出版日 2014年, 査読付, Tactile displays to enrich audiovisual experience often employ vibration feedback from a chair or jacket. Providing vibration to lager area of the human body is a promising approach to make the experience more immersive, However, the system requires many vibrotactile transducers to be applied to the whole body, and contact between the transducers and the user's body surface is sometimes insufficient. We propose a novel vibrotactile display that covers a large area of the body surface and fits various shapes, based on vibration transmission through jammed particles. Styrofoam particles around the body are jammed by evacuating the air. Vibrations from speakers are delivered to the user's body though the jammed particles, We envision our vibrotactile transmission technique being applied to whole-body tactile displays.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable Encounter-Type Haptic Device with 2-DoF Motion and Vibration for Presentation of Friction
Narihiro Nishimura; Daniel Leonardis; Massimiliano Solazzi; Antonio Frisoli; Hiroyuki Kajimoto
2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS), IEEE, 掲載ページ 303-306, 出版日 2014年, 査読付, In haptic interaction, friction caused by slip on the fingertip is a key factor for manual manipulation as well as exploration of texture and shape. From the moment of contact, the friction contains vertical and tangential skin deformations and vibrations, not all of which have been simultaneously supported by previous portable/wearable haptic devices. We propose a portable haptic device that has the ability to present skin deformation and vibration with two degrees of freedom by using two types of motors: a voice coil motor (VCM) for vertical motion and vibration, and direct current motors for tangential skin stretch. The VCM also achieves encounter-type haptic interactions. A combination of these motions encompasses most cutaneous cues for realistic friction.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Mutual Referral of Thermal Sensation between Two Thermal-tactile Stimuli
Ryo Watanabe; Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS), IEEE, 掲載ページ 299-302, 出版日 2014年, 査読付, When thermal stimulation is applied to one location on the skin and tactile stimulation is presented to another, we perceive the thermal sensation on the latter location as well. While this illusion, known as thermal referral, has been well studied, there is little knowledge on the mutual interaction among multiple thermaltactile stimuli. We conducted an experiment for verifying the mutual interaction of thermal referral between two thermal-tactile stimuli on forearm and found that there are strong asymmetry between the stimuli locations and between the thermal conditions. The elbow side perceives more thermal referral and synthetic heat (thermal grill illusion) than the wrist side. The warm sensation tends to spread from the periphery toward the center, whereas the cool sensation tends to spread from the center toward the periphery.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Poster: Kinect-based Automatic Scoring System for Spasmodic Torticollis
Takuto Nakamura; Narihiro Nishimura; Takashi Asahi; Genko Oyama; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
2014 IEEE SYMPOSIUM ON 3D USER INTERFACES (3DUI), IEEE, 掲載ページ 155-156, 出版日 2014年, 査読付, Displacement and shaking of the human body are essential measures for the scoring of movement disorder. The aim of our research is to increase the accuracy and reproducibility of the scoring for spasmodic torticollis, a movement disorders that is characterized by poor head-posture. Although there are conventional scoring methods for torticollis severity, such as the Tsui Scale or TWSTRS, the results obtained are sometimes inaccurate or non-reproducible because these tests are performed manually. To capture the posture of patients' heads and bodies, we used Kinect, a three-dimensional depth sensor, and tracked their faces and bodies in real time. Using obtained data, the system automatically calculates TWSTRS without any special knowledge and training. An experiment comparing the accuracy of the system with medical specialist suggests that our system is sufficiently accurate.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HamsaTouch: Tactile vision substitution with smartphone and electro-tactile display
Hiroyuki Kajimoto; Masaki Suzuki; Yonezo Kanno
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, Association for Computing Machinery, 掲載ページ 1273-1278, 出版日 2014年, 査読付, This paper documents the development and evaluation of a novel tactile vision substitution system (TVSS) for the people with visual impairments. The system is composed of an electro-tactile display with 512 electrodes, the same number of optical sensors beneath each electrode, and a smartphone with a camera and an LCD. The smartphone acquires the surrounding view, conducts image processing and displays the image on the LCD. The image is captured by the optical sensors and converted to a tactile image by the electro-tactile display. While the concept of the TVSS is classic, combining the commonly available mobile device and electro-tactile display enables a low cost yet powerful and compact system. Furthermore, optical communication architecture enables an open development environment.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Detection of tangential force for a touch panel using shear deformation of the gel
Yuriko Nakai; Hiroyuki Kajimoto; Shinya Kudo; Hidenori Kuribayashi; Ryuta Okazaki
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, Association for Computing Machinery, 掲載ページ 2353-2358, 出版日 2014年, 査読付, Many capacitive touch panels detect the position and contact area of the user finger, and can estimate the vertical force from the change in the contact area. However, they cannot detect and measure the tangential force. This research aims to enable the measurement of tangential force using a gel layer, which deforms when a tangential force is applied. By measuring the finger motion of the user, we can estimate tangential force from the gel spring ratio. Using this input method, any part of the touch panel surface becomes a joystick, or virtual objects can be modeled by deforming them with the fingers.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Perceived distance from hitting with a stick is altered by overlapping vibration to holding hand
Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, Association for Computing Machinery, 掲載ページ 1903-1908, 出版日 2014年, 査読付, Distance perception by hitting with a holding stick is quite important for the people with visual impairments who daily use white cane. If the mechanism of this perception is well understood, it can be applied for the development of more intuitive and simple electric white cane consisting of a range sensor and a haptic display. A hypothetical mechanical model of a stick and a holding palm told us that hitting at a closer point should induce a stronger vibration at thumb side of the palm, and percussing a farther point should induce equally distributed vibrations in the palm. To verify if this vibration distribution plays role in the distance perception, we conducted an experiment that superimpose vibration to the real vibration while percussing, to change the center of gravity of vibration. The experimental results showed that adding vibration to the thumb side shortened the perceived collision distance than adding vibration to the little-finger side, which partly agrees with our hypothetical model.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Altering Distance Perception from Hitting with a Stick by Superimposing Vibration to Holding Hand
Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 8619巻, 掲載ページ 112-119, 出版日 2014年, 査読付, Distance perception by hitting objects with a handheld stick is an important cue for people with visual impairments who use a white cane in daily life. In a previous paper, we found that adding vibration to the thumb side of the cane shortened the perceived collision distance more than adding vibration to the little-finger side, which partly agrees with our hypothetical model. In this paper, we conducted a similar experiment, changing the real distance between the palm and the object to explore the robustness of our hypothetical model. The experimental results showed that perceived collision distance shortened regardless of the real distance, but may be easily induced when the object is placed far from the palm.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Localization Ability and Polarity Effect of Underwater Electro-Tactile Stimulation
Taira Nakamura; Manami Katoh; Taku Hachisu; Ryuta Okazaki; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 8618巻, 掲載ページ 216-223, 出版日 2014年, 査読付, In this paper, we describe a method for presenting underwater tactile electrical stimulation for in-bath entertainment. We investigated the localization abilities of participants and the polarity effect of the stimulation, and found that underwater electro-tactile anodic stimulation produced a stronger sensation than did cathodic stimulation. Furthermore, we found that the participants were able to successfully identify the direction of the tactile stimulation and the direction of rotation during anodic stimulation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - ハンガー反射: 前側頭部圧迫に誘発される頭部回旋運動
佐藤, 松江; 橋本, 梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 19巻, 2号, 掲載ページ accepted, 出版日 2014年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 心動：音響に同期した耳介への触刺激による情動の増幅
福嶋, 粟生; 中田, 梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 19巻, 4号, 掲載ページ accepted, 出版日 2014年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Haptic Robotization of the Human Body by Data-Driven Vibrotactile Feedback
Y. Kurihara; S. Takei; Y. Nakai; T. Hachisu; K. J. Kuchenbecker; H. Kajimoto
Entertainment Computing, accepted巻, 1号, 出版日 2014年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Semi-automatic Scoring Method for Torticollis by Using Kinect
T. Nakamura; M. Sato; T. Asahi; G. Oyama; H. Kajimoto
Proc. of 17th International Congress of Parkinson's Disease and Movement Disorders, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2013年06月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Input Method Using Divergence Eye Movement
Shinya Kudo; Hiroyuki Okabe; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, Association for Computing Machinery, 2013-巻, 掲載ページ 1335-1340, 出版日 2013年04月27日, 査読付, A gaze input interface offers hands-free operation by using the view-point position as the cursor coordinates on the display. However, the selection operation of a button is indistinguishable from viewing
this is known as the Midas touch problem. We propose a new input method that measures divergence eye movement, thereby enabling users to “press” a button by moving their viewpoint forward. Comparison of our method and the conventional blinking input method confirms that input speed and accuracy are similar.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Evaluation of roller-type itch-relief device employing hot and cold alternating stimuli.
Ryo Watanabe; Naoki Saito; Yuichiro Mori; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
2013 ACM SIGCHI Conference on Human Factors in Computing Systems, CHI '13, Paris, France, April 27 - May 2, 2013, Extended Abstracts, ACM, 掲載ページ 403-408, 出版日 2013年04月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - ViVi-EAT: Augmentation of Food-flowing Sensation using Tactile Feedback
M. Katoh; S. Nakamura; S. Ikeno; T. Kikuchi; S. Kudo; H. Kajimoto
Proc. of Laval Virtual 2013, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2013年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 2A1-A13 フレキシブル基板を用いた指先装着型電気触覚ディスプレイ (触覚と力覚 (1))
佐藤克成; 南澤孝太; 梶本裕之; 木村泰介; 室本進吾; 尾崎和行
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013, _2A1-A13_1-_2A1-A13_4, 出版日 2013年 - Evaluation of a tactile device for augmentation of audiovisual experiences with a pseudo heartbeat.
Narihiro Nishimura; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
4th Augmented Human International Conference, AH'13, Stuttgart, Germany, March 7-8, 2013, ACM, 掲載ページ 242, 出版日 2013年, 査読付 - Optimal selection of electrodes for muscle electrical stimulation using twitching motion measurement
Manami Katoh; Narihiro Nishimura; Maki Yokoyama; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ 237-238, 出版日 2013年, 査読付, Muscle electrical stimulation envisions a wide range of human augmentation application. However, the applications commonly have issue of optimal electrodes placement. In this paper, we propose a method to select the optimal electrodes placement for finger flexion using twitching motion measurement. We delivered electrical stimulation producing twitching motion and measured the acceleration. By summing and averaging the acceleration waveforms and taking the difference between the maximum and minimum value, we measured the contribution of the electrical stimulation and used it to select the optimal electrodes pair for the movement. Preliminary experiment with four electrodes showed feasibility of our method. Copyright 2013 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development of roller-type itch-relief device employing alternating hot and cold stimuli
Ryo Watanabe; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Saito; Yuichiro Mori
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ 43-46, 出版日 2013年, 査読付, Painful thermal stimulation is known to inhibit itch, which is a significant problem in many diseases. We focused on thermal grill illusion and synthetic heat, which are well-known phenomena that can generate pain or burning sensation without physical damage
we tried to achieve a similar effect via a harmless-range thermal stimulation. We developed a roller-type itch-relief device. When the device is rolled onto the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. The roller is composed of an aluminum pipe cut into two parts along the longitudinal axis. One part is set to hot and the other is set to cold by embedded Peltier devices. When the device is rolled on the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. In addition, vibration is applied so that a virtual scratching feeling is presented without damage to the skin. We evaluated the device by eliciting an itch using a lactic acid solution and then applying the device. The results showed that the device provides effective temporal relief from itch and that its effect continues for a few minutes. Copyright 2013 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Virtual Alteration of Body Material by Periodic Vibrotactile Feedback
Yosuke Kurihara; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
2013 IEEE VIRTUAL REALITY CONFERENCE (VR), IEEE, 掲載ページ 31-34, 出版日 2013年, 査読付, Characters with body materials that are different from that of humans, such as metal robots or rubber people, frequently appear in movies and comics. While the abilities of their synthetic bodies can be easily observed from their actions, their somatic sensations are more difficult to appreciate. Our aim in this work is to simulate the alteration of the material of the human body by means of vibrotactile feedback. The feedback represents the properties of the materials and is periodically applied to the elbow joint in synchrony with the elbow angle. This simulated sensation of having a different body material gives us the feeling of those characters. This technique can also be applied to improve maneuverability in the teleoperation of master-slave systems because it gives the operator a robot-like sensation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Periodic Tactile Feedback for Accelerator Pedal Control
Yosuke Kurihara; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
2013 WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC), IEEE, 掲載ページ 187-192, 出版日 2013年, 査読付, Sensing the position and movement of the accelerator pedal in a vehicle is important for acceleration control and safety while driving. The accelerator pedal is controlled by the foot, but precise adjustment requires much training because the driver must rely on somatosensory cues, which provide limited feedback. In this study, we propose periodic tactile feedback for the accelerator pedal to provide an additional tactile cue. We conducted an experiment using a driving simulator to compare the lap time, the rate of off-track incidents and the subjective evaluation of controllability recorded in questionnaires. The experiment confirmed that the feedback makes the control of acceleration easier and facilitates safer driving.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Illusion of Motion Induced by Tendon Electrical Stimulation
Hiroyuki Kajimoto
2013 WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC), IEEE, 掲載ページ 555-558, 出版日 2013年, 査読付, Kinesthetic illusion is a well-known phenomenon elicited by vibratory stimulation to muscle tendon, which presumably causes muscle spindle activity. It is a candidate for kinesthetic sense presentation by direct receptors stimulation, which may lead to novel compact or immobile haptic displays. However, kinesthetic illusion requires strong mechanical vibrations, which hinders its practical use. I proposed to use electrical stimulation to muscle tendon, in which Golgi tendon organ resides, to generate the illusion. The experimental results revealed that tendon electrical stimulation elicited a similar illusion of motion to the kinesthetic illusion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Judged Consonance of Tactile and Auditory Frequencies
Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Vincent Hayward; Hiroyuki Kajimoto
2013 WORLD HAPTICS CONFERENCE (WHC), IEEE, 掲載ページ 663-666, 出版日 2013年, 査読付, With the aim of augmenting auditory sensation by tactile stimuli, we investigated cross-modal relationships between the two modalities, focusing on frequency. The results showed that frequency consonance between tactile and audio stimuli depends on the relationship between harmonics, in a manner similar to auditory waves, but with broader peaks.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HACHIStack: Dual-layer photo touch photo sensing for haptic and auditory tapping interaction
Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 1411-1420, 出版日 2013年, 査読付, We present a novel photo touch sensing architecture, HACHIStack. It can measure the approaching velocity of an object and predict its contact time with the touch screen using two optical sensing layers above the surface. Our photo sensing layers have three unique capabilities: high-speed sampling, velocity acquisition, and contact time prediction. This work quantitatively examines these capabilities through two laboratory experiments, and confirms that the capabilities of HACHIStack are sufficient for multimodal interaction, in particular, touch-based interaction with haptic enhancement. We then present three applications with HACHIStack: 1) chromatic percussions (xylophone and glockenspiel) with haptic feedback
2) no-delay haptic feedback with the sensation of tapping on various simulated materials (e.g., rubber, wood and aluminum)
and 3) a virtual piano instrument that allows players to perform weak and strong strokes by changing the tapping velocity. Copyright © 2013 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development of roller-type itch-relief device employing alternating hot and cold stimuli
Ryo Watanabe; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Saito; Yuichiro Mori
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ 43-46, 出版日 2013年, 査読付, Painful thermal stimulation is known to inhibit itch, which is a significant problem in many diseases. We focused on thermal grill illusion and synthetic heat, which are well-known phenomena that can generate pain or burning sensation without physical damage
we tried to achieve a similar effect via a harmless-range thermal stimulation. We developed a roller-type itch-relief device. When the device is rolled onto the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. The roller is composed of an aluminum pipe cut into two parts along the longitudinal axis. One part is set to hot and the other is set to cold by embedded Peltier devices. When the device is rolled on the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. In addition, vibration is applied so that a virtual scratching feeling is presented without damage to the skin. We evaluated the device by eliciting an itch using a lactic acid solution and then applying the device. The results showed that the device provides effective temporal relief from itch and that its effect continues for a few minutes. Copyright 2013 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Virtual robotization of the human body via data-driven vibrotactile feedback
Yosuke Kurihara; Taku Hachisu; Katherine J. Kuchenbecker; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 8253巻, 掲載ページ 109-122, 出版日 2013年, 査読付, Worlds of science fiction frequently involve robotic heroes composed of metallic parts. Although these characters exist only in the realm of fantasy, many of us would be interested in becoming them, or becoming like them. Therefore, we developed a virtual robotization system that provides a robot-like feeling to the human body not only by using a visual display and sound effects, but also by rendering a robot's haptic vibration to the user's arm. The vibrotactile stimulus was recorded using real robot actuation and modeled using linear predictive coding (LPC). We experimentally confirmed that the subjective robot-like feeling was significantly increased by combining the robot-vibration feedback with a robot-joint animation and creaking sound effects. © Springer International Publishing 2013.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Audio-haptic rendering of water being poured from sake bottle
Sakiko Ikeno; Ryuta Okazaki; Taku Hachisu; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 8253巻, 掲載ページ 548-551, 出版日 2013年, 査読付, The impression of food can be affected by "rendition" - i.e., the surrounding environment such as the appearance of the food and the dish - not just by its taste. We focused on the sound and vibration of liquid being poured from a Japanese Sake bottle as a haptic rendition of liquid. Sake bottles are known for their unique "glug" sound and vibration which we believe affects the subjective impression of the liquid in the bottle. To examine this idea, we proposed a method that reproduces the vibration of pouring liquid from a Japanese Sake bottle by measuring and modeling real vibrations. We measured the vibration of water by tilting a Sake bottle at different angles, and created a model consisting of two decaying sinusoidal waves of different frequencies. To verify the appropriateness of the model, we developed two types of devices
a bottle-shaped device with embedded vibrators and an attachment type device for any plastic bottle. © Springer International Publishing 2013.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Jointonation: Robotization of the human body by vibrotactile feedback
Yosuke Kurihara; Taku Hachisu; Katherine J. Kuchenbecker; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2013 Emerging Technologies, SA 2013, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2013年, 査読付, Movies, comics, and video games frequently involve robotic heroes composed of metallic parts. Although these characters exist only in the realm of fantasy, many of us would be interested in becoming them, if only for a short time. The question therefore naturally arises: how would it feel to be a robot?. 2013 Copyright held by the Owner/Author. ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 運動と情動を制御する触覚インタフェース
梶本
基礎心理学研究, 日本基礎心理学会, 32巻, 1号, 掲載ページ 120-125, 出版日 2013年, 査読付, This paper overviews recent attempts to control motion and emotion by haptic interface. Tactile stimulation can induce motion, such as hanger reflex that induces involuntary head rotation by applying pressure, induction of forearm motion by tangential deformation of the skin, and control of walking by pulling earlobe. On the other hand, presentation of false physiological response by tactile sense can modulate emotion, such as facilitation of affection by presenting false heartbeat, and acceleration of a surprised feeling by artificial control of piloerection on the forearm. We also considered generalization of these phenomena by considering bi-directionality of our information processing system.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - SHARED PALM FOR REMOTE TICKLING
Mashiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
IJACSci, 3巻, 2号, 出版日 2013年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Electrotactile Display with Real-Time Impedance Feedback Using Pulse Width Modulation
Hiroyuki Kajimoto
IEEE TRANSACTIONS ON HAPTICS, IEEE COMPUTER SOC, 5巻, 2号, 掲載ページ 184-188, 出版日 2012年04月, 査読付, An electrotactile display is a tactile interface composed of skin surface electrodes. The use of such a device is limited by the variability of the elicited sensation. One possible solution to this problem is to monitor skin electrical impedance. Previous studies revealed a correlation between impedance and threshold, but did not construct real-time feedback loops. In this study, an electrotactile display was constructed using a 1.45 mu s feedback loop. Real-time pulse width modulation was proposed, and the relationship between skin resistance and absolute threshold was measured to find a function for determining a suitable pulse width from skin resistance. An evaluation experiment revealed that the proposed algorithm suppressed spatial variation and reduced temporal change.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Transparent electrodes for electro-tactile display
Hiroyuki Kajimoto
Haptics Symposium conference abstract, 掲載ページ in conference abstract, 出版日 2012年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - KUSUGURI: A shared Tactile Interface for bidirectional tickling
Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
ACM International Conference Proceeding Series, 出版日 2012年, 査読付, Tickling, a nonverbal form of communication, can provide entertainment. Therefore, tickling is a desirable addition as content as a remote communication method. However, tickling is difficult to realize because it requires both body contact as well as bidirectionality. In this paper, we propose a method of "Shared Tactile Interface" which allows sharing of a body part with another user at a distance. The interface has three features: direct contact, transfer of the tickling sensation, and bidirectionality. The first allows users to view another person's finger as if it is directly contacting the user's own palm and moving on the user's palm. The second feature delivers a vibration to the user's palm which generates an illusion and perception of a tickling sensation. The third feature enables bidirectional tickling because one user can also tickle the other user's palm in the same manner. We built prototypes based on this design method, and evaluated the proposed method through two technical exhibitions. The users were able to tickle each other, which confirmed that the design method "Shared Tactile Interface" works as expected. However, we found issues especially regarding the reliability of the tickling sensation. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Augmentation of obstacle sensation by enhancing low frequency component for horror game background sound
Shuyang Zhao; Taku Hachisu; Asuka Ishii; Yuki Kuniyasu; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, Computer games provide users with a mental stimulation that the real world cannot. Especially, horror games are a popular category. Current horror games can provide the user with a visible ghost and the stereo background sound to thrill the user. Inspired by obstacle sense - the ability of blind people localizing themselves only with hearing, a novel method to augment the sense of existence in the game background sound is proposed in this paper. We found that an effective sense can be created by decreasing high frequency component and increasing low frequency component simultaneously. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Augmentation of kinesthetic sensation by adding "rotary switch feeling" feedback
Yosuke Kurihara; Yuki Kuniyasu; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, In sports, dancing and playing music, it is important to achieve correct body movement as it greatly affects performance. However, matching one's movement with ideal movement is fundamentally difficult, because we do not have a detailed perception of our own body movement. In this study, we propose to present "rotary switch feeling" feedback as a new haptic cue. A periodical ticking sensation, like that of a rotary switch, can be presented at each joint so that the user vividly perceives his/her movement. This paper presents a simple mechanical prototype that is attached to the elbow. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Transmission of forearm motion by tangential deformation of the skin
Yuki Kuniyasu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, When teaching device handling skills such as those required in calligraphy, sports or surgery, it is important that appropriate arm motion is transmitted from the trainer to the trainee. In this study, we present a novel, wearable haptic device that produces arm motion using force sensation. The device produces skin deformation and a pseudo-force sensation that is similarly to the force produced when the arm is "pulled". The device generates skin deformation in four directions, and in this paper we have evaluated the device using a directions perception experiment. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Augmentation of obstacle sensation by enhancing low frequency component for horror game background sound
Shuyang Zhao; Taku Hachisu; Asuka Ishii; Yuki Kuniyasu; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, Computer games provide users with a mental stimulation that the real world cannot. Especially, horror games are a popular category. Current horror games can provide the user with a visible ghost and the stereo background sound to thrill the user. Inspired by obstacle sense - the ability of blind people localizing themselves only with hearing, a novel method to augment the sense of existence in the game background sound is proposed in this paper. We found that an effective sense can be created by decreasing high frequency component and increasing low frequency component simultaneously. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Looming silhouette: An approaching visual stimulus device for pedestrians to avoid collisions
Maki Yokoyama; Yu Okano; Michi Sato; Shogo Fukushima; Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, We are exposed daily to the risk of collision at numerous blind intersections. To avoid the risk of collision, we propose a system that elicits an "approaching sensation" by presenting a visual stimulus. Possible factors for the approaching sensation are the "expansion" and "motion" of a silhouette. We compared the effects of these two factors on the approaching sensation and found that to elicit an approaching sensation, the expansion factor is important, and the motion factor has a certain effect in alarming pedestrians. On the base of this result, we produced a system that presents an expanding and moving silhouette of an approaching pedestrian to the pedestrians user. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Facilitating a surprised feeling by artificial control of piloerection on the forearm
Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, There have been many proposals that have added haptic stimulation to entertainment content such as music, games, and movies. These technologies enrich the quality of the experiences by improving the reality thereof. In contrast, we present a novel approach to enrich the quality of these experiences by facilitating the emotional feeling evoked by the content. In this paper, we focus on piloerection, which is a kind of involuntary emotional reaction. Our hypothesis is that not only is it an emotional "reaction", but it can also work as an emotional "input" that enhances the emotion itself. We have constructed a device that controls piloerection on the forearm through electrostatic force. Based on a psychophysical experiment, we confirm that the piloerection system enhances the feeling of surprise. Copyright 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Studies of Vection Field II: a method for generating smooth motion pattern
Hiromi Yoshikawa; Taku Hachisu; Shogo Fukushima; Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto; Takuya Nojima
PROCEEDINGS OF THE INTERNATIONAL WORKING CONFERENCE ON ADVANCED VISUAL INTERFACES, ASSOC COMPUTING MACHINERY, 掲載ページ 705-708, 出版日 2012年, 査読付, Along public pathways, visual signs and audio cues are used by pedestrians to guide them into forming smoother pedestrian flows. However, often ignored or neglected, these signals require greater pedestrian attentiveness and appropriate conscious effort. To solve this problem, we have proposed the concept of "vection field". This is a field of optical flow that cues movement according to a pedestrian's motion. Visual stimulus within this optical flow leads pedestrians innately in specific directions without requiring direct interventions. We have implemented such a field by covering the ground with a lenticular lens screen; in this setup, neither power supply nor position tracking of pedestrians is necessary. An experimental result from our previous study shows that a vection field can direct pedestrians to one side. However, the quality of the optical flow such as image clarity and smoothness of motion was unsatisfactory in that it could cause a reduction in leading inducement. In this paper, we describe in detail a new display method involving a lenticular lens screen that yields an improvement in the quality of the vection field and ultimately pedestrian optical flow. Experiments showed improvements over previous attempts.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Design of cylindrical whole-hand haptic interface using electrocutaneous display
Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 7283巻, 2号, 掲載ページ 67-72, 出版日 2012年, 査読付, Precise manual work is frequently required in remote and virtual environments. Cutaneous feedback to the whole hand is a key element in achieving this goal
however, most haptic I/O systems for the hand only present haptic sensations to the tips of the fingers. I propose to use an electrocutaneous display to construct a whole-hand cutaneous feedback system. The display shape is cylindrical, to allow it to be grasped as a handle, and integrated with kinesthetic display. The prototype contains 1536 (64 x 24) electrodes that work both as stimulators and touch sensors. © 2012 Springer-Verlag.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Augmentation of material property by modulating vibration resulting from tapping
Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 7282巻, 1号, 掲載ページ 173-180, 出版日 2012年, 査読付, We present a new haptic augmented reality system that modulates the perceived stiffness of a real object by changing the perceived material with vibratory subtraction and addition. Our system consists of a stick with a vibrotactile actuator and a pad with an elastic sheet. When a user taps the pad, the innate vibration resulting from the tapping is absorbed by the elastic surface. Simultaneously, the vibrotactile actuator provides the intended vibration, which represents a modulated perceived material property such as rubber, wood, or aluminum. The experimental results showed that the participants were able to discern the three materials by tapping. © 2012 Springer-Verlag.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vibrotactile stimulation can affect auditory loudness: A pilot study
Ryuta Okazaki; Hiroyuki Kajimoto; Vincent Hayward
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 7283巻, 2号, 掲載ページ 103-108, 出版日 2012年, 査読付, Very few cases have been reported where tactile stimulation affects auditory perception. In this pilot study, we asked volunteers to compare the loudness of combinations of vibrotactile and auditory stimuli. A 50-300 Hz band-limited pink noise signal was used as the stimulus in the two modalities, simultaneously heard through headphones and felt in the hands to be compared to when it was heard only. On average, the same auditory stimulus was judged to be about one dB louder when it was simultaneously heard and felt rather than when it was heard only. This condition could be interpreted as having enhanced the perception of loudness by a whole JND. © 2012 Springer-Verlag.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Chilly chair: Facilitating an emotional feeling with artificial piloerection
Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2012 Emerging Technologies, SIGGRAPH'12, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, In audio-visual entertainment such as listening to music, game playing, and viewing movies, people frequently seek a richer experience. However the improvement in experience that can be obtained by improving audio and visual quality is reaching its limit. © 2012 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Augmentation of toothbrush by modulating sounds resulting from brushing
Taku Hachisu; Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 7624巻, 掲載ページ 31-43, 出版日 2012年, 査読付, Brushing teeth is a daily habit to maintain oral hygiene, including the maintenance of oral cleanliness and prevention of caries and periodontal disease However, tooth brushing is often not carried out correctly or forgotten because the task is boring Although several works have contributed to improving brushing performance and motivation, the feedback seems to be very remote from the brushing itself, i.e., not intuitive In this study, we establish two objectives to deal with these issues The first is not to present information on a visual display, but to augment the ordinary tooth brushing experience consisting of haptic and auditory sensations, while the other is to design the modulation so that users feel as if their teeth are gradually becoming cleaner, thereby providing the necessary motivation To achieve these aims, we propose a novel approach to augment the tooth brushing experience by modulating the brushing sounds to make tooth brushing entertaining in an intuitive manner A microphone embedded in the toothbrush records the brushing sounds, which are presented to users after being modified by a PC In the experiment, we demonstrate that increasing the sound gain and manipulating the frequency can control the overall impression of brushing by giving a sense of comfort and accomplishment © 2012 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Immobile haptic interface using tendon electrical stimulation
Hiroyuki Kajimoto
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 7624巻, 掲載ページ 513-516, 出版日 2012年, 査読付, For whole-body interaction for computer entertainment, I propose applying electrical stimulations to tendons to create an illusory motion of the limbs so that real motion becomes unnecessary Strong vibrations to joints induce the well-known kinesthetic illusion, but electrically inducing this illusion has been rarely explored An experiment is described showing that this illusion can be generated by electrical stimulation of the tendon, and suggesting a role of the Golgi tendon organ in the illusion © 2012 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Control of ridge by using visuotactile cross-modal phenomenon
Maki Yokoyama; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ITS 2012 - Proceedings of the ACM Conference on Interactive Tabletops and Surfaces, 掲載ページ 335-338, 出版日 2012年, 査読付, Currently, touch panels are used in many devices, and there have been many proposals to add tactile sensation to touch panels, which require additional electro-mechanical components. In this paper, we propose a simple method of adding a tactile sensation of a ridge, using just a thin sheet. The sheet has ridges that are haptically imperceptible, but once a visual cue such as a line is presented, visuotactile cross-modal response induces a haptic ridge. We tested the effects of the visual cue and height of the ridge. The result showed that the visual cue definitely enhances feeling of a ridge. © 2012 Authors.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Quantitative evaluation of an illusion of fingertip motion
Hiroyuki Okabe; Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ITS 2012 - Proceedings of the ACM Conference on Interactive Tabletops and Surfaces, 掲載ページ 327-330, 出版日 2012年, 査読付, In recent years, touch panels have become widespread as an intuitive means to activate device operations. Because the touch panel has a space over which a finger and a corresponding cursor moves, certain actions become intuitive compared to force input-type devices such as a pointing stick. If we could add an illusory feeling of finger motion with the force input interface, it would become more intuitive. We have found a new haptic illusion of "motion", which occurs when an electrical tactile flow is presented on the fingertip while experiencing a shearing force. We have also investigated occurrence conditions, focusing on the relation between shear force and movement speed of the electrical tactile stimulation. In our study, we investigated directional characteristic focusing on the illusory position of the finger perceived using a new electrocutaneous display mounted on a six-axis force sensor. © 2012 Authors.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Skeletouch: Transparent electro-tactile display for mobile surfaces
Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2012 Emerging Technologies, SA 2012, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, An electro-tactile display is a possible candidate for a truly tangible multi-touch interface for four reasons. First, it only requires an electrode substrate that can be made transparent and thin. Second, it has a potential to present high-resolution tactile information of 3mm or less, which is preferable for shape presentation. Third, it's principle is active so that it does not require user's finger motion. Fourth, the electrical stimulation can be innately used for multi-touch sensing. This paper introduces a prototype transparent electro-tactile display mounted on mobile devices. Copyright © 2012 ACM, Inc.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Dynamic stereograms based oneye convergencefor displayingmultilayered images
Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto
SIGGRAPH Asia 2012 Emerging Technologies, SA 2012, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2012年, 査読付, This study proposes a simple method to display volumetric data such as MRI images. Currently, 3D representation using binocular vision is quite popular
however, although this method can display a 3D surface model, it is quite difficult to grasp the internal structure of the model from a 3D representation. Furthermore, the resolution is not sufficient for many practical applications, such as diagnosis. Copyright © 2012 ACM, Inc.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Fingertip Slip Illusion with an Electrocutaneous Display
Hiroyuki Okabe; Shogo Fukushima; Michi Sato; Hiroyuuki Kajimoto
The 21st International Conference on Artificial Reality and Telexistenc proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2011年11月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Sense-Roid: Emotional Haptic Communication with Yourself
N. Takahashi; R. Okazaki; H. Okabe; H. Yoshikawa; K. Aou; S. Yamakawa; M. Yokoyama; H. Kajimoto
Virtual Reality International Conference 2011 (VRIC2011) proceedings, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2011年04月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 口腔内動作を入出力とする触覚コミュニケーションデバイス
高橋 宣裕; 國安 裕生; 佐藤 未知; 福嶋 政期; 古川 正紘; 橋本 悠希; 梶本 裕之
ヒューマンインタフェース学会論文誌, ヒューマンインタフェース学会, 13巻, 4号, 掲載ページ 335-344, 出版日 2011年,In this study, we propose a novel communication device for intimate users. We focus on kisses, since kisses are haptic communications that can express deep emotion. We considered that if we mutually present the haptic sensation to each mouth, we can convey the expression of emotion, deepen their relationship. We made a first prototype using water-balloons, and a second prototype using bended rods. We also conducted an experiment to evaluate the effect of the device to the relationship between users, by measuring frequencies of eye-contact and smiles, and confirmed the effectiveness of our device.
日本語 - KUSUGURI: Visual tactile integration for tickling
Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
SIGGRAPH Asia 2011 Emerging Technologies, SA'11, 出版日 2011年, 査読付, Tickling as physical contact plays an important role in close relationships [Provine 2004]. Whereas a mobile phone and video chat are commonly used for remote communication, remote tickling is seldom used for physical contact.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - "Vection Field" for pedestrian traffic control
Masahiro Furukawa; Hiromi Yoshikawa; Taku Hachisu; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in USB, 出版日 2011年, 査読付, Visual signs and audio cues are commonly used for pedestrian control in the field of general traffic research. Because pedestrians need to first acquire and then recognize such cues, time delays invariably occur between cognition and action. To better cope with this issue of delays, wearable devices have been proposed to control pedestrians more intuitively. However, the attaching and removing of the devices can be cumbersome and impractical. In this study, we propose a new visual navigation method for pedestrians using a "Vection Field" in which the optical flow is presented on the ground. The optical flow is presented using a lenticular lens, a passive optical element that generates a visual stimulus based on a pedestrian's movement without an electrical power supply. In this paper we present a design for the fundamental visual stimulus and evaluate the principle of our proposed method for directional navigation. Results revealed that the optical-flow of a stripe and random-dot pattern displaced pedestrian pathways significantly, and that implementation with a lenticular lens is feasible. Copyright 2011 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Weight illusion by tangential deformation of forearm skin
Yuki Kuniyasu; Shogo Fukushima; Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in USB, 出版日 2011年, 査読付, When we perform exercise or undergo rehabilitation, it is helpful to be supported by another person. To get this support, we normally take hold of a person's arm, and pull it. In this paper, we investigate the use of a special device to produce a "pulling arm" sensation on the forearm. Using a weight comparison task, we performed an experiment to confirm the sensation of illusory external force with our device. We concluded that our current device presented about 10g to 20g weight perception. Copyright © 2011 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Mechanism of pressure sensation generated by hot steam
Takuya Kai; Yuichiro Kojima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
ISVRI 2011 - IEEE International Symposium on Virtual Reality Innovations 2011, Proceedings, 掲載ページ 123-125, 出版日 2011年, 査読付, When a hand is held above boiling water, a sensation of pressure is sometimes experienced in addition to the expected thermal sensation. The underlying cause of this phenomenon is currently unclear. Potential candidates for the causal mechanism of this experience include steam, temperature, humidity and tactile receptor activity. In this paper we investigated the underlying mechanism of this novel non-contact tactile experience. To this end, we tested separate aspects of this experience independently. Our results suggest that stimulation of Merkel cells via sweat duct expansion is the principal cause this perceptual phenomenon. © 2011 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Pseudo-haptic feedback augmented with visual and tactile vibrations
Taku Hachisu; Gabriel Cirio; Maud Marchal; Anatole Lécuyer; Hiroyuki Kajimoto
ISVRI 2011 - IEEE International Symposium on Virtual Reality Innovations 2011, Proceedings, 掲載ページ 327-328, 出版日 2011年, 査読付, Haptic sensations can be induced without requiring haptic devices through pseudo-haptic feedback by the influence of another sensory modality, such as vision. In this paper, we propose two novel approaches that combine pseudo-haptic feedback with visual and tactile vibrations in order to augment the overall haptic sensation. We would like to investigate the integration of pseudo-haptic feedback with vibratory feedback. The first technique enhances pseudo-haptic textures with a stripe pattern that provides a vibro-tactile stimulus. The second technique modulates the perceived material stiffness of a virtual object using vibratory models for visual and tactile feedback, introducing novel pseudo-haptic effect based on visual vibrations. © 2011 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Enlarged electro-tactile display with repeated structure
Hiroyuki Kajimoto
2011 IEEE World Haptics Conference, WHC 2011, 掲載ページ 575-579, 出版日 2011年, 査読付, An electro-tactile display is a possible candidate for a tangible touch panel, because it only requires an electrode substrate that can be made transparent. However, although it needs relatively few components, it does still require several transistors per electrode, and wiring each electrode thus poses practical problems. This study therefore proposes the use of a repeated electrode structure to enlarge the display area of the electro-tactile display, without the need for additional electrical components. Skin impedance measurement, which was previously used for the stabilization of skin sensation, was utilized for sensing finger position, and the tactile pattern was presented only around the finger, enabling a larger presentation area. © 2011 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile enhancement structure mimicking hair follicle receptors
Ryuta Okazaki; Michi Sato; Shogo Fukushima; Masahiro Furukawa; Hiroyuki Kajimoto
2011 IEEE World Haptics Conference, WHC 2011, 掲載ページ 335-337, 出版日 2011年, 査読付, We propose a tactile enhancement structure inspired by hair follicle receptors. Unlike other receptors, part of the hair follicle receptor is exposed to the outside. Recent research has shown that skin hair contributes to perception of minute forces that cannot be perceived with glabrous skin. We considered how the skin perceives these minute forces. Our tactile enhancement device mimics the structure of hair follicle receptors. A matrix structure simulating artificial body hair is driven by minute forces external to the skin surface. This structure can be used on any surface of the human body because it is fully composed of passive elements. © 2011 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - "Vection Field" for pedestrian traffic control
Masahiro Furukawa; Hiromi Yoshikawa; Taku Hachisu; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2011年, 査読付, Visual signs and audio cues are commonly used for pedestrian control in the field of general traffic research. Because pedestrians need to first acquire and then recognize such cues, time delays invariably occur between cognition and action. To better cope with this issue of delays, wearable devices have been proposed to control pedestrians more intuitively. However, the attaching and removing of the devices can be cumbersome and impractical. In this study, we propose a new visual navigation method for pedestrians using a "Vection Field" in which the optical flow is presented on the ground. The optical flow is presented using a lenticular lens, a passive optical element that generates a visual stimulus based on a pedestrian's movement without an electrical power supply. In this paper we present a design for the fundamental visual stimulus and evaluate the principle of our proposed method for directional navigation. Results revealed that the optical-flow of a stripe and random-dot pattern displaced pedestrian pathways significantly, and that implementation with a lenticular lens is feasible. Copyright 2011 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - HaCHIStick: Simulating haptic sensation on tablet PC for musical instruments application
Taku Hachisu; Michi Sato; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
UIST'11 Adjunct - Proceedings of the 24th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology, 掲載ページ 73-74, 出版日 2011年, 査読付, In this paper, we propose a novel stick-type interface, the "HaCHIStick," for musical performance on a tablet PC. The HaCHIStick is composed of a stick with an embedded vibrotactile actuator, a visual display, and an elastic sheet on the display. By combining the kinesthetic sensation induced by striking the elastic sheet with vibrotactile sensation, the system provides natural haptic cues that enable the user to feel what they strike with the stick, such as steel or wood. This haptic interaction would enrich the user's experience when playing the instruments. The interface is regarded as a type of haptic augmented reality (AR) system, with a relatively simple setup. © is held by the owner/author(s).
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Virtual Chromatic Percussions Simulated by Pseudo-Haptic and Vibrotactile Feedback
Taku Hachisu; Gabriel Cirio; Maud Marchal; Anatole Lecuyer; Hiroyuki Kajimoto
PROCEEDINGS OF THE 8TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCES IN COMPUTER ENTERTAINMENT TECHNOLOGY (ACE 2011), ASSOC COMPUTING MACHINERY, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2011年, 査読付, Musical video games that allow users to play expensive musical instruments in a virtual environment constitute one of the most popular genres in the field of video games. Recent developments in motion input technology have enabled users to play the instruments intuitively and immersively. However, output technology, in particular haptic feedback, is not as advanced as input technology. We believe that providing a haptic sensation enriches the content of musical video games since the results of the motion input are fed back. To enrich the haptic sensation, we propose a system for playing virtual chromatic percussion, where the haptic feedback changes according to the instrument, as well as the acoustic feedback. In this paper, we propose a system describing a novel stick type controller and pseudo-haptic feedback to enrich the haptic sensation of the content. We also present an application that provides a virtual environment for playing two chromatic percussion instruments, namely the xylophone and glockenspiel.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Palm Touch Panel: Providing touch sensation through the device
Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
Proceedings of the ACM International Conference on Interactive Tabletops and Surfaces, ITS'11, 掲載ページ 79-82, 出版日 2011年, 査読付, We present a novel touch sensitive handheld device, called Palm Touch Panel, which provides electro-tactile feedback on the back of the device thus simulating the sensation of being able to touch the user's palm directly through the device. Users hold the mobile device, which has an electro-tactile display attached at the back. When a finger touches the visual cues on the front screen panel, such as a button or an icon, the electro-tactile display at the back transmits the unique tactile sensation associated with this behavior of the cues to the palm of the hand. As a result, we speculate that the user can manipulate visual information with less visual attention, or even potentially in an eyes-free manner. In this paper we discuss the creation of this unique mobile device that allows the palm to be used for tactile feedback, thus enhancing the touch screen experience. © 2011 ACM.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 口腔内動作を入出力とする触覚コミュニケーションデバイス
高橋,國安; 佐藤; 福嶋,古川; 橋本,梶本
ヒューマンインタフェース学会論文誌, 13巻, 4号, 掲載ページ 53-62, 出版日 2011年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Embedded Motion
Y. Okano; S. Fukushima; M. Furukawa; H. Kajimoto
Proc. of SIGGRAPH Asia 2010, 掲載ページ 415-416, 出版日 2010年12月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptic illusion of elasticity by tactile suppression during motor activity
Taku Hachisu; Sayaka Oshima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
2010 IEEE Haptics Symposium, HAPTICS 2010, 掲載ページ 55-58, 出版日 2010年, 査読付, We found a new haptic illusion that is induced by a combination of a tactile stimulus and motor activity. When we presented a continuous vibratory tactile stimulus to the palm while moving the forearm vertically, a feeling of elasticity or "a soft rubber ball bouncing on the palm" is generated. We hypothesized that this illusion is caused by a well-known tactile suppression during motor activity. In the first of two experiments, we measured the optimal vibratory frequency for the illusion. In the second experiment, we measured the temporal behavior of tactile sensitivity to the vibration on the palm during periodical forearm motion. Based on the results of the experiments, we considered the mechanism of the illusion. ©2010 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Laugh enhancer using laugh track synchronized with the user's laugh motion
Shogo Fukushima; Yuki Hashimoto; Takashi Nozawa; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 3613-3618, 出版日 2010年, 査読付, In television shows, we are familiar with the sound of artificial laughter, the so called "canned laughter" or "laugh track". It generally has an enhancing effect on the viewer's desire to laugh. However, if the sound is played when the user dislikes the content, it works negatively. To cope with this problem, we propose a system that produces the laugh track synchronized with the user's desire to laugh. We use a use a myoelectric signal from the diaphragmatic muscle to detect an initial laugh, and dolls around the user to produce the laugh sound. We speculated that although the initial laugh trigger from the user is necessary, the system can still effectively enhance the laugh activity, and even affect the subjective quality of the contents. © 2010 Copyright is held by the author/owner(s).
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile Perception of a Water Surface: Contributions of Surface Tension and Skin Hair
Michi Sato; Junya Miyake; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: GENERATING AND PERCEIVING TANGIBLE SENSATIONS, PT II, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 6192巻, 掲載ページ 58-64, 出版日 2010年, 査読付, We investigated the tactile perception of a liquid surface that can be clearly felt as a thin line by a hand moving in the liquid. Although this phenomenon was first reported by Meissner in 1859 and is quite well known, the underlying mechanism is poorly understood. This study aimed to clarify how we perceive the boundary between the atmosphere and water as a cutaneous sensation. We found that skin hair plays a major role in the perception on hairy skin, while surface tension does not significantly contribute to perception of a liquid surface. Furthermore, we found that glabrous skin has a smaller role than hairy skin in this sensation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Presentation of Positional Information by Heat Phantom Sensation
Jun Oohara; Hiroshi Kato; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: GENERATING AND PERCEIVING TANGIBLE SENSATIONS, PT II, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 6192巻, 掲載ページ 445-450, 出版日 2010年, 査読付, In this study, we investigated the "heat phantom sensation" induced by thermal stimulation of two points. Phantom sensations are tactile illusions induced at a point between two or more stimuli, and have been demonstrated to occur in the event of vibration stimulation. However, their induction by thermal stimuli has not been fully investigated. We confirmed the existence of a heat phantom sensation using two heat stimulators, and succeeded in presenting the heat source image at an arbitrary position by changing the temperature ratio.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Basic Properties of Phantom Sensation for Practical Haptic Applications
Hiroshi Kato; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: GENERATING AND PERCEIVING TANGIBLE SENSATIONS, PT I, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 6191巻, 掲載ページ 271-278, 出版日 2010年, 査読付, Phantom sensation (PhS) is a pseudo-tactile sensation that occurs when two or more mechanical or electrical stimuli are presented simultaneously to the skin. PhS has two well-known characteristics. First, the location of PhS can be changed by changing the strength of stimuli. Second, the intensity of stimulation can influence the resulting PhS. This illusion has the potential to greatly reduce the number of stimulators required in wearable tactile interfaces. Although it has been shown that PhS is perceived more clearly with shorter pulses, currently only rough quantitative evaluation has been performed. In addition, the subjective qualities of the sensation have not previously been examined. We first summarize the basic characteristics of PhS, including the relationship between the duration of stimuli and the clarity of the illusion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Electro-tactile Display with Real-Time Impedance Feedback
Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: GENERATING AND PERCEIVING TANGIBLE SENSATIONS, PT I, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 6191巻, 掲載ページ 285-291, 出版日 2010年, 査読付, An electro-tactile display is a tactile interface composed of skin surface electrodes. Such displays comprise many useful features such as durability and energy efficiency, but their use is limited by the variability of the elicited sensation. One possible solution to this problem involves monitoring skin electrical impedance. Previous studies established the existence of a correlation between impedance and threshold, but did not construct true real-time feedback loops. In this study, we constructed a system with a 1.45-mu s feedback loop, and evaluated the feasibility of the system.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - The enhancement of hearing using a combination of sound and skin sensation to the pinna
Kanako Aou; Asuka Ishii; Masahiro Furukawa; Shogo Fukushima; Hiroyuki Kajimoto
UIST 2010 - 23rd ACM Symposium on User Interface Software and Technology, Adjunct Proceedings, 掲載ページ 415-416, 出版日 2010年, 査読付, Recent development in sound technologies has enabled the realistic replay of real-life sounds. Thanks to these technologies, we can experience a virtual real sound environment. However, there are other types of sound technologies that enhance reality, such as acoustic filters, sound effects, and background music. They are quite effective if carefully prepared, but they also alter the sound itself. Consequently, sound is simultaneously used to reconstruct realistic environments and to enhance emotions, which are actually incompatible functions. With this background, we focused on using tactile modality to enhance emotions and propose a method that enhances the sound experience by a combination of sound and skin sensation to the pinna (earlobe). In this paper, we evaluate the effectiveness of this method.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 蒸気による圧覚発生要因の検討
甲斐,小島; 橋本,梶本
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 15巻, 3号, 掲載ページ 513-516, 出版日 2010年, 査読付, When a hand is held above boiling water, a sensation of pressure is sometimes experienced in addition to the expected thermal sensation. The underlying cause of this phenomenon is currently unclear. Potential candidates for the causal mechanism of this experience include steam, temperature, humidity and tactile receptor activity. In this paper we investigated the underlying mechanism of this novel non-contact tactile experience. To this end, we tested separate aspects of this experience independently. Our results suggest that stimulation of Merkel cells via sweat duct expansion is the principal cause this perceptual phenomenon.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 笑い増幅器：笑い増幅効果の検証
福嶋,橋本; 野澤,梶本
ヒューマンインタフェース学会論文誌, 12巻, 3号, 掲載ページ 199-207, 出版日 2010年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - ハンガー反射を用いた頸部ジストニア治療の試み
旭雄士; 林央周; 浜田秀雄; 佐藤未知; 梶本裕之; 高嶋修太郎; 遠藤俊郎
機能的脳神経外科, 49巻, 掲載ページ 173-176, 出版日 2010年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Hi-Fi触覚提示に関する研究：ハードウェアの基礎的検討
橋本悠希; 中田五月; 梶本裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 14巻, 2号, 掲載ページ 491-499, 出版日 2009年12月, 査読付, We propose a novel interface to display high-quality tactile information by achieving a very wide frequency bandwidth. The system is composed of one or two speakers. Users hold the speakers between their hands while the speakers vibrate air between the speakers and their palms. The user feels suction and pushing sensations on their palms from the air pressure. In this paper we introduce basic concept, show the result of hardware evaluation, and further show some results of sealing techniques and pressure feedback control to improve tactile feeling.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Pull-Navi
Y. Kojima; Y. Hashimoto; H. Kajimoto
Proc. of SIGGRAPH2009, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2009年08月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性
古川 正紘; 永谷 直久; 橋本 悠希; 常盤 拓司; 杉本 麻樹; 梶本 裕之; 稲見 昌彦
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 14巻, 4号, 掲載ページ 511-520, 出版日 2009年, 査読付, This paper reports the detection threshold of human hairy skin with the use of a direct vibrotactile stimulus to the hair on human hairy skin. We designed an experimental method to quantify the psychological effect and developed a stimulation instrument to directly stimulate the hair. This vibrotactile stimulation was provided from the tip of tweezers which traveled horizontally or vertically against the human skin. The stimulation point was the approximate middle region of the hair on the middle finger and forearm. A psychological experiment was conducted based on the hypothesis that a frequency characteristic exists on hairy skin with direct stimulus to the hair. As a result, a significant difference depends on frequency was obtained with ANOVA. It was described that the vibrotactile stimulus was conducted to Pacinian by the body hair on the middle finger which has so small section area. This is conflicting finding concerning the size of the contactor which can conduct the stimulus into the lower layer of skin. However, this threshold curve and also the introspection reports of participants support this novel finding.
日本語 - Measurement of the Detection Thresholds of Hair on Human Hairy Skin using Direct Vibrotactile Stimulation
Masahiro Furukawa; Naohisa Nagaya; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto; Masahiko Inami
WORLD HAPTICS 2009: THIRD JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS, IEEE, 掲載ページ 127-+, 出版日 2009年, 査読付, This paper reports the detection threshold of human hairy skin with the use of a direct vibrotactile stimulus to the hair on human hairy skin. We designed an experimental method to quantify the psychological effect and developed a stimulation instrument to directly stimulate the hair. This vibrotactile stimulation was provided from the tip of tweezers which traveled horizontally against the human skin. The stimulation point was the approximate middle region of the hair on the middle finger. A psychological experiment was conducted based on the hypothesis that a frequency characteristic exists on hairy skin with direct stimulus to the hair. As a result, a significant difference between frequencies was not obtained with ANOVA. The dispersion in the range of low frequency range (25 to 80 Hz) indicates the distribution density of the mechanical receptor. The threshold curve indicates that the distribution density of the tactile meniscus cell can be attributed to the range of low-frequency, and hair follicle receptors (RA) can be attributed to the high-frequency portion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Eternal Sharpener - A Rotational Haptic Display that Records and Replays the Sensation of Sharpening a Pencil
Yuichiro Kojima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2, IEEE, 掲載ページ 98-101, 出版日 2009年, 査読付, This paper proposes a simple 1 DOF rotational haptic display that achieves endless sharpening of a pencil. Many haptic applications have been proposed to present shapes, elasticity, viscosity, and other physical properties of the environment. While these are important to support many tasks such as teleoperation and computer aided design, we focus on the use of haptic display for amusement. We paid special attention to the feeling of "addictive comfortableness" induced by haptic stimulation. We take "pencil sharpener" as a typical example, because it is obviously comfortable and addictiveness. Moreover, the mechanism is relatively simple because the sensation could be generated through 1 DOF haptic display. In this paper, we recorded force and sound of the real pencil sharpener and replayed the sharpening sensation through a haptic display.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development of a Head Rotation Interface by Using Hanger Reflex
Michi Sato; Rika Matsue; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
RO-MAN 2009: THE 18TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1 AND 2, IEEE, 掲載ページ 157-161, 出版日 2009年, 査読付, When a head is equipped with a hanger made of wire sideways, and its temporal region is sandwiched by the hanger, the head rotates unexpectedly. We named the phenomenon "Hanger Reflex", and we have studied this phenomenon to understand its mechanism and to show the possibility of utilizing the phenomenon as a human interface. However, to use it as an interface, pain sensation induced by the hanger becomes a practical problem. In this paper, we determined the necessary conditions of the Hanger Reflex, and we developed an interface that can induce head rotation by using the Hanger Reflex, without giving pain to the user.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A novel wearable device to present localized sensation of wind
Yuichiro Kojima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ 61-65, 出版日 2009年, 査読付, We study a wearable device for presenting the sensation of localized wind. Previous works on wind displays used an array of fans that were fixed around the visual display. The distance between the fans and the user was relatively large, making it difficult to give the impression of "local" wind, such as the virtual experience of a bullet passing close to the skin. We propose a local wind display that is a new type of wearable device. The presentation area is around the ears, which the area of the body most sensitive to wind. In this paper, we evaluated the sensation threshold of wind at different parts of the body, focusing on the head. We also measured the two-point discrimination threshold of the most sensitive area on the head. Finally, we propose an application of the device. © ACM 2009.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Novel tactile display for emotional tactile experience
Yuki Hashimoto; Satsuki Nakata; Hiroyuki Kajimoto
ACM International Conference Proceeding Series, 掲載ページ 124-131, 出版日 2009年, 査読付, We have proposed novel tactile display that presents high-fidelity tactile information by achieving a very wide frequency bandwidth. The system is composed of one or two speakers. Users hold the speakers between their hands while the speakers vibrate the air between the speakers and their palms. The user feels suction or pushing pressure on their palms from the air. Due to the very wide frequency range (1 Hz and below to 1 kHz and above), users can feel a variety of sensations. Furthermore, due to the indirect drive of the palm through the air, users feel uniform pressure without any feeling of the edges or shapes of hard contactors, which are necessary for an ordinary haptic interface to convey high frequency signals. In this paper, we introduce three application ideas by using this display that enable us to experience rich tactile expressions. We also show some pilot studies to realize these ideas, first implementations of them and result of exhibition. © ACM 2009.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 腹部通過仮現運動を利用した貫通感覚提示
渡邊,福沢; 梶本,安藤
情報処理学会論文誌, 49巻, 10号, 掲載ページ 3542-3545, 出版日 2008年10月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - バーチャルな物体の質量および内部ダイナミクスを提示する装着型触力覚ディスプレイ
南澤孝太; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 13巻, 1号, 掲載ページ 15-23, 出版日 2008年03月, 査読付, We propose a wearable haptic display to present the sensation of weight and inertial force of virtual objects, which is based on our novel insight that the deformation on fingerpads makes a reliable sensation of weight even when the proprioceptive sensations on wrist and arm are absent. The goal of this project is to meet the increasing demand for realistic haptic feedback with a simple haptic display that delivers realistic existence of virtual objects in entertainment, augmented reality or telexistence systems.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - プロペラと再帰性投影技術による飛行情報表示装置の研究
野嶋琢也; 梶本裕之
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 13巻, 2号, 掲載ページ 217-225, 出版日 2008年03月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - IEEE Transactions on Haptics: Editorial
J. Edward Colgate; Susan Lederman; Domenico Prattichizzo; Federico Barbagli; Cagatay Basdogan; Martin Buss; Marc Ernst; Antonio Frisoli; Brent Gillespie; Danny Grant; Matthias Harders; Vincent Hayward; Lynette Jones; Hiroyuki Kajimoto; Astrid Kappers; Abderrahmane Kheddar; Ming C. Lin; Karon MacLean; Brian Miller; Haruo Noma; Allison M. Okamura; Mareia O'Malley; Jeha Ryu; Hong Z. Tan; Yasuyoshi Yokokohji
IEEE Transactions on Haptics, 1巻, 1号, 掲載ページ 2-8, 出版日 2008年, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Proposal of the stretch detection hypothesis of the Meissner corpuscle
Shinobu Kuroki; Hiroyuki Kajimoto; Hideaki Nii; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES AND SCENARIOS, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 5024巻, 掲載ページ 245-+, 出版日 2008年, 査読付, In order to realize artificial tactile sensation, we are researching the natural nerve activity timing of mechanoreceptors. Considering the energy conversion system of the Meissner corpuscle, we insist that the corpuscles encode the normal strain, particularly detecting horizontal normal strain. We observed a clear difference in the thresholds between the pushing and pulling cases. This finding suggests that horizontal stretch preferentially induces nerve activity in the Meissner corpuscle.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Consideration of mechanical filtering system of the Meissner corpuscle
Shinobu Kuroki; Hiroyuki Kajimoto; Takaaki Nara; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 441-+, 出版日 2008年, 査読付, We are researching the natural timing of mechanoreceptor activity with the aim of developing improved artificial tactile presentation systems. In order to develop strategies for manufacturing noninvasive devices, we focused on peripheral level. We have presented a hypothesis on the energy conversion system of the Meissner corpuscle, a type of mechanorcceptor. It was proposed that these corpuscles encode the normal strain, especially by detecting the horizontal normal strain. We also observed an experimental evidence consistent with our hypothesis, In this study, we focused on the virtual stiffness of the mechanoreceptors and developed a motion model to verify why the horizontal stretching preferentially induces activity in the Meissner corpuscle.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - /ed (slashed): gut feelings when being cut and pierced.
Sayaka Ooshima; Yasushi Fukuzawa; Yuki Hashimoto; Hideyuki Ando; Junji Watanabe; Hiroyuki Kajimoto
International Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques, SIGGRAPH 2008, Los Angeles, CA, USA, August 11-15, 2008, New Tech Demos Proceedings, ACM, 掲載ページ 14, 出版日 2008年, 査読付 - Ants in the Pants.
Keiji Sato; Yoshimi Sato; Michi Sato; Shogo Fukushima; Yu Okano; Kanako Matsuo; Sayaka Ooshima; Yuichiro Kojima; Rika Matsue; Satsuki Nakata; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
International Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques, SIGGRAPH 2008, Los Angeles, California, August 11-15, 2008, New Tech Demos Proceedings, ACM, 掲載ページ 3, 出版日 2008年, 査読付 - 力ベクトル分布センサの最適設計
梶本
日本ロボット学会誌, 26巻, 1号, 掲載ページ 68-73, 出版日 2008年01月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Tabletop interface using a table's circular vibration and controllable friction
Shogo Fukushima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 3801-3806, 出版日 2008年, 査読付, There have been many proposals for controlling moving objects with a tabletop interface. However it has been difficult to miniaturize or simplify the system. We propose a new simple tabletop system using the table's circular vibration and controllable friction of the moving object.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A novel interface to present emotional tactile sensation to a palm using air pressure
Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 2703-2708, 出版日 2008年, 査読付, We propose a new tactile interface to present various types of tactile sensation, especially a feeling of "softness$. A user holds our interface, containing two speakers, with both hands while the speakers vibrate air between the speakers and palms. The user feels suctioning and pushing sensations to the palms due to the air pressure. By changing the frequency of vibration, the user experiences not only normal vibration but also "soft" feelings like that of liquid, spring-like objects, and living matter.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A study on a flight display using Retro-reflective projection technology and a propeller
Takuya Nojima; Hiroyuki Kajimoto
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 2721-2726, 出版日 2008年, 査読付, The head up display (HUD) is becoming increasingly common in the aerospace field because it has many benefits such as enabling operations in poor visibility and improving flight safety. The HUD is a kind of augmented reality display that enables a pilot to observe the scene outside the cockpit while simultaneously viewing an artificial image of flight information. However, the HUD is too expensive and heavy for light airplanes. In this paper, we propose a new method to combine real and artificial images using Retro-reflective Projection Technology and rotating objects, and we apply the method to an airplane with a single propeller to compose a simple HUD. In this report, we also describe the developed system and preliminary experimental results.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Simultaneous presentation of tactile and auditory motion on the abdomen to realize the experience of “being cut by a sword
S. Ooshima; Y. Hashimoto; H. Ando; J. Watanabe; H. Kajimoto
Proc. of EuroHaptics2008, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 5024巻, 掲載ページ 681-+, 出版日 2008年, 査読付, We propose a multimodal interface on the abdomen to realize the experience of "being cut by a sword", for gaming applications. Tactile and auditory sensations were simultaneously presented on the abdomen by using sparsely located tactors and densely located speakers. We compared motion of the two modalities, and compared tactile apparent movement with auditory motion, focusing on the position and speed. Subjectively equivalent position and velocity of the two modalities matched well.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Straw-like user interface (II): A new method of presenting auditory sensations for a more natural experience
Yuki Hashimoto; Masahiko Inami; Hiroyuki Kajimoto
HAPTICS: PERCEPTION, DEVICES AND SCENARIOS, PROCEEDINGS, SPRINGER-VERLAG BERLIN, 5024巻, 掲載ページ 484-493, 出版日 2008年, 査読付, We have proposed a new type of audio-tactile interface called the Straw-like User Interface (SUI) that allowed users to virtually experience the sensations of drinking with straw. The sensations were created based on data of pressure, vibration and sound recorded during drinking with a straw. The device enabled us to develop many unique interfaces, facilitating extension of research fields related to tactile displays, from medical care to entertainment. However, with the previous system, the recorded data were replayed at the same speed without reference to the suction power, and so the sensation became unnatural. In this paper we propose a simple technique to preserve naturalness. We dynamically change the play list in accordance with the user's behavior. We believe that the proposed method provides a simple approach to record-and-replay of audio-tactile information without needing a physical model.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Emotional touch: A novel interface to display"Emotional" tactile information to a palm
Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
ACM SIGGRAPH 2008 New Tech Demos, 掲載ページ in CDROM, 出版日 2008年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - An Emotional Tactile Interface Completing with Extremely High Temporal Bandwidth
Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 1398-1403, 出版日 2008年, 査読付, We proposed and developed a novel interface to display high-quality tactile information by improving the temporal bandwidth extremely. The system is composed of two oppositely arranged speakers. A user holds the speakers in between his/her both hands while the speakers vibrate air between the speakers and the palms. The user feels suctioning and pushing sensations to the palms from the air pressure. Spatial distribution of the pressure is uniform and the user can feel pure force without any feeling of edges. As the speaker has a potential to present tactile sensation of very wide frequency range, we can present many types of high-quality tactile feeling, such as liquid, some small objects and living matter. Additionally, we implemented several interactions between the display and the user by using force sensor and acceleration sensor, which enabled us to experience emotional feeling.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Ants in the Pants -Ticklish Tactile Display Using Rotating Brushes-
Yoshimi Sato; Keiji Sato; Michi Sato; Shogo Fukushima; Yu Okano; Kanako Matsuo; Sayaka Oshima; Yuichiro Kojima; Rika Matsue; Satsuki Nakata; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 430-435, 出版日 2008年, 査読付, We created a new entertainment called "Ants in the Pants". A user can see many ants moving around on a visual display. The user's hand is placed into a tactile display in the form of a glove that has a matrix of small motors with brushes inside it. When the user places their gloved hand on the visual display, the user can feel a sensation as if ants are crawling up their arm. We have tested the system with more than 500 participants. In response to a questionnaire, about 75% of users responded that the experience was "enjoyable" and 54% that it was "realistic". Moreover, our work was able to entertain most people regardless of their reaction to the experience. We believe our "Ants in the Pants" opened the door to a new type of "uncomfortable, creepy but enjoyable" entertainment.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Simultaneous Presentation of Tactile and Auditory Motion to the Abdomen to Present the Feeling of Being Slashed
Sayaka Ooshima; Yuki Hashimoto; Hideyuki Ando; Junji Watanabe; Hiroyuki Kajimoto
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 436-+, 出版日 2008年, 査読付, For gaming applications, we propose the idea of a multimodal interface worn on the abdomen to present the feeling of being slashed. Tactors and speakers produce tactile and auditory stimuli on the abdomen. We compared the tactile apparent movement with auditory motion, focusing on position and speed. The subjectively equivalent position and velocity of the two modalities matched well. In addition, we devised an improved device that can present "deep perception", presenting a stimulus through the body using full range speakers that work as tactors.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - "Hanger reflex": A Reflex Motion of a Head by Temporal Pressure for Wearable Interface
Rika Matsue; Michi Sato; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 1404-1408, 出版日 2008年, 査読付, When a head is equipped with a clothes hanger made of wire sideways, and its temporal region is sandwiched by the hanger, the head rotates unexpectedly. Although this phenomenon is widely known, the mechanism that underlies this phenomenon is not well understood. This paper aims to understand the mechanism, and further show the possibility to utilize the phenomenon as a human interface.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A Handle Interface to Present Pressure Sensation by Using Locally Cancelled Strains
Yuichiro Kojima; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7, IEEE, 掲載ページ 1393-1397, 出版日 2008年, 査読付, We propose a tactile display for grasping handle using rotating round slices. This method intends to display pressure from handle and may have the ability to induce proper grasping force intuitively. We cut the handle into thin round slices, and rotate them Direct-ions of the adjacent rotations are set opposite with each other. The intervals of the slices are set smaller than the resolution of directional stretch sensation (by Ruffini ending). Therefore we cannot perceive the direction of rotation, while we may perceive pure pressure. In this paper, we confirmed whether the pressure can be presented by our proposing method.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile motion aftereffects produced by appropriate presentation for mechanoreceptors
Junji Watanabe; Seiichiro Hayashi; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi; Shin'ya Nishida
EXPERIMENTAL BRAIN RESEARCH, SPRINGER, 180巻, 3号, 掲載ページ 577-582, 出版日 2007年07月, 査読付, Tactile motion perception is one of the most important functions for realizing a delicate appreciation of the tactile world. To explore the neural dynamics of motion processing in the brain, the motion adaptation phenomenon can be a useful probe. Tactile motion aftereffects (MAE), however, have not been reported in a reproducible fashion, and the indistinctive outcomes of the previous studies can be ascribed to the non-optimal choice of adapting and testing stimuli. Considering the features of the stimuli used in the studies, the stimuli activated the different mechanoreceptors in the adapting and testing phase. Consequently, we tested tactile MAE using appropriate combinations of adapting and testing stimuli. We used three pins to generate sensation of apparent motion on the finger cushion. They were sequentially vibrated with the frequency of 30 Hz both in adapting and testing phases. It is expected that this procedure ensured stimulation for the same mechanoreceptor (Rapid-Adapting mechanoreceptor) in both the adaptation and test phases. Using this procedure, we found robust tactile MAEs in the various tactile motions such as the short-distance motion within the fingertip, the long-distance motion from the finger base to the fingertip, and the circular motion on the fingertip. Our development of a protocol that reliably produces tactile MAEs will provide a useful psychophysical probe into the neural mechanisms of tactile motion processing.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Safe reaction of a robot arm with torque sensing ability on the external disturbance and impact: implementation of a new variable impedance control
Tsetserukou; Kajimoto; Kawakami, Tachi
16th International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR 2007), 掲載ページ 125-137, 出版日 2007年06月
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable Haptic Display to Present Gravity Sensation
南澤,梶本; 川上,舘
2nd Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (World Haptics), 掲載ページ in CD-ROM, 出版日 2007年03月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Wearable haptic display to present virtual mass sensation
Kouta Minamizawa; Souichiro Fukamachi; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2007 Sketches, SIGGRAPH'07, 出版日 2007年, 査読付, We propose a wearable haptic display to present the weight sensation of a virtual object, which is based on our novel insight that the deformation on fingerpads makes a reliable weight sensation even when the proprioceptive sensation is absent. This device will provide a new form of ubiquitous haptic interaction.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 電気式皮膚感覚と力覚の統合による形状感覚提示
佐藤 克成; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 すすむ
ヒューマンインタフェース学会論文誌, 9巻, 3号, 掲載ページ 71-76, 出版日 2007年, 査読付
研究論文（学術雑誌） - Electrotactile Display for Integration with Kinesthetic Display
佐藤 克成; Katsunari Sato; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Proceedings of 16th IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication (RO-MAN2007), 出版日 2007年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス） - High-resolution tactile sensor using the deformation of a reflection image
Satoshi Saga; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
SENSOR REVIEW, EMERALD GROUP PUBLISHING LIMITED, 27巻, 1号, 掲載ページ 35-42, 出版日 2007年, 査読付, Purpose - The aim of this paper is to create a sensor that can measure the contact status with high-resolution than ever.
Design/methodology/approach - This paper proposes a new type of optical tactile sensor that can detect surface deformation with high precision by using the principle of optical lever. A tactile sensor is constructed that utilizes the resolution of a camera to the maximum by using transparent silicone rubber as a deformable mirror surface and taking advantage of the reflection image.
Findings - It has been found that the sensor can sense the deformation by the object with 1 percent error rate in simulation. In implementation of this time, the error rate results 10 percent.
Research limitations/implications - This sensor can be used with broad applications by combining with other devices. As one of future work, the zero method will be used by using active patterns and get more accurate information.
Practical implications - Using the transparent silicone rubbers the sensor enables very simple and low cost and high-resolution detection method. In addition, the simplicity of our sensor results various applications. For example, the transparency makes the sensor a light pathway, so the sensor can be a contactless sensor or an interactive device.
Originality/value - The concept of a tactile sensing method is introduced which can utilize the resolution of a camera to the maximum possible extent and can detect surface deformation by using the principle of optical lever.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - A wearable haptic display to present the gravity sensation - Preliminary observations and device design
Kouta Minamizawa; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
WORLD HAPTICS 2007: SECOND JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS, IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 133-+, 出版日 2007年, 査読付, We propose a wearable, ungrounded haptic display that presents the realistic gravity sensation of a virtual object. We focused on the shearing stress on the fingerpads duo to the weight of the object, and found that the deformation of the fingerpads can generate the reliable gravity sensation even when the proprioceptive sensation on the wrist or arm is absent. This implies that a non-grounded gravity display can be realized by reproducing the fingerpad deformation. According to our observations, we had evaluation tests for device design. We implemented the prototype device which has simple structure using dual motors, and then evaluated the recognition ability of the gravity sensation presented on operator's fingerpads with this method.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Improvement of shape distinction by kinesthetic-tactile integration
Katsunari Sato; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
WORLD HAPTICS 2007: SECOND JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS, IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 391-+, 出版日 2007年, 査読付, The sensation of touch is divided into kinesthetic and tactile sensation. It is important for a touch sensation device to present both types of sensations. We mounted an electrotactile display on a kinesthetic display, and realized a compact display of touch sensation. This system can improve the ability to identify objects. In this paper, we evaluate the effect of integrating kinesthetic and electrotactile sensations for identifying the shape of an object.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Development of a whole-sensitive teleoperated robot arm using torque sensing technique
Dzmitry Tsetserukou; Riichiro Tadakuma; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
WORLD HAPTICS 2007: SECOND JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS, IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 476-+, 出版日 2007年, 査読付, In this paper, we concentrate on the design of a new whole-sensitive robot arm enabling torque measurement in each joint by means of developed optical torque sensors. When the contact of arm with an object occurs, local impedance algorithm provides active compliance of corresponding robot arm joint. Thus, the whole structure of the manipulator can safely interact with unstructured environment. The detailed design procedure of the 4-DOF robot arm and optical torque sensors is described in the paper. The gravity compensation algorithm was elaborated and verified by implementation of the local impedance control of a simple two-link arm manipulator.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Proposal for tactile sense presentation that combines electrical and mechanical stimulus
Shinobu Kuroki; Hiroyuki Kajimoto; Hideaki Nii; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
WORLD HAPTICS 2007: SECOND JOINT EUROHAPTICS CONFERENCE AND SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS, PROCEEDINGS, IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 121-+, 出版日 2007年, 査読付, This study proposes a combination of electrical and mechanical stimulation as a foundational method to realize a tactile display with a high temporal and spatial resolution. We further confirm the interaction between the electrical and mechanical stimulations. The interaction (1) lowers tactile threshold and (2) reduces the so-called "electrical" sensation. The results of this study may resolve, certain practical difficulties with regard to electro-tactile displays.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Intelligent variable joint impedance control and development of a new whole-sensitive anthropomorphic robot arm
Dzmitry Tsetserukou; Riichiro Tadakuma; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
2007 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION, IEEE, 掲載ページ 288-+, 出版日 2007年, The paper focuses on design and control of a new anthropomorphic robot arm enabling the torque measurement in each joint to ensure safety while performing tasks of physical interaction with human and environment. When the contact of the arm with an object occurs, local impedance algorithm provides active compliance of corresponding robot arm joint. Thus, the A-hole structure of the manipulator can safely interact with unstructured environment. A novel variable control strategy was elaborated to increase the robot functionality and to achieve human-like dynamics of interaction. In the paper, we detail the design procedure of 4-DOF robot arm and optical torque sensors. The experimental results of variable joint impedance control show that proposed approach not only pro-sides safe interaction of entire structure of robot arm with a person, but also improves the effectiveness of contact task performance, enables thus to contact with environment in a delicate manner.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Towards safe human-robot interaction: Joint impedance control of a new teleoperated robot arm
Dzmitry Tsetserukou; Riichiro Tadakuma; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
2007 RO-MAN: 16TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION, VOLS 1-3, IEEE, 掲載ページ 855-+, 出版日 2007年, The paper focuses on design and joint impedance control of a new teleoperated robot arm enabling torque measurement in each joint by means of incorporation of devised optical torque sensors. When the contact of arm with an object occurs, joint impedance algorithm provides active compliance of corresponding robot arm joint Thus, the whole structure of the manipulator can safely interact with unstructured environment In the paper, we describe detailed design procedure of the 4-DOF robot arm and optical torque sensors. To extract force signal from measured data, the gravity compensation algorithm was elaborated and verified. The experimental results of joint impedance control show that proposed strategy provides safe interaction of entire structure of robot arm with human beings and ensures the collision avoidance.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - The peripheral display for augmented reality of self-motion
Takuya Nojima; Yoshihiko Saiga; Yu Okano; Yuki Hashimoto; Hiroyuki Kajimoto
17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL REALITY AND TELEXISTENCE, ICAT 2007, PROCEEDINGS, IEEE COMPUTER SOC, 掲載ページ 308-+, 出版日 2007年, It is known that peripheral vision strongly contributes to the sense of self-motion, and that users of visual displays with a narrow field of view often find it hard to experience such sensations fully. In this research, we propose a peripheral display that augments the feeling of self-motion. This consists of simple displays that stimulate the user's peripheral area of vision. By changing the stimulus on the peripheral display, the system should be able to increase or reduce the user's sense of self-motion. In this report, we describe a prototype of the display system and the result of its evaluation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Haptic Video -インピーダンス情報を活用した作業環境記録再生手法-
嵯峨; 梶本,舘
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 日本バーチャルリアリティ学会, 11巻, 4号, 掲載ページ 487-496, 出版日 2006年12月, Recent years there are many haptic devices in the world, though few working environments are archived. This is because the difficulty of composing these working environment. Examples of the difficulties are the target modeling, physical modeling and graphics creation based on modification of an object, etc. Then we propose a haptic recording and reproducing system for training that uses a very simple algorithm called "Haptic Video." We use a visual camera, force sensor, impedance-based environmental reproducing algorithm and a trajectory displaying method. By using this system the operator has to do all is to operate his ordinal operation. In reproducing phase the displaying information are calculated from recorded one and the operator can feel the environmental visual and haptic information as it is and can train himself about the recorded handwork skills.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Recreating tactile stimulus for graphic image: Basic study
Masashi Nakatani; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2006 Research Posters, SIGGRAPH 2006, Association for Computing Machinery, Inc, 出版日 2006年07月30日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Optical Torque Sensors for Local Impedance Control Realization of an Anthropomorphic Robot Arm
テテルコフ,多田隈; 梶本,舘
Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), Fuji Technology Press Ltd., 18巻, 2号, 掲載ページ 121-130, 出版日 2006年04月, 査読付, We recently developed an optical torque sensor to replace expensive strain-gauge-based sensor on the anthropomorphic robot arm and realize local impedance control in individual joints.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - 触知覚における運動残効現象の研究(「触・力覚情報の処理と呈示」特集)
林 政一郎; 渡邊 淳司; 梶本 裕之; 舘 〓
日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 日本バーチャルリアリティ学会, 11巻, 1号, 掲載ページ 69-75, 出版日 2006年, In vision, after prolonged seeing of motion in one direction, illusory motion in the opposite direction is observed in physical static visual patterns (known as "waterfall illusion"). This phenomenon is referred to as Motion After Effect (MAE). MAE has been useful to study, without brain imaging, information processing in visual perception. Although some tactual illusions have been observed, obvious tactual MAE has not been reported. We, however, found clear and robust MAE in tactile sensation by using physical motion stimuli for test probe. We suppose that this research will make a contribution to investigate mechanism of tactual motion perception.
日本語 - A vision substitution system using forehead electrical stimulation
Hiroyuki Kajimoto; Yonezo Kanno; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2006: Sketches, SIGGRAPH '06, 出版日 2006年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Forehead retina system
Hiroyuki Kajimoto; Yonezo Kanno; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2006: Emerging Technologies, 出版日 2006年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Optical torque sensors for implementation of local impedance control of the arm of humanoid robot
Dzmitry Tsetserukou; Riichiro Tadakuma; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10, IEEE, 掲載ページ 1674-+, 出版日 2006年, 査読付, This paper describes the recent development of new optical torque sensor in order to replace expensive strain gauge sensor attached at the tip of the anthropomorphic robot arm and realize local impedance control in each joint.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 2P2-B27 指中節用触覚インターフェースの研究
東條晃一; 南澤孝太; 梶本裕之; 川上直樹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006, _2P2-B27_1-_2P2-B27_4, 出版日 2006年 - 2P2-B21 遭遇型マスタハンドにおける母指の制御手法
南澤孝太; 川渕一郎; 中河原修平; 梶本裕之; 川上直樹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006, _2P2-B21_1-_2P2-B21_2, 出版日 2006年 - Development of anthropomorphic multi-D.O.F. master-slave arm for mutual telexistence
Riichiro Tadakuma; Yoshiaki Asahara; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, 11巻, 6号, 掲載ページ 626-636, 出版日 2005年11月, 査読付, We developed a robotic arm for a master-slave system to support "mutual telexistence," which realizes remote dexterous manipulation tasks and close physical communication with other people using gestures. In this paper, we describe the specifications of the experimental setup of the master-slave arm to demonstrate the feasibility of the mutual telexistence concept. We developed the master arm of a telexistence robot for interpersonal communication. The last degree of the 7-degree-of-freedom slave arm is resolved by placing a small orientation sensor on the operator's arm. This master arm is made light and impedance control is applied in order to grant the operator as much freedom of movement as possible. For this development stage, we compared three control methods and confirmed that the impedance control method is the most appropriate to this system. © 2005 IEEE.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - GelForce: A vision-based traction field computer interface
Kevin Vlack; Terukazu Mizota; Naoki Kawakami; Kazuto Kamiyama; Hiroyuki Kajimoto; Susumu Tachi
Conference on Human Factors in Computing Systems - Proceedings, 掲載ページ 1154-1155, 出版日 2005年, 査読付, We propose a tactile sensor based on computer vision that measures a dense traction field, or a distribution of 3D force vectors over a 2D surface, which humans also effectively sense through a dense array of mechanoreceptors in the skin. The proposed GelForce tactile sensor has an elegant and organic design and can compute large and structurally rich traction fields in real time. We present how this sensor can serve as a powerful and intuitive computer interface for both existing and emerging desktop applications.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - An encounter-type multi-fingered master hand using circuitous joints
Shuhei Nakagawara; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi; Ichiro Kawabuchi
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005巻, 掲載ページ 2667-2672, 出版日 2005年, 査読付, We have developed a new type of master hand to control a dexterous slave robot hand for telexistence. Our master hand has two features. One is a compact exoskeleton mechanism called "circuitous joint," which covers wide workspace of an operator's finger. Another is the encounter-type force feedback that enables unconstrained motion of the operator's finger and natural contact sensation. In this paper, the mechanism and control method of our master hand are introduced and experimental master-slave finger control is conducted. ©2005 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Control method for a 3D form display with coil-type shape memory alloy
Masashi Nakatani; Hiroyuki Kajimoto; Kevin Vlack; Dairoku Sekiguchi; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005巻, 掲載ページ 1332-1337, 出版日 2005年, 査読付, We previously proposed a new 3D form display actuated by shape memory alloy (SMA), which is capable of displaying large scale objects sequentially. Based on our devised method, our display uses a 16×16 array of pin-rods with 30mm stroke at 5mm intervals. In this paper, we discuss the control method of the shape memory alloy with a simple matrix drive circuit. This type of drive circuit can dramatically reduce the number of switch. In addition, we propose a novel approach using linear programming, where the simulated time to display a whole shape is reduced by about 50% or more with a large number of actuators. ©2005 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tactile sensation with high-density pin-matrix
Masashi Nakatani; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Proceedings - APGV 2005: 2nd Symposium on Applied Perception in Graphics and Visualization, 掲載ページ 169, 出版日 2005年, 査読付, The goal of this research is to investigate the sensation produced with ultimate dynamic pin-matrix type tactile display. It has been a lot of research for tactile display which has many pin-rods moving only in the vertical direction. These systems are typically divided into two types
one type is designed for presenting static shape (such as geometrical or geographical features, characters or icons on the computer screen, etc.) and another type is for displaying patterns changing dynamically. The advantage of passive type is that we can explore the presented texture at our own paces. On the other hand, an advantage of dynamic type is that it can provide richer information than static displays with small presenting area
that is because we need only put our fingers on the top of the display and feel tactile patterns changing automatically. We think this advantage will be important for applying tactile display to usual computer interface or cell phone. Although some previous studies proposed dynamic tactile display with various actuators, these prototypes had their disadvantages such as low response time or low density of pin matrix, and so on. Therefore, it is thought that these tactile displays are still in the early stage. However, we haven't well understood what kind of sensation can be presented with dynamic pin-matrix type tactile display yet. We think that it is not necessarily appropriate approach to evaluate this type of displays after developing them. We believe that we need a novel methodology to design or evaluate dynamic pin-matrix tactile displays before creating them. To investigate the tactile sensation with a high-density Pin-Matrix (PM) type tactile interface, we generated dynamic movement of a non-actuated prototype by moving it over textures etched onto a flat surface. With this method, a human works as a part of actuator, therefore it is unnecessary to add actuator for each pin-rod. Figure 1 shows three types of pin-matrix we created
PM1 has the smallest interval 1.0mm from center to center of the pin-rod, PM2 has 1.5mm pin interval which is approximately as same as the two-point threshold on the fingertip, and PM3 has 2.0mm interval. We made supporting plates with thin bakelite board (thickness: 1.0mm), which has 0.9mm holes for penetrating pin-rods. The bottom of the pin-rod has 0.4mm hemisphere shape, which enables to reduce the effect of the friction dramatically and to go over the texture without tumbling. With this specification, PM can move freely corresponding to the texture surface. We also took the length of spaces placed between two bakelite boards into account in order to keep the movement direction of pin-rods only in the vertical. To investigate how small interval is enough for human to recognize the shapes engraved on the texture, we conducted a psychophysical experiment with touching textures using these PMs. The result showed that the smaller the pin interval becomes, the easier subjects understood what shape was engraved on the textures. In another experiment, we asked subject that the engraved texture is convex or concave. Subjects could easily tell convex from concave, therefore this result might suggest that not only the tangential force but also normal force on finger tip is used for shape recognition. And we also found a kind of edge enhancement effect in using PM, especially in small pin interval. We think this effect might result from an aliasing effect as mentioned in previous study [Kikuuwe et al. 2005], which is caused by discrete sampling of the target texture. We think that our devised method can be broadly used for deciding parameters of pin-matrix type tactile displays for particular application. In our preliminary result we confirmed that subject could easily recognize the shape with 1.0mm interval pin-matrix. Although we need to perform further experiment with smaller pin-rod or smaller pin interval, we can say that current, dynamic pin-matrix type tactile display is not sufficient enough for displaying shapes to finger tip. With the same methodology we proposed, it will be possible to find which pin interval is the most appropriate for a dynamic Braille or a computer interface. Copyright © 2005 by the Association for Computing Machinery, Inc.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Vision-based sensor for real-time measuring of surface traction fields
Kazuto Kamiyama; Kevin Vlack; Terukazu Mizota; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
IEEE Computer Graphics and Applications, 25巻, 1号, 掲載ページ 68-75, 出版日 2005年01月, 査読付, GelForce is a sensor that acts as a practical tool in both conventional and novel desktop applications using common consumer hardware. Its principles are rooted in elasticity theory. Potential applications are in interactive digital art, universal computer interface, and in providing robotic sense of touch.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Optimal design method for selective nerve stimulation
Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Electronics and Communications in Japan, Part III: Fundamental Electronic Science (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi), 87巻, 9号, 掲載ページ 62-72, 出版日 2004年09月, 査読付, This paper discusses selective stimulation, which is a problem common to various electrical stimulation techniques. The induction of nerve activity by electrical stimulation is a technique which is widely used in medical and health care. In order to reduce unpleasant feelings during stimulation and to diversify the induced sensations, it is necessary to control the stimulus waveform and to design the electrode in appropriate ways. From the viewpoint of nerve stimulation, the above requirement can be interpreted as a selective stimulation problem in which the target nerve fiber is stimulated and the activities of other nerves are minimized. At the present stage of electrical stimulation, however, there is no means of representing selectivity of stimulation mathematically, although precise modeling of the stimulus site is possible. Consequently, the design for selective stimulation is based on trial and error. The purpose of this paper is to construct a mathematical framework for the design of selective stimulation. The requirement for selective stimulation is formulated as a quadratic programming problem which gives a route to the optimal stimulation technique. Several simple examples are solved, and the usefulness of the proposed method is shown through comparison to selective stimulation techniques that were proposed in the past. © 2004 Wiley Periodicals, Inc.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - A method to solve inverse kinematics of redundant slave arm in the master-slave system with different degrees of freedom
Shuhei Nakagawara; Riichiro Tadakuma; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
14th International Symposium on Measurement and Control in Robotics 2004, ISMCR 2004, 掲載ページ 9-12, 出版日 2004年, A master-slave manipulator with different degrees of freedom has some advantages, such as operational performance. However, it is difficult to determine the angles of a redundant slave manipulator in such a system. In this paper, we determine them by measuring the operator's posture with an acceleration sensor to follow the operator's motion as exactly as possible.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - Development of multi-D.O.F. master-slave arm with bilateral impedance control for telexistence
Riichiro Tadakuma; Kiyohiro Sogen; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
14th International Symposium on Measurement and Control in Robotics 2004, ISMCR 2004, 掲載ページ 115-119, 出版日 2004年, We developed the robotic arm for a master-slave system to support "mutual telexistence," which realizes close physical communication with other people using gestures and remote dexterous manipulation tasks. In this paper, we describe the specifications of the experimental setup of the master-slave arm for demonstration of the feasibility of the mutual telexistence concept. We developed the master arm of a telexistence robot for interpersonal communication. To facilitate smooth gestures of the operator, this arm has 6-degree-offreedom structures to free the operator's elbow. The last degree of the 7-degree-of-freedom slave arm is resolved by placing a small orientation sensor on the operator's arm. Moreover, this master arm is made light and impedance control is applied in order to grant the operator as much freedom of movement as possible.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - Evaluation of a vision-based tactile sensor
Kazuto Kamiyama; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004巻, 2号, 掲載ページ 1542-1547, 出版日 2004年, Humans can perceive not only the magnitude but also the direction of force applied on the fingertip. When we grasp an object, the weight of it is felt through force that is parallel to the skin of the fingertip, which is how the object can be grasped without slipping. Focusing on this point, we have developed a tactile sensor that can measure a distribution of force vectors. The measurement method is as follows. The tactile sensor consists of a transparent elastic body, blue and red markers inside the elastic body, and a color CCD camera. An applied force on the elastic body results in movements of the markers, which are acquired by the CCD camera. The distribution of force vectors is calculated using this information. This paper reports experimental evaluation results concerning accuracy of determining position of markers, determination of magnitude and direction of force, spatial resolution, and calculation timing.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - GelForce: A traction field tactile sensor for rich human-computer interaction
Kevin Vlack; Hiroyuki Kajimoto; Kazuto Kamiyama; Naoki Kawakami; Terukazu Mizota; Susumu Tachi
2004 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation, Proceedings, TExCRA 2004, 掲載ページ 11-12, 出版日 2004年, Recent advances in vision-based tactile sensation have given rise to a novel class of high-performance sensing devices that measure traction fields (i.e. distributions of 3-D force vectors) with density comparable to the biological sense of touch. While this has been an emerging trend in robotics, it introduces diverse new possibilities for human-computer interaction as well. We describe how to apply computer vision techniques to measure the traction field applied to the surface of a silicone body, and discuss the potential of using the computed vector distribution as a rich and versatile interface for interactive desktop applications. © 2004 IEEE.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - Pop up!: A novel technology of shape display of 3D objects
Masashi Nakatani; Hiroyuki Kajimoto; Dairokou Sekighuchi; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2004: Emerging Technologies, SIGGRAPH'04, 掲載ページ 21, 出版日 2004年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - GelForce
Kazuto Kamiyama; Kevin Vlack; Terukazu Mizota; Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
ACM SIGGRAPH 2004: Emerging Technologies, SIGGRAPH'04, 掲載ページ 5, 出版日 2004年, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - SmartTouch: Electric Skin to Touch the Untouchable
Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi; Masahiko Inami
IEEE Computer Graphics and Applications, 24巻, 1号, 掲載ページ 36-42, 出版日 2004年01月, 査読付, The utilization of augmented haptics in the development of SmartTouch system is discussed. SmartTouch uses a tectile display and optical sensors. The sensor gathers information when it contacts an object and an electrical stimulation translates the information into a tactile sensation through the tactile display. Through SmartTouch, an individual not only makes physical contact with an object, but also touches the surface information of any modality. The potential applications of SmartTouch tactile display are also discussed.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - SmartTouch - Augmentation of skin sensation with electrocutaneous display
H. Kajimoto; M. Inami; N. Kawakami; S. Tachi
Proceedings - 11th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems, HAPTICS 2003, 掲載ページ 40-46, 出版日 2003年, © 2003 IEEE. An electrocutaneous display system composed of three layers is implemented for augmentation of skin sensation. The first layer has electrodes on the front side of a thin plate, the second has optical sensors on the reverse side of the plate, and the third is a thin film force sensor between the other two layers. Visual images captured by the sensor are translated into tactile information, and displayed through electrical stimulation. Thus, visual surface information can be perceived through the skin while natural tactile sensation is unhindered. Based on the sensor the user can "touch" other modalities of surface information as well.
研究論文（国際会議プロシーディングス） - Electrocutaneous display with receptor selective stimulations
Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Taro Maeda; Susumu Tachi
Electronics and Communications in Japan, Part II: Electronics (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi), 85巻, 6号, 掲載ページ 40-49, 出版日 2002年06月, 査読付, A tactile display of skin touch sensations to transcutaneous electric current stimulation is proposed. Since top-down design methods expressing various sensations (e.g., pressure sensation, vibration sensation, tactile sensation) expressed by language feedback have been used in many of the past skin touch sensation displays and since these sensations are the results of combining the activities of various kinds of sensory receptors, the displays thus designed have been limited in that they displayed only certain limited sensations. In contrast, the authors' device is based on stimulating sensory nerves differently by kind. It is considered that if stimulations can be performed to suit different kinds of sensory nerves, all sensations can be generated by combining them. These stimulations are called "tactile primary colors" from their similarity to the visual sense. Electrical stimulation from the skin surface is used as the stimulating means. Although the history of electrical stimulation itself is old, many studies regarding electrical stimulation have ended up generating ad hoc simple sensations without attempting to construct the above primary colors. In this paper, two methods for selectively stimulating the receptors are proposed. One is a method of changing the depth of stimulation by changing the weight of each electrode, using electrodes in an array form. The other is a method of selectively stimulating in the direction of a nerve axon by using an anodic electric current, in contrast to the cathodic current used in the transcutaneous electrical stimulation of the past methods.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Optimal design method for selective nerve stimulation and its application to electrocutaneous display
Hiroyuki Kajimoto; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
Proceedings - 10th Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems, HAPTICS 2002, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 掲載ページ 303-310, 出版日 2002年, 査読付, We have developed a tactile display that uses electric current from the skin surface as a stimulus. Our main objective was to independently stimulate a variety of mechanoreceptors and to generate specific sensations by combining stimuli. The key to this goal is selective nerve stimulation. In this paper, a mathematical framework is build for the general design of the selective stimulation. The geometries of electrodes and nerve fibers are arbitrary, and the waveform of the electric current from each electrode is independently controlled. Furthermore, the problem is formulated by linear or quadratic programming, which provides an optimal solution.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Electrocutaneous display as an interface to a virtual tactile world
H. Kajimoto; N. Kawakami; T. Maeda; S. Tachi
Proceedings - Virtual Reality Annual International Symposium, 掲載ページ 289-290, 出版日 2001年, We have proposed and developed a tactile display that uses electrical current as a stimulus. The main characteristic of this display is that each type of mechanoreceptors is stimulated separately so that "tactile primary colors" are defined. In this paper, we fabricated a 4×4 array electrode system, presented surface roughness, pattern, and relative motion.
研究論文（国際会議プロシーディングス）
MISC
- 皮膚色変化を用いた皮膚内部応力分布計測手法の予備的検討
金子征太郎; 金子征太郎; 石塚裕己; 梶本裕之
出版日 2021年, 日本生体医工学会大会プログラム・抄録集(Web), 60th巻, 202102262095679524 - 触覚若手の会-これまでとこれから(ハプティクス研究委員会)
蜂須拓; 梶本裕之; 岡本正吾; 石塚裕己; 永野光; YEM Vibol
出版日 2020年, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 25th巻, 1349-5062, 202102256231434349 - 静電気力触覚ディスプレイを用いた複数指による触図の識別率調査
富田洋文; 嵯峨智; 高橋伸; 梶本裕之
出版日 2020年, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2020巻, 2424-3124, 202002260600438295 - Fundamental Perceptual Characterization of an Integrated Tactile Display with Electrovibration and Electrical Stimuli
Seiya Komurasaki; Hiroyuki Kajimoto; Hiroki Ishizuka
Tactile displays have been widely studied for many decades. Although multiple tactile stimuli are more effective to improve the quality of the presented tactile sensation, most tactile displays provide a single tactile stimulus. An integrated tactile display with electrovibration and electrical stimuli is proposed herein. It is expected that vibrational friction, pressure and vibration can be presented at the same time through the tactile display. Also, these stimuli only require electrodes for stimulation. Therefore, the tactile display can be easily miniaturized and densely arrayed on a substrate. In this study, a tactile display is designed and fabricated using the micro-fabrication process. Furthermore, the display is evaluated. First, the relationship between a single stimulus and the perception is investigated. The electrovibration and electrical stimuli have a frequency dependence on perception. Second, whether the multiple stimuli with the electrovibration and electrical stimuli are perceivable by the subjects is also evaluated. The results indicate that the multiple tactile stimuli are perceivable by the subjects. Also, the possibility that the electrovibration and electrical stimuli affect each other is confirmed., MDPI, 出版日 2019年05月, MICROMACHINES, 10巻, 5号, 英語, 速報，短報，研究ノート等（学術雑誌）, 2072-666X, WOS:000470966700024 - Glove-Through Tactile Information Transmission System
Hideki Kawai; Hidenori Itoh; Takuya Nakano; Hiroyuki Kajimoto; Yasuyuki Yanagida
人間は，手袋のような被覆物を用いることにより過酷な環境に適応したりや危険な作業を可能にしてきた．しかし，これら被覆物を装着すると，触覚情報が失われ，器用さを失ったり作業効率の低下を招く．この問題に対して，被覆物を通して触覚情報を伝送する「触覚透過」というコンセプトが提案されている．しかしながら，従来は指一本をまっすぐ押し当てた際の有効性についてのみ検証されており，指を使った実際の作業に近い状況での効果は検証されていない．本研究では，手袋型の触覚透過システムを製作し，棒状の物体の角度識別能力を検証した．その結果，製作したシステムを利用した場合の角度識別能力は，素手で触った場合と遜色ないことが示された．, ACM, 出版日 2019年03月, Proceedings of the ACM 10th Augmented Human International Conference (AH2019), 掲載ページ Article No. 10, 英語, 査読付 - 静電気触覚ディスプレイにおける受動的触覚提示手法の提案とその評価
富田洋文; 嵯峨智; 梶本裕之; 高橋伸
出版日 2019年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 20th巻, 202002213724112202 - 静電気力を用いた触覚ディスプレイにおける複数電極上での柔らかさ提示の検討
富田洋文; 嵯峨智; 梶本裕之; 高橋伸
出版日 2018年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 19th巻, 201902236056289963 - モバイルデバイスのためのベルト巻取り機構を用いた省エネルギーでの振動提示
中村拓人; 中村拓人; YEM Vibol; 梶本裕之
<p>For operation and experience in mobile devices, vibration feedback is used in addition to audio-visual feedback. In general, however, the vibrators need to drive the entire body of the device which is larger than the actuators, and it is difficult to present a strong vibration stimulus in a mobile environment requiring small size and low energy actuators. Therefore, we propose a device that drives by winding a thin belt with DC motors, and presents vibration by touching the belt with a fingertip. This method makes it possible to present vibration with low energy by vibrating a lightweight belt instead of the entire device body. In this paper, we measured the frequency characteristics of the proposed device and compared the power required for the vibration presentation with the conventional vibrators. As results of experiments, it was confirmed that the proposed device can present vibration with less energy than conventional devices.</p>, 一般社団法人 日本機械学会, 出版日 2017年05月09日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2017巻, 0号, 掲載ページ ROMBUNNO.1P1‐M05-M05, 日本語, 201702265240539324, 130006220508 - モータを用いた非対称回転による多指への疑似力覚呈示(第二報)―生起疑似力覚の定量化―
櫻木怜; YEM Vibol; 梶本裕之
出版日 2017年05月09日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2017巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1P1‐O02, 日本語, 201702237322499252 - 電気刺激パルスを数える際の「バイナリカウンタ」仮説(第2報):機械刺激との比較
YEM Vibol; 梶本裕之
出版日 2017年05月09日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2017巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1P1‐M02, 日本語, 201702262304551209 - Haptic-Through Systemsの提案 (知覚情報研究会・力触覚提示デバイス)
神谷 知樹; 梶本 裕之; 佐藤 克成; 柳田 康幸
電気学会, 出版日 2017年03月27日, 電気学会研究会資料. PI = The papers of Technical Meeting on "Perception Information", IEE Japan,, 2017巻, 52号, 掲載ページ 45-50, 日本語, 40021167930, AA12601138 - 静電気力を用いた触覚ディスプレイにおける知覚強度と触感の調査
富田洋文; 嵯峨智; 高橋伸; 梶本裕之
出版日 2017年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 18th巻, 201802250929449391 - 鎖骨への触覚提示による体表伝搬振動とその音楽体験への影響
岡崎 龍太; 櫻木 怜; Vibol Yem; 梶本 裕之
<p>There are numerous proposals of tactile displays that aim to improve music listening experiences. However, these devices commonly have problems, such as the heavy weight and large size of the device due to numerous actuators, which lead to long setup time and user confinement to the system. To address these issues, we proposed to present vibration via user's collarbone. In this paper, we first investigated whether presenting vibration to the collarbone really contributes vibration transmission to wider areas of a user's body. Then, we performed a psychophysical experiment to evaluate subjective vibration effect with actual music listening experience. Results suggest that presenting vibration through the collarbone induces vibration transmission to wider area, and contributes user's subjective music listening experience.</p>, 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会, 出版日 2016年12月31日, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, 21巻, 4号, 掲載ページ 655-655, 日本語, 2423-9593, 201702255099793276, 130005306655 - 機械振動刺激による電気刺激振動感覚のマスキング
YEM Vibol; 梶本裕之
出版日 2016年12月15日, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1A2‐3, 日本語, 201702223662918545 - 指腹部の皮膚変形の方向が及ぼすなぞり感への影響
柴原舞; YEM Vibol; 佐藤克成; 梶本裕之
出版日 2016年12月15日, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.2A3‐4, 日本語, 201702234524272732 - 電気刺激パルスを数える際の「バイナリカウンタ」仮説
YEM Vibol; 梶本裕之
出版日 2016年12月15日, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3A1‐5, 日本語, 201702279789168003 - Clinical effects for cervical dystonia using a device inducing hanger reflex - multicenter trial
T. Asahi; M. Sato; T. Nakamura; Y. Kon; H. Kajimoto; G. Oyama; A. Hayashi; K. Tanaka; T. Nakane; T. Takeshima; M. Fujii
SPRINGER WIEN, 出版日 2016年12月, JOURNAL OF NEURAL TRANSMISSION, 123巻, 12号, 掲載ページ 1506-1506, 英語, 研究発表ペーパー・要旨（国際会議）, 0300-9564, 1435-1463, WOS:000388626300020 - 観念運動を用いた擬似力覚提示(第3報)-1自由度リニアレールを用いた検証-
設楽幸寛; 中井優理子; 植松遥也; YEM Vibol; 梶本裕之; 嵯峨智
出版日 2016年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 201702213557308155 - 多電極での静電気力を利用した触覚ディスプレイによる形状提示手法の提案
富田洋文; 嵯峨智; 梶本裕之
出版日 2016年, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 201702264350128990 - 低周波振動触覚のためのDCモータを用いたアクチュエータの設計
ヤェム ヴィボル; 岡崎 龍太; 梶本 裕之
<p>Similar to Haptuator from Tactile Labs Inc. and Force Reactor from Alps Electric Co., DC motor can produce high fidelity vibration when it is driven by alternative current such as audio input signal. In our study, we developed a new vibration actuator using a DC motor that can generate much stronger vibrations than a normal DC motor and produce very low frequency of vibrations. We proposed that the stator of the motor could be used as the vibration mass by fixing the rotor of the actuator. To evaluate this design concept, we developed a prototype actuator that can be driven in two modes: stator mode (i.e., the new design concept) and normal mode. The experiment results revealed that stronger vibrations can be obtained on a fingertip in stator mode because the fixed part that comprises the rotor was lighter and the vibration mass using the stator was heavier. We also confirmed that the actuator can be driven at very low frequency (1 Hz) in stator mode.</p>, 一般社団法人 日本機械学会, 出版日 2016年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2016巻, 0号, 掲載ページ 1A2-19b2, 日本語, 130007225817 - タッチパネルのための操作指とは異なる指への触覚提示
ソガルラグチャー フレルバータル; 中井 優理子; 梶本 裕之
[日本バーチャルリアリティ学会], 出版日 2014年09月17日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan, Annual Conference, 19巻, 掲載ページ 440-443, 日本語, 1349-5062, 40020344962 - 1P1-X01 把持棒による物体打撃時の振動重心変化に伴う触覚的位置推定錯誤(触覚と力覚(1))
岡崎 龍太; 梶本 裕之
In our previous paper, we found that adding vibration to the thumb side shortened the perceived collision distance than adding vibration to the little-finger side. In this paper, we conducted similar experiment with changing the real distance between the palm and the object, to see the effect of real distance to this phenomenon. The experimental results showed that perceived collision distance shortened regardless of the real distance, but may be more easily induced when the object is placed far from the palm., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2014年05月24日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014巻, 掲載ページ "1P1-X01(1)"-"1P1-X01(4)", 日本語, 110009968750, AA11902933 - 1P1-J03 単語記憶を効率化する触覚提示装置の開発(触覚と力覚(1))
小川 大地; 池野 早紀子; 岡崎 龍太; 梶本 裕之
Vocabulary learning is considered one of the most time-consuming parts of language learning. Considering the fact that we generally memorize words by associating them with other cues, and one such cue is tactile sensation, we propose to use tactile vibration cues for vocabulary learning. In this paper, we developed a device that can replay vibration resulting from keyboard typing, and presented studies on efficacy of a device., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2014年05月24日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014巻, 掲載ページ "1P1-J03(1)"-"1P1-J03(4)", 日本語, 110009968714, AA11902933 - Hanger reflex has potential to treat cervical dystonia - A multicenter clinical trial with portable device inducing the hanger reflex
T. Asahi; M. Sato; T. Nakamura; H. Kajimoto; G. Oyama; M. Fujii; A. Hayashi; T. Tiara; S. Kuroda
WILEY-BLACKWELL, 出版日 2014年05月, MOVEMENT DISORDERS, 29巻, 掲載ページ S487-S487, 英語, 研究発表ペーパー・要旨（国際会議）, 0885-3185, 1531-8257, WOS:000337693403213 - Kinect-based automatic scoring system of TWSTRS-severity
T. Nakamura; N. Nishimura; T. Asahi; G. Oyama; M. Sato; H. Kajimoto
WILEY-BLACKWELL, 出版日 2014年05月, MOVEMENT DISORDERS, 29巻, 掲載ページ S179-S180, 英語, 研究発表ペーパー・要旨（国際会議）, 0885-3185, 1531-8257, WOS:000337693401091 - 2A2-A13 温冷刺激を用いたローラー型痒み抑制器の開発(触覚と力覚(2))
渡辺 亮; 齋藤 直輝; 森 雄一郎; 蜂須 拓; 佐藤 未知; 福嶋 政期; 梶本 裕之
Painful thermal stimulation is known to relieve itch, which is a significant problem in many diseases. We focused on thermal grill illusion and synthetic heat, which are well-known phenomena that can generate pain or burning sensation without physical damage; we tried to achieve a similar effect via a harmless-range thermal stimulation. We developed a roller-type itch-relief device. When the device is rolled onto the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. The roller is composed of aluminum parts. One part is set to hot and the other is set to cold by embedded Peltier devices. When the device is rolled on the user's skin, the skin is alternately exposed to hot and cold stimuli. In addition, vibration is applied so that a virtual scratching feeling is presented without damage to the skin. We evaluated the device by eliciting an itch using a lactic acid solution and then applying the device. The results showed that the device provides effective temporal relief from itch and that its effect continues for a few minutes., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2013年05月22日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2013巻, 掲載ページ "2A2-A13(1)"-"2A2-A13(3)", 日本語, 110009963939 - 2A2-A14 触覚-聴覚間における周波数的協和性(触覚と力覚(2))
岡崎 龍太; 蜂須 拓; 佐藤 未知; 福嶋 政期; HAYWARD Vincent; 梶本 裕之
With the aim of augmenting auditory sensation by tactile stimuli, we investigated cross-modal relationships between the two modalities, focusing on frequency. The results showed that frequency consonance between tactile and audio stimuli may depend on the relationship between harmonics, in manner similar to auditory waves, but with broader peaks., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2013年05月22日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2013巻, 掲載ページ "2A2-A14(1)"-"2A2-A14(4)", 日本語, 110009963940 - ピクピク運動計測による筋電気刺激の最適な電極配置の選択手法の検討
加藤愛実; 西村奈令大; 横山牧; 蜂須拓; 蜂須拓; 佐藤未知; 佐藤未知; 福嶋政期; 福嶋政期; 梶本裕之; 梶本裕之
出版日 2013年05月21日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2013巻, 掲載ページ ROMBUNNO.2P1‐G08, 日本語, 201702278137828159 - 徳利振動の変調による液体の粘性感操作
池野早紀子; 岡崎龍太; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2013年05月21日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2013巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1A1‐E04, 日本語, 201702211714858738 - 視触覚クロスモーダル現象を用いたタッチパネルへの触覚フィードバックの付加
横山牧; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2013年03月06日, 電子情報通信学会技術研究報告, 112巻, 483(HIP2012 73-106)号, 掲載ページ 93-98, 日本語, 0913-5685, 201302202604007867 - 視覚障がい者のための近傍環境におけるラインセンシング型触知覚インタフェース
中村紗誉; 栗原洋輔; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2013年03月06日, 電子情報通信学会技術研究報告, 112巻, 483(HIP2012 73-106)号, 掲載ページ 39-44, 日本語, 0913-5685, 201302232618049810 - Clinical Multicenter Trial For The Treatment Of Cervical Dystonia Using The Hanger Reflex -Interim Report
Takashi Asahi; Michi Sato; Hiroyuki Kajimoto; Genko Oyama; Takaomi Taira; Akito Hayashi; Masami Fujii; Shutaro Takashima; Satoshi Kuroda
KARGER, 出版日 2013年, STEREOTACTIC AND FUNCTIONAL NEUROSURGERY, 91巻, 掲載ページ 165-165, 英語, 研究発表ペーパー・要旨（国際会議）, 1011-6125, 1423-0372, WOS:000209547400163 - 視触覚クロスモーダルによる凹凸知覚の鋭敏化
横山牧; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年09月12日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.21C-2, 日本語, 1349-5062, 201302296423212625 - アクセルペダルへのクリック感付与による操作性向上
栗原洋輔; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年09月12日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.21B-4, 日本語, 1349-5062, 201302298619606950 - 電気刺激を用いた滑り感提示における方向特性
岡部浩之; 蜂須拓; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年09月12日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.21D-6, 日本語, 1349-5062, 201302268975069564 - 1P1-A04 触覚刺激提示部位への温度感覚転写現象の解明(触覚と力覚(3))
渡辺 亮; 大原 淳; 國安 祐生; 佐藤 未知; 福嶋 政期; 梶本 裕之
When the heat stimulation is presented to tip of the index finger and the vibratory stimulation is presented to tip of the middle finger, the middle finger is also perceived to be warm. This phenomenon is known as a kind of the thermal illusion called Thermal Referral. To reveal the mechanism of the Thermal Referral, we focused on tactile mechanoreceptors. We varied the frequencies of vibratory stimulation to stimulate different mechanoreceptors, and we evaluate the mechanoreceptors concerned with Thermal Referral., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2012年05月27日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012巻, 掲載ページ "1P1-A04(1)"-"1P1-A04(3)", 日本語, 110009908318 - 触覚ディスプレイと拡張現実感
梶本裕之
一般社団法人映像情報メディア学会, 出版日 2012年05月, 映像情報メディア学会誌, 66巻, 5号, 掲載ページ 389-393, 日本語, 記事・総説・解説・論説等（その他）, 1342-6907, 110009579354, AN10588970 - 自己の心拍を触覚提示するデバイスの検討
西村奈令大; 石井明日香; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年03月08日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2012巻, 3 (CD-ROM)号, 掲載ページ ROMBUNNO.3EXB-16, 日本語, 1344-0640, 201202250688284728 - PC作業時の集中力向上のための作業用壁紙
橘卓見; 岡部浩之; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年03月08日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2012巻, 3 (CD-ROM)号, 掲載ページ ROMBUNNO.3EXB-15, 日本語, 1344-0640, 201202272599614696 - ソファを介した「隣り合う」遠隔コミュニケーション
熊谷真吾; 横山牧; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年03月08日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2012巻, 3 (CD-ROM)号, 掲載ページ ROMBUNNO.3EXB-39, 日本語, 1344-0640, 201202291867988787 - 手部への電気刺激を用いたタッチインタフェースのための触力覚提示手法の検討
宇戸和樹; 岡崎龍太; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2012年03月08日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2012巻, 3 (CD-ROM)号, 掲載ページ ROMBUNNO.3EXB-03, 日本語, 1344-0640, 201202243814942527 - 前腕部体毛の立毛制御による驚き感情の増幅
福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.11C-5, 日本語, 1349-5062, 201102252424313776 - 前腕部への触刺激に対する温度感覚の重畳
渡辺亮; 大原淳; 國安裕生; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.11C-2, 日本語, 1349-5062, 201102219108360161 - 手部筋肉への機能的電気刺激による指先に対する触覚提示
宇戸和樹; 岡崎龍太; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.34C-1, 日本語, 1349-5062, 201102224781660227 - 注意領域への集中力向上を目的とした領域外における視覚刺激
橘卓見; 岡部浩之; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.21E-2, 日本語, 1349-5062, 201102247614380573 - 胸部への触覚提示を用いた好意の生起
西村奈令大; 粟生馨奈子; 石井明日香; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.21E-6, 日本語, 1349-5062, 201102283962404490 - 手部触覚による奥行き情報の提示
石井明日香; 佐藤未知; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.14C-5, 日本語, 1349-5062, 201102287656371908 - 前腕皮膚変形による腕動作伝達―前後方向の試作と評価―
國安裕生; 佐藤未知; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年09月20日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 16th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.11C-1, 日本語, 1349-5062, 201102265950475777 - Biri-Biri：指先への電気刺激による感触提示を組み合わせたタッチディスプレイ技術
衛藤 春菜; 的場 やすし; 佐藤 俊樹; 福地 健太郎; 小池 英樹; 梶本 裕之
我々は，操作者の指先に電気刺激を与える，新しいタッチインタフェース技術を提案する．表面が導電層から成り，圧力検知が可能なタッチインタフェースにより，操作者の指先に低周波の電気刺激を加えることで指先に振動しているかのような感触や，一時的な衝撃を与えることができる．また，電気刺激の制御を更に細かく行うことで，より様々な感触提示ができると考えられる．本稿では提案システムの詳細とその上で実現されるインタラクション技術について述べる．We present a new touch interface system for enhancing touch interaction with electric-stimulating feedback. The proposed system uses a low-frequency muscle stimulator combined with a pressure-sensitive touch interface and allows the user to feel pseudo-vibration and/or electric shock on his finger without using any additional equipment. We introduce the details of the principles and implementation of the system, and then present some experimental applications to illustrate the design space of the proposed technique., 出版日 2011年07月21日, 研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション（HCI）, 2011巻, 15号, 掲載ページ 1-8, 日本語, 110008583666, AA1221543X - 2P1-P01 触振動覚刺激付加によるPseudo-Haptic Feedbackの拡張 : 平面上の凹凸感呈示(触覚と力覚(2))
蜂須 拓; CIRIO Gabriel; 古川 正紘; MARCHAL Maud; LECUYER Anatole; 梶本 裕之
Pseudo-haptic feedback is one of the most practical methods for presenting haptic cues without haptic device, in which visual stimuli accompanied with the user's motion generate illusory haptic sensation. The temporal response of the sensation is relatively slow, typically expressed as mass or viscosity. On the other hand, high frequency component of tactile sensation, i.e. vibrotactile feedback is also an important factor of haptic perception, which is quite difficult to present using pseudo-haptic feedback. In this paper, we propose to integrate vibrotactile feedback with pseudo-haptic feedback, so that it could strengthen the perception of pseudo-haptic effects. We demonstrated that the perception of the geometric relief was improved by the integration., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2011年05月26日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011巻, 掲載ページ "2P1-P01(1)"-"2P1-P01(4)", 日本語, 110009711569, AA11902933 - 2A2-O01 電気刺激を用いた滑り感提示における指先の水平力と電気刺激の方向依存性(触覚と力覚(1))
岡部 浩之; 大原 淳; 福嶋 政期; 古川 正紘; 梶本 裕之
When electrical stimulation constantly presents moving pattern to a finger, and shearing force is applied to the finger simultaneously, the participants feel as if their fingers slip though they do not actually move. We named this phenomenon "slipping illusion", and we proposed a pointing-stick-type GUI input device that applied this phenomenon, hoping that owing to the illusion, it can reproduce operation feeling of touchpad where the finger actually moves. In this paper, we investigated the occurrence condition of the slipping illusion focusing on the directional dependency of fingertip shear force and electrical stimulation flow., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2011年05月26日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011巻, 掲載ページ "2A2-O01(1)"-"2A2-O01(2)", 日本語, 110009692334 - ペクション場による歩行誘導手法の提案
吉川博美; 蜂須拓; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2011年03月03日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2011巻, 3号, 掲載ページ 641-644, 日本語, 1344-0640, 201102291260920744 - 「接吻」に着目した触覚コミューケションデバイス
高橋宣裕; 國安裕生; 佐藤未知; 福嶋政期; 古川正紘; 橋本悠希; 梶本裕之
出版日 2011年03月03日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2011巻, 3号, 掲載ページ 771-772, 日本語, 1344-0640, 201102252331528489 - 曲がり角における出会い頭の衝突回避を目的とした周辺視野への接近感提示装置の制作
横山牧; 岡野裕; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2011年03月03日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2011巻, 3号, 掲載ページ 573-574, 日本語, 1344-0640, 201102262702453326 - 掌タッチパネル
福嶋政期; 梶本裕之; 梶本裕之
出版日 2011年, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2011巻, 3号, 1344-0640, 201102235893933945 - ベクション場 歩行者群に作用する誘導力ベクトルの実現
古川正紘; 吉川博美; 蜂須拓; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年, 日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM), 13th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.A43, 日本語, 201102261501686555 - 虫How? 気持ち悪さを提示する触覚ディスプレイ
佐藤未知; 松尾佳菜子; 佐藤淑美; 佐藤圭二; 岡野裕; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2011年, 横幹連合コンファレンス(CD-ROM), 4th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1B2-2, 日本語, 201202244780157830 - 歩行誘導における自己運動を用いたベクション場の設計
吉川博美; 蜂須拓; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1A1-4, 日本語, 1349-5062, 201002230671883517 - 体毛‐毛包受容器構造を模した触覚増強機構
岡崎龍太; 佐藤未知; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3D3-4, 日本語, 1349-5062, 201002201349851588 - 出会い頭の衝突回避を目的とした周辺視野への接近感提示
横山牧; 岡野裕; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3B4-3, 日本語, 1349-5062, 201002209550854421 - 手掌部への触覚刺激による自己受容感覚拡張デバイス
山川隼平; 加藤寛士; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1A3-5, 日本語, 1349-5062, 201002231358357428 - 電気触覚ディスプレイを用いた指先への滑り錯覚の提示
岡部浩之; 大原淳; 蜂須拓; 古川正紘; 福嶋政期; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3D4-4, 日本語, 1349-5062, 201002245079920164 - 周辺視野選択的な運動知覚を実現する視覚刺激(第2報)―複数運動提示のためのフロー検討―
岡野裕; 福嶋政期; 古川正紘; 梶本裕之
出版日 2010年09月15日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 15th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1A1-2, 日本語, 1349-5062, 201002255120046340 - ハプティックインタフェースの実世界応用
梶本裕之
出版日 2010年04月, 日本ロボット学会誌, 47巻, 7号, 日本語, 記事・総説・解説・論説等（その他） - 運動後に感覚呈示を行う触力覚運動教示システム
蜂須; 梶本 裕之
Previous motion instruction systems with haptic displays have often been following "Sensation before Motion" flow, which means that desirable behavior is presented to one's sense before one's actual motion. Although they can present intuitive cues such as "where, how and when to move", they can't present motional feedback such as "how one has moved". This feedback is important for constructing one's body image. This paper proposes a new strategy "Sensation after Motion" flow that presents the enhanced sensory inputs after motion, to support acquiring his/her body image haptically., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2010年, 日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会論文集, 2010年6月, 掲載ページ "1A2-E04(1)"-"1A2-E04(3)", 日本語, 110008741389, AA11902933 - 空気圧変動による手掌部へのテクスチャ感提示
石井明日香; 福嶋政期; 橋本悠希; 梶本裕之
出版日 2009年09月09日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 14th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.2B4-4, 日本語, 1349-5062, 200902275047170835 - 筋活動の計測を用いた笑いの増幅
福嶋政期; 橋本悠希; 野澤孝司; 梶本裕之
出版日 2009年02月26日, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2009巻, 4号, 掲載ページ 167-168, 日本語, 1344-0640, 200902248526930855 - 水平振動を利用した群ボタンロボの提案
福嶋政期; 橋本悠希; 梶本裕之
出版日 2008年09月09日, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 26th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3O1-01, 日本語, 200902284917721335 - 触覚ディスプレイ
梶本
出版日 2008年07月, 計測と制御（計測自動制御学会誌）, 47巻, 7号, 日本語, 記事・総説・解説・論説等（その他） - 日常的装具としての電気触覚ディスプレイ
梶本; 菅野,舘
出版日 2008年07月, 計測と制御（計測自動制御学会誌）, 47巻, 7号, 日本語, 記事・総説・解説・論説等（その他） - 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性
古川正紘; 永谷直久; 橋本悠希; 梶本裕之; 稲見昌彦
ヒュ-マンインタフェ-ス学会, 出版日 2008年06月02日, ヒューマンインタフェース学会研究報告集 : human interface, 10巻, 2号, 掲載ページ 73-77, 1344-7270, 10021104424 - 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性(人工現実感及び一般)
古川正紘; 永谷直久; 橋本悠希; 梶本裕之; 稲見昌彦
This paper reports detection threshold of human hairy skin when a vibration is presented on a skin via the hair human has. This vibration is provided from a tip of an instrument which travels horizontally against the human skin also the tip holds the hair. And the stimulation point is the middle of hair on the back of human finger, then the instrument does not contact with the surface of the skin directly. Presented stimulations have any frequency and amplitude, we measured threshold this vibration is detected. After some tentative experiments with three persons, the detection thresholds of..., 社団法人映像情報メディア学会, 出版日 2008年06月02日, 映像情報メディア学会技術報告, 32巻, 22号, 掲載ページ 73-77, 1342-6893, 110007385304 - 皮膚有毛部の体毛を介した振動感受特性(人工現実感及び一般)
古川正紘; 永谷直久; 橋本悠希; 梶本裕之; 稲見昌彦
This paper reports detection threshold of human hairy skin when a vibration is presented on a skin via the hair human has. This vibration is provided from a tip of an instrument which travels horizontally against the human skin also the tip holds the hair. And the stimulation point is the middle of hair on the back of human finger, then the instrument does not contact with the surface of the skin directly. Presented stimulations have any frequency and amplitude, we measured threshold this vibration is detected. After some tentative experiments with three persons, the detection thresholds of..., 社団法人電子情報通信学会, 出版日 2008年05月26日, 電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎, 108巻, 77号, 掲載ページ 73-77, 0913-5685, 110006951685 - 腹部を通過する仮現運動を利用した貫通感覚提示
渡邊淳司; 渡邊淳司; 福沢恭; 梶本裕之; 安藤英由樹
出版日 2008年, 情報処理学会シンポジウム論文集, 2008巻, 4号, 1344-0640, 200902212922949904 - 電気式皮膚感覚と力覚の統合による形状感覚提示
佐藤 克成; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
ヒュ-マンインタフェ-ス学会, 出版日 2007年08月25日, ヒューマンインタフェース学会論文誌, 9巻, 3号, 掲載ページ 353-358, 日本語, 1344-7262, 10019611370, AA11324440 - 触覚・力覚ディスプレイ
梶本
出版日 2007年08月, 日本知能情報ファジー学会誌, 19巻, 4号, 掲載ページ 326-332, 日本語, 記事・総説・解説・論説等（その他） - 2A1-B05 Meissner小体神経発火メカニズムに関する一考察(変形による力覚モデリング・センシング)
黒木 忍; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 [ススム]
To realize an artificial tactile sensation, we study about the information process of tactile sensation. Aiming at reduction of displaying information, we research about minimal information for natural sensation. We are researching the natural nerve activity of mechanoreceptor to know minimal and enough information. In this paper, the energy conversion system of the Meissner corpuscle which is one of the mechanoreceptor was considered. There is a model that the collagen fibril drives Meissner corpuscle. By supporting this model, the possibility of stretch detection among epidermis was shown. The fibril driven structure of this detection is thought to be reasonable., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007巻, 掲載ページ "2A1-B05(1)"-"2A1-B05(3)", 日本語, 110008695349, AA11902933 - 1A2-A12 器用な物体操作のための電気式皮膚感覚と力覚の統合(触覚と力覚)
佐藤 克成; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
The ultimate goal of this study is to develop a haptic interface for dexterous manipulation. To achieve this, we proposed the electrotactile and kinesthetic integration. Our electrotactile display presents natural touch sensations of objects. In addition, this display is so small that it does not invade the moving range of fingers. The haptic interface for dexterous manipulation is realized by mounting it on a kinesthetic display that has wide workspace. We constructed the single-fingered prototype system. Then, we evaluated the manipulation efficiency resulting from the electrotactile-kinesthetic integration. From the result, we confirmed the tendency that the integration improves the accuracy of the manipulation., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007巻, 掲載ページ "1A2-A12(1)"-"1A2-A12(2)", 日本語, 110008695043, AA11902933 - 1P1-B11 額に装着する電気触覚ディスプレイ(第3報) : 多点提示のための走査アルゴリズムの改善(触覚と力覚)
梶本 裕之; 菅野 米蔵; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007巻, 掲載ページ "1P1-B11(1)"-"1P1-B11(4)", 日本語, 110008695202, AA11902933 - 机上インタフェースのための高速移動可能な群ロボットシステム
福嶋政期; 橋本悠希; 梶本裕之
出版日 2007年, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 12th巻, 掲載ページ 2A2-3, 日本語, 1349-5062, 200902287832319596 - 2P2-B06 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ
嵯峨 智; 諸岡 孟; 梶本 裕之; 舘 〓
We propose a new type of an optical tactile sensor that can detect surface deformation with high precision by using a principle of an optical lever. The sensor is composed of a transparent silicone rubber as a deformable mirror surface, image pattern to be reflected by the surface, nad a camera to capture the reflection image. It fully make use of resolution of a camera., 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2006年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006巻, 掲載ページ "2P2-B06(1)"-"2P2-B06(4)", 日本語, 110008694297, AA11902933 - Pop up!: 3D form display with coil-type shape memory alloy
Masashi Nakatani; Hiroyuki Kajimoto; Kevin Vlack; Dairoku Sekiguchi; Naoki Kawakami; Susumu Tachi
We developed a display for presenting 3-D shapes using a pin-rod matrix. Due to a wide range of movement, the display is capable of presenting large-scale, dense objects such as human faces or geographical features. We used a coil-type shape memory alloy as a pin-rod actuator for building our display. We first designed and evaluated the system components. We then constructed three different prototypes. The first prototype has a 1×64-pin-rod matrix, and each of the other two has a 16×16-pin-rod matrix. The prototypes have a 30-mm range of motion and a 5-mm pin interval. The prototypes are sufficiently accurate for presenting subtle surface structures. Our goal is developing a dynamic display that moves in real-time and that also works as both an output and input interface., 出版日 2006年, Kyokai Joho Imeji Zasshi/Journal of the Institute of Image Information and Television Engineers, 60巻, 2号, 掲載ページ 183-191, 日本語, 書評論文,書評,文献紹介等, 1342-6907, 33645498892 - 1P2-N-039 運動残効現象を利用した皮膚運動知覚の解析(ハプティックインタフェース2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
林 政一郎; 渡邊 淳司; 梶本 裕之; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2005年06月09日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005巻, 掲載ページ 99-99, 日本語, 110006210195, AA11902933 - 1P1-N-104 光学式三次元触覚センサのロボットフィンガへの適用(触覚と力覚2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
神山 和人; 溝田 晃一; Vlack Kevin; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2005年06月09日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005巻, 掲載ページ 68-68, 日本語, 110006210075, AA11902933 - 再帰性投影技術を用いた遠隔情報の融合提示
伊藤 崇仁; 篠原 亮; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
映像情報メディア学会, 出版日 2005年06月03日, 映像情報メディア学会技術報告, 29巻, 31号, 掲載ページ 53-60, 日本語, 1342-6893, 10016588597, AN1059086X - 再帰性投影技術を用いた遠隔情報の融合提示
伊藤 崇仁; 篠原 亮; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
ヒュ-マンインタフェ-ス学会, 出版日 2005年06月03日, ヒューマンインタフェース学会研究報告集 : human interface, 7巻, 3号, 掲載ページ 53-60, 日本語, 1344-7270, 10015666019, AA11324462 - 再帰性投影技術を用いた遠隔情報の融合提示(人工現実感)
伊藤 崇仁; 篠原 亮; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 章
By projecting the master image onto the slave robot, high-quality, face to face communications of the interlocutor and the master are achieved in the master slave system. In the process, we use retrorefrective projection technology. In addition, transmitting depth information of the master enables the interlocutor to view the master imge (projected onto the slave robot) from any point of view, while the system is quite simple., 一般社団法人電子情報通信学会, 出版日 2005年05月27日, 電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎, 105巻, 106号, 掲載ページ 53-60, 日本語, 0913-5685, 10016577051, AN10476092 - テレイグジスタンス用人型スレーブアームの冗長自由度を考慮したインピーダンス制御 : テレイグジスタンスの研究(第40報)(VRとインタフェース2)
宗玄 清宏; 中河原 修平; 朝原 佳昭; 多田隈 理一郎; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2004年06月18日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004巻, 掲載ページ 48-48, 日本語, 110004069556, AA11902933 - 大面積型光学式三次元触覚センサに関する研究(ハプティックインタフェース2)
駒井 崇志; 神山 和人; 溝田 晃一; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2004年06月18日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004巻, 掲載ページ 46-46, 日本語, 110004069546, AA11902933 - Visualization of Real-time 3D Force Sensor Information : Fast and intuitive approaches to display force fields
Vlack K; Kamiyama K; Mizota T; Kajimoto H; Kawakami N; Tachi S
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2004年06月18日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004巻, 掲載ページ 47-47, 英語, 110004069553, AA11902933 - 形状記憶合金を用いた3次元形状ディスプレイの制御手法
仲谷; 梶本 裕之; 関口 大陸; 川上 直樹; 舘 〓
一般社団法人日本機械学会, 出版日 2004年, 日本機械学会ロボティクス メカトロニクス部門ロボティックス メカトロニクス講演会, Jun. 2004, 掲載ページ 12-12, 日本語, 110004069413, AA11902933 - 電気触覚を用いた皮膚感覚のオーグメンティドリアリティ
梶本裕之; 稲見昌彦; 川上直樹
This paper introduces a new type of Haptic AR system. Our approach uses electrical stimulation through the skin, or electro-tactile display. Since the electrotactile display essentially requires only electrodes on the skin, it can be made quite thin and small. This leads to a new application area of tactile display, the SmartTouch. The SmartTouch is composed of a thin electro-tactile display and a sensor mounted on the skin. The sensed information is converted to tactile sensation through electrical stimulation. Thus, the wearer not only can make physical contact with the object, but also “..., 日本バーチャルリアリティ学会,東京大学大学院情報理工学系研究科,電気通信大学知能機械工学科, 出版日 2003年09月30日, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 = Transactions of the Virtual Reality Society of Japan, 8巻, 3号, 掲載ページ 339-348, 1344-011X, 10013977188 - 高密度計測を可能とする円筒型光学式触覚センサの開発
神山 和人; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
出版日 2003年09月17日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 8巻, 掲載ページ 449-450, 日本語, 1342-4564, 10013960162, AA11429766 - 電気触覚ディスプレイにおける提示感覚の安定化法
高橋 宏彰; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
日本バ-チャルリアリティ学会, 出版日 2003年09月17日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 8巻, 掲載ページ 249-252, 日本語, 1342-4564, 10013959783, AA11429766 - 1A1-3F-C1 光学式分布センサの自由曲面への適用
溝田 晃一; 神山 和人; 梶本 裕之; 稲見 昌彦; 川上 直樹; 舘 章
これまで我々は三次元ベクトル分布が計測可能で弾性を持った光学式触覚センサを提案してきた。今回, 光学式触覚センサが任意の形状を取る事が可能である事を半球状触覚センサ, 指型触覚センサの作成を行い実証を行う。, 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2003年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2003巻, 掲載ページ 26-26, 日本語, 110002506047, AA11902933 - 1P1-3F-C1 触覚における皮膚構造の役割
佐藤 尚; 梶本 裕之; 舘 章
皮膚表面応力が機械受容器に至るまでに, 指紋や乳頭といった皮膚構造によって受ける処理を有限要素法により解析した。その結果, 応力方向の違いがひずみの空間分布に変換され, 機械受容器群の発火頻度比にコーディングされる可能性を示した。, 一般社団法人日本機械学会, 出版日 2003年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2003巻, 掲載ページ 54-54, 日本語, 110002506201, AA11902933 - 触覚カメラ : 弾性を持った光学式3次元触覚センサの作成
神山和人; 梶本裕之; 稲見昌彦; 川上直樹; 舘すすむ
Receiving tactile information from a slave-robot is a necessary component of telexistence with haptic display, but there are few tactile sensors that can measure the distribution of three-dimensional force vectors on a surface. For this reason, we developed a sensor that provides three-dimensional force distribution by detecting movement vectors in the transparent elastic body with a video camera. From a result of the experiment, it turned out this approach is effective., 社団法人 電気学会, 出版日 2003年01月01日, 電気学会論文誌. E, センサ・マイクロマシン準部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. A publication of Sensors and Micromachines Society, 123巻, 1号, 掲載ページ 16-22, 1341-8939, 10010118912 - 走査型電気触覚ディスプレイを用いた刺激提示について
高橋 宏彰; 梶本 裕之; 川上 直樹; 舘 〓
日本バ-チャルリアリティ学会, 出版日 2002年09月18日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 7巻, 掲載ページ 145-148, 日本語, 1342-4564, 10013960781, AA11429766 - 触覚におけるオーグメンテッドリアリティの研究(第3報) : SmartSkin : 電気触覚による皮膚感覚の実装
梶本裕之; 稲見昌彦; 川上直樹
日本バ-チャルリアリティ学会, 出版日 2002年09月18日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 7巻, 掲載ページ 149-152, 1342-4564, 10013960785 - 触覚のテレイグジスタンスシステムに関する研究
神山和人; 梶本裕之; 稲見昌彦; 川上直樹
出版日 2002年09月18日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 7巻, 掲載ページ 443-444, 1342-4564, 10013961365 - 電気触覚ディスプレイにおける能動触
梶本 裕之; 川上 直樹; 前田 太郎; 舘 〓
出版日 2001年09月19日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 6巻, 掲載ページ 489-490, 日本語, 1342-4564, 10009538554, AA11429766 - 触覚カメラに関する研究
神山和人; 梶本裕之; 稲見昌彦; 川上直樹; 柳田康幸; 前田太郎
日本バ-チャルリアリティ学会, 出版日 2001年09月19日, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference, 6巻, 掲載ページ 491-494, 1342-4564, 10009538558 - 皮膚感覚神経を選択的に刺激する電気触覚ディスプレイ
梶本 裕之; 川上 直樹; 前田 太郎; 舘 〓
経皮電流刺激により皮膚感覚を提示する触覚ディスプレイを提案する。過去の多くの皮膚感覚ディスプレイでは言語報告によって表される種々の感覚（圧覚、振動覚、手触り等）を表現するTop-downの設計法がとられてきたが、それらの感覚は各種感覚受容器の活動を組み合わせた結果であるため、こうして設計されたディスプレイはある限られた感覚を提示するにとどまっていた。これに対して我々の方針は、感覚神経をその種類別に刺激するというものである。種類別刺激が可能であれば、それらを組み合わせることであらゆる感覚を生成することができるだろう。これらの刺激を、視覚との類似性から「触原色」と呼ぶことにする。刺激手段として皮膚表面からの電気刺激を用いる。電気刺激自体の歴史は古いが上記のような原色作成の試みはなく、多くが単なる特殊感覚のad-hocな生成に終わっている。本論文では受容器選択的刺激のための二つの方法を提案する。一つはアレー状電極を用い、各電極の重み付け変化で刺激深度を変化させる手法である。もう一つはこれまでの経皮電気刺激が陰極電流を刺激として用いていたのに対し、陽極電流を使うことで神経軸索の方向に選択的な刺激を行う手法である。, 電子情報通信学会, 出版日 2001年01月01日, 電子情報通信学会論文誌. D-2, 情報・システム 2-パターン処理, 84巻, 1号, 掲載ページ 120-128, 日本語, 0915-1923, 110003183950, AA11340957 - 陽極電流刺激と力依存制御を用いた指先への記号提示
梶本裕之
出版日 2001年, 第40回日本ME学会大会, May 2001, 10014876746 - 皮膚感覚神経を選択的に刺激する電気触覚ディスプレイ
梶本 裕之; 川上 直樹; 前田 太郎; 舘 [ススム]
ヒュ-マンインタフェ-ス学会, 出版日 2000年06月13日, ヒューマンインタフェース学会研究報告集 : human interface, 2巻, 2号, 掲載ページ 155-162, 日本語, 1344-7270, 10031133850, AA11324462
書籍等出版物
- オーグメンテッド・ヒューマン Augmented Human―AIと人体科学の融合による人機一体、究極のIFが創る未来
日本語, 共著, 第2章4節 触覚のAR, ，株式会社エヌ・ティー・エス, 出版日 2018年01月 - 狙いどおりの触覚・触感をつくる技術
日本語, 共著, 第4章2節2項 電気刺激を用いた皮膚感覚神経刺激による触覚提示技術, サイエンス＆テクノロジー, 出版日 2017年11月 - Pervasive Haptics, Science, Design, and Application
学術書, 英語, 分担執筆, Electro-Tactile Display: Principle and Hardware./ Haptic Interfaces that Induce Motion and Emotion., Springer Japan, 出版日 2016年, ISBN 9784431557722 - 次世代ヒューマンインタフェース開発の最前線
日本語, 共著, 電気刺激を用いた柔軟・薄型触覚ディスプレイ, 株式会社エヌ・ティー・エス, 出版日 2013年04月 - 心理学研究法１ 感覚・知覚
日本語, 共著, 電気刺激, 誠信書房, 出版日 2011年09月 - 触覚認識メカニズムと応用技術－触覚センサ・触覚ディスプレイ－
日本語, 共著, 電気触覚ディスプレイ, サイエンス＆テクノロジー, 出版日 2010年09月 - 感覚・感情とロボット
日本語, 共著, 第6章 Haptic Display概説, 工業調査会, 出版日 2008年11月
講演・口頭発表等
- 回転刺激を用いたなぞり感提示手法における回転速度が及ぼす影響の調査
加藤総真; 須賀悠偉; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2023年12月 - 足首腱振動による主観的な身体の揺れの感覚の定量評価
成田叡賦; 牛山奎悟; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2023年12月 - アルコールの揮発を利用したユビキタスな冷感提示
浜崎拓海; 高見太基; 牛山奎悟; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2023年12月 - 低電圧電気刺激を用いた電気触覚と静電気触覚の同時提示
梶本裕之
ポスター発表, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2023年12月 - 皮膚電気刺激と力覚の融合による微細形状提示
須賀悠偉; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2023年12月 - 薄型直動アクチュエータを用いた異部位触覚提示デバイスの検討
秋葉優馬; 中山翔太; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 球面配置型超音波触覚ディスプレイの曲率変化による焦点奥行方向移動の予備検討
今笙羽; 成田叡賦; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 指先側面への電気刺激による疑似力覚提示の検討（第二報）
中山翔太; 牛山奎悟; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 力検出と腱振動刺激を用いたVR歩行インタフェース
田中叡; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 人肌同士の接触時の皮膚温度変化を再現する温度触覚ディスプレイ
濱口美月; 浜崎拓海; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 単一のDCモータによるラケットへの衝撃感と反発感の提示
祖父江迪瑠; 加藤総真; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 第28回 日本バーチャルリアリティ学会大会
発表日 2023年09月 - 腱振動刺激による運動錯覚の時間特性計測（第2報）
田中叡; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2023年06月 - 人肌感提示のための皮膚温度計測
濱口美月; 浜崎拓海; 金田実久; 金子征太郎; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2023年06月 - スマートフォン側面部電気刺激インタフェースを用いた柔らかさ感を提示できるグリップ入力手法の検討
高見太基; 齋藤大雅; 亀岡嵩幸; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2023年06月 - 皮膚電気刺激と力覚の融合による三次元形状提示
須賀悠偉; 宮上昌大; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2023年06月 - 足首への振動提示で生じる運動錯覚による身体の揺れの解釈の操作
成田叡賦; 中山翔太; 真鍋光希; 牛山奎悟; 田中叡; 溝口泉; 梶本裕之
ポスター発表, 日本語, ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2023年06月 - スマートフォンの側面で皮膚電気刺激をするユーザインタフェースの検討
高見太基; 齋藤大雅; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 皮膚電気刺激と力覚の融合による硬軟感提示（第 3 報） 柔軟電極による皮膚感覚提示
須賀悠偉; 竹内将大; 田中叡; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - のりスプレーとコールドスプレーの混合物を用いた破裂感提示の比較
浜崎拓海; 宮上昌大; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 化学物質を用いたサーマルグリル錯覚における刺激配置の検討
浜崎拓海; 金田実久; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 指先側面への電気刺激による疑似力覚提示の検討
中山翔太; 真鍋光希; 牛山奎悟; 宮上昌大; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 音楽体験における運動錯覚を用いたノリ動作提示
成田叡賦; 中山翔太; 真鍋光希; 牛山奎悟; 田中叡; 溝口泉; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - なぞり感提示を目的とした回転板による指先触覚提示手法の検討
加藤総真; 須賀悠偉; 宮上昌大; 溝口泉; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 道具を介した柔軟物押下時に想起されるオノマトペと物性の関連性
金田実久; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第27回大会論文集, 国内会議
発表日 2022年09月12日 - 腱振動刺激による運動錯覚の時間特性計測
田中叡; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 国内会議
発表日 2022年06月02日 - 皮膚電気刺激と力覚の融合による高品位な硬軟感の提示
須賀悠偉; 竹内将大; 田中叡; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 国内会議
発表日 2022年06月02日 - 反発する磁石と電磁石同士を組み合わせた小型触覚提示素子の検討
真鍋光希; 牛山奎悟; 高橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2021論文集, 国内会議
発表日 2021年12月 - スライムへのピンアレイ刺突による触感変調の計測
高見太基; 齋藤大雅; 張建堯; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2021論文集, 国内会議
発表日 2021年12月 - 化学物質を用いたサーマルグリル錯覚
浜崎拓海; 金田実久; 張建堯; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 皮膚に固定した磁石とコイルによる触覚提示の検討
真鍋光希; 牛山奎悟; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 筐体および回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示（第３報）
真鍋光希; 牛山奎悟; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - スライムにピンアレイを刺突することによる表面凹凸の変化が平滑感知覚に与える影響
高見太基; 齋藤大雅; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 偏加速度振動による力覚生起時の皮膚計測
金子征太郎; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 一次元凹凸面なぞり時の時空間皮膚ひずみの計測
金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 柔軟物体から想起されるオノマトペと物性の関連性の予備的検討
金田実久; 竹内将大; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - マスク装着時の地面視野領域の変化
徳永翼; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 爪からの加振による指腹部触覚センシング
梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 皮膚せん断刺激の多点化が頭部回旋現象に及ぼす影響の調査
宮上昌大; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 電気刺激を用いた牽引感提示の検討
中山翔太; 真鍋光希; 牛山奎悟; 宮上昌大; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 皮膚電気刺激と力覚の融合による硬軟感の高品位化の検討
須賀悠偉; 竹内将大; 田中叡; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 磁力による高品位な遠隔力覚提示に関する基礎検討
田中叡; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 電気刺激を用いたハンガー反射現象再現の検討
齋藤大雅; 宮上昌大; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 額電気刺激による温度感覚提示における複数点刺激の効果の検討
齋藤大雅; 張建堯; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 能動運動中の運動錯覚生起による把持物体の重さ感覚変調
牛山 奎悟; 髙橋 哲史; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 顔面での皮膚吸引触覚刺激における有限要素解析"
亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第26回大会論文集
発表日 2021年09月 - 指先の左右における皮膚変形の差異に関する予備的検討
張建堯; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
発表日 2021年06月 - 腕の能動的な運動における自己受容感覚刺激による把持物体変調
牛山 奎悟; 髙橋 哲史; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
発表日 2021年06月 - 顔面への皮膚吸引刺激における吸引孔形状の違いによる感覚変化
亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
発表日 2021年06月 - 静電気発生装置を用いた気配の提示
柄沢未希子; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2021予稿集,インタラクション2021, 国内会議
発表日 2021年03月 - 額電気刺激による温度感覚提示の検討
齋藤大雅; 張建堯; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2020論文集, 国内会議
発表日 2020年12月 - 筐体および回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示（第2報）
真鍋光希; 牛山奎悟; 高橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2020論文集, 国内会議
発表日 2020年12月 - 皮膚色変化による圧力分布計測手法の予備的検討
金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - 額電気刺激による温度感覚提示の予備的検討
齋藤大雅; 張建堯; 亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - 運動する柔軟球による 硬平板の表現（第3報）運動速度比と知覚曲率に関する検討
竹内将大; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - 筐体および回転軸を皮膚に固定したDCモータを用いた振動提示
真鍋光希; 牛山奎悟; 高橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - テープと輪ゴムを使用したハンガー反射現象再現の検討
宮上昌大; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - 柔軟物を表現するオノマトペと物性の関連性に関する予備的検討
金田実久; 竹内将大; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第25回大会論文集
発表日 2020年09月 - 多点振動刺激における主観的強度と知覚面積
水原遼; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 腱振動刺激による運動錯覚を用いた動かないハプティックインタフェース（第2報）―心理実験による評価
田中叡; 牛山奎悟; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 異なる荒さを持つ人工皮膚の触感再現の考察
張建堯; 小林優人; 梶本裕之; 松森孝平; 齋藤直輝
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - テクスチャ付与による受動的ギャップ幅知覚閾値の予備的計測
金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 多点振動刺激による腕の運動錯覚への効果検証
牛山 奎悟; 田中 叡; 高橋 哲史; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 釣竿を用いた力覚提示デバイスの制御
内藤大樹; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - Haptopus：HMDへの吸引触覚提示機構の内蔵―気圧変調による硬軟感提示―
亀岡嵩幸; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 簡便なウエアラブル触覚提示のための磁石の遠距離駆動の検討
浅津秀行; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 膝部ハンガー反射の効果的提示方法の調査と検討
眞田華道; 小林優人; 今悠気; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, オンライン, 国内会議
発表日 2020年05月 - 運動する柔軟球による硬平板の表現(第2報)
竹内将大; 村田華蓮; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2019論文集, 国内会議
発表日 2019年12月 - 視触覚同時提示時に求められる一致性（第3報）
山口瞬; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2019論文集, 国内会議
発表日 2019年12月 - 顔面への吸引触覚提示における感覚提示手法の検討
亀岡嵩幸; 今悠気; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 機械刺激と電気刺激の組み合わせによる触覚提示の強調(第二報)：感覚の質に関する評価
水原遼; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 多点同時振動刺激による運動錯覚の増強
牛山 奎悟; 田中 叡; 高橋 哲史; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 腱振動刺激による運動錯覚を用いた動かないハプティックインタフェースの予備的検討
田中叡; 牛山奎悟; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 運動する柔軟球による硬平板の表現
竹内将大; 村田華蓮; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 指先の触覚を背中に転移する高解像度触覚ベストの開発
森山; 高橋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 釣竿を用いたハプティクスデバイスの開発
内藤大樹; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 経皮的神経電気刺激における複数電極対の高速スイッチングによる選択的深部刺激手法の提案
髙橋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 超低周波音圧変化を用いた非接触型触覚提示
柄沢 未希子; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 視触覚同時提示時に求められる一致性（第3報）-精細テクスチャにおける許容範囲の検討-
山口 瞬; 金子 征太郎; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 異なる皮膚状態の触感再現に関する研究
張 建堯; 小林 優人; 梶本 裕之; 松森 孝平; 齋藤 直輝
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第24回大会論文集
発表日 2019年09月 - 視触覚同時提示時に求められる一致性（第2報）―触覚テクスチャ固定時の視覚テクスチャの許容範囲の検討―
山口瞬; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2019年06月 - ステレオカメラを用いた3次元皮膚変形計測装置の改良
田中叡; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2019年06月 - 皮膚状態の違いによる触感再現の予備的検討
張建堯; 小林優人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2019年06月 - 足首ハンガー反射における効果的な圧迫点の調査
眞田華道; 小林優人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2019年06月 - 洗濯ばさみによる疑似力覚生起現象を再現するデバイスの予備的検証
宮上昌大; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2019予稿集,インタラクション2019, 国内会議
発表日 2019年03月 - テクスチャ付与時のギャップ上における皮膚変形計測
金子,松森; 斎藤, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2018論文集, 国内会議
発表日 2018年12月 - テクスチャ付与によるギャップ幅知覚閾値の変化に関する予備的検討
金子,松森; 斉藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 足首形状補完による足首ハンガー反射の効率化に関する研究
眞田華道; 小林優人; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 指の姿勢制御を用いた握力調節
浅津秀行; 宮上昌大; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 洗濯ばさみを用いた指への疑似力覚の提示手法
宮上昌大; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 指先の力触覚を前腕に提示するウェアラブルデバイスの開発（第 3 報）：３本指に対応したデバイスの開発
森山多覇; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - ステレオカメラを用いた三次元皮膚変形計測装置の開発
田中叡; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 機械刺激と電気刺激の組み合わせによる触覚提示の強調
水原遼; 髙橋哲史; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第23回大会論文集
発表日 2018年09月 - 指先における時空間的知覚補完現象の計測
金子,Hayward; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2018年05月 - 異方性roughness提示を用いた方向提示によるタッチデバイスの操作誘導-異方性roughnessと等方性roughnessの手法間比較-
小林優人; 設楽幸寛; 金子征太郎; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2018年05月 - 実物の立体像に対するタッチパネルを用いた硬柔感提示（第2報）-2自由度の硬柔感提示デバイスの開発-
村田華蓮; 大石恵利佳; 中村拓人; 梶本裕之; 佐野貴洋; 納谷昌之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2018年05月 - 指先の触覚を前腕に提示するウェアラブルデバイスの開発第２報：温度提示の付与
森山, 西; 櫻木; 中村, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2018予稿集,インタラクション2018, 国内会議
発表日 2018年03月 - 壁材見本の展示を目的とする遭遇型VRシステムの提案,
山口瞬; 塩野入央空; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2018予稿集,インタラクション2018, 国内会議
発表日 2018年03月 - 吸引圧触覚提示装置を内蔵したHMDの開発
亀岡嵩幸; 今悠気; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2018予稿集,インタラクション2018, 国内会議
発表日 2018年03月 - 同一電極アレイを用いた触力覚の選択的提示
田中叡; 櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2017年12月 - モータを用いた非対称回転による多指への疑似力覚提示(第三報) ―最適な波形の選出―
櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2017年12月 - タッピング時の硬軟感表現のための陰極電気刺激と機械振動刺激の融合
ヤェム,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2017年12月 - 電気刺激による指関節への力覚の提示
ヤェム ヴィボル; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - のりスプレーとコールドスプレーの混合物を用いた電気的触感の提示手法
宮上 昌大; 金子 征太郎; Yem Vibol; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 摩擦力と振動刺激による複合触感呈示の基礎検討
石塚 裕己; 加藤 邦拓; 宮下 芳明; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 静電触覚ディスプレイにおける皮膚変形の計測
金子 征太郎; 水原 遼; Yem Vibol; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - Haptic-Through Systemsの提案
河合 秀樹; 神谷 知樹; 梶本 裕之; 佐藤 克成; 柳田 康之; 中野 拓哉
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 振動摩擦感提示による指の誘導手法の検討
小林 優人; 設楽 幸寛; 金子 征太郎; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 実物の立体像に対する視触覚重畳
村田 華蓮; 大石 恵利佳; 中村 拓人; 梶本 裕之; 佐野 貴洋; 納谷 昌之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 自動車をモーションプラットフォームとしたVRシステムにおける振動提示（第2報）：直動アクチュエータと振動子の組み合わせによる検証
塩野入 央空; 櫻木 怜; 小玉 亮; 岡崎 龍太; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - 指先の触覚を前腕に提示するウェアラブルデバイスの開発
森山 多覇; 西 綾花; 中村 拓人; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第22回大会論文集
発表日 2017年09月 - モバイルデバイスのためのベルト巻取り機構を用いた 省エネルギーでの振動提示
中村; Yem, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2017年05月 - テクスチャ面に対する指表面挙動の観察に関する諸考察
金子,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2017年05月 - モータを用いた非対称回転による多指への疑似力覚呈示（第二報） ―生起疑似力覚の定量化―
櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2017年05月 - 電気刺激パルスを数える際の「バイナリカウンタ」仮説 （第2 報）：機械刺激との比較
ヤェム,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2017年05月 - 空気圧アクチュエータを用いた頭部ハンガー反射回旋角度制御の試み
今悠気; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2017予稿集,インタラクション2017, 国内会議
発表日 2017年03月 - ヘッドマウントディスプレイ装着時の安全性向上を目的とした距離―振動変換提示:予備的検討
宮上昌大; 今悠気; 中村拓人; 植松遥也; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2017予稿集,インタラクション2017, 国内会議
発表日 2017年03月 - モータを用いた非対称回転による多指への疑似力覚呈示： 把持姿勢における検討
櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2017予稿集,インタラクション2017, 国内会議
発表日 2017年03月 - 腰部ハンガー反射発生時の圧力分布の計測
今悠気; 中村拓人; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - 観念運動を用いた擬似力覚提示（第3報）-1自由度リニアレールを用いた検証-
設楽,中井; 植松,Yem; 梶本,嵯峨
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - 振動提示による打撃音源の前後位置知覚の改変
岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - 偏加速度振動による疑似力覚における知覚マスキングの関与可能性について
中村,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - 機械振動刺激による電気刺激振動感覚のマスキング
ヤェム ヴィボル; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - 電気刺激パルスを数える際の「バイナリカウンタ」仮説
ヤェム ヴィボル; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2016論文集, 国内会議
発表日 2016年12月 - ハンガー反射を用いた腰部への回旋・並進力提示デバイス
今,中村,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 高品位な触覚提示のための電気刺激と機械刺激の併用
ヤェム; 岡崎; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 腱電気刺激を用いたハプティックインタフェースの応用：マルチモーダル提示の検討
髙橋; 田辺,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 圧力分布センサを用いた粘着感の測定
亀岡,髙橋; ヤェム,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 皮膚水平変位による触感再現のための小型スピーカアレイを用いた1 次元触覚ディスプレイの開発
金子,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 自動車をモーションプラットフォームとしたVRシステムにおける自動車のHMI周辺における振動提示
塩野入; 櫻木,小玉; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - 指腹部に配置した複数モータによる皮膚変形を用いた擬似力覚提示
宮上昌大; 今悠気,VibolYem; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - うつぶせ姿勢でのVR体験手法の提案
櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第21回大会論文集
発表日 2016年09月 - Jorro Beat: シャワーを用いた触覚刺激の触覚特性と弁別閾測定
星野,高下; 小玉; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - 衣服牽引装置による移動感覚の増強
大石,高下; Kh.Sugarragchaa,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - 振動重畳による指での擬似力覚増強現象
中村,Yem, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - インデックスマッチングを用いたテクスチャ面に対する指表面変位の測定手法
金子,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - 低周波振動触覚のためのDC モータを用いたアクチュエータの設計
ヤェム; 岡崎; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - 電磁場変動センサを応用したロボット車椅子の試作
小玉, 鈴木; 小林, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2016年06月 - ピンポイント光のプロジェクションマッピングによるモノの印象変化手法 ―魚の見かけ鮮度への影響―
中井,設楽; 岡崎; Yem,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2016, 国内会議
発表日 2016年03月 - 観念運動を用いた擬似力覚提示（第2報）―指置き型デバイス2.5次元ディスプレイを用いた検証―
設楽,中井; 植松,Yem; 梶本,嵯峨
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2016, 国内会議
発表日 2016年03月 - 重心移動による入力に対する逆方向への地面傾きフィードバックによる操作性向上手法の提案
櫻木怜; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2016, 国内会議
発表日 2016年03月 - 物理ボタンによる3D空間内のオブジェクトの操作－動作方向の不一致と違和感との関連－
小川,Yem; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2016, 国内会議
発表日 2016年03月 - 頭部搭載型ディスプレイを用いた直線歩行への誘導方法の検証
西, 星野,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2016, 国内会議
発表日 2016年03月 - 温度変化による圧覚生起現象が立位姿勢に与える影響
渡辺,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2015論文集, 国内会議
発表日 2015年12月 - 電気触覚ディスプレイおよび圧力分布センサを用いた把持型マスタハンドの開発（第2報）-触覚提示による物体形状の識別実験およびアプリケーションの開発-
武井,渡辺; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2015論文集, 国内会議
発表日 2015年12月 - モータ回転加速度を用いた振動触覚及び擬似力覚提示
Yem Vibol; 岡崎 龍太; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2015論文集, 国内会議
発表日 2015年12月 - 電気刺激によって生じる触覚の機械刺激との比較評価
Yem Vibol; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2015論文集, 国内会議
発表日 2015年12月 - 身体全体でのハンガー反射
中村,今; 佐藤; 旭, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 力触覚の提示と計算 第16回研究会予稿集,力触覚の提示と計算 第16回研究会
発表日 2015年11月 - モータ回転加速度を用いた振動触覚提示の周波数特性
ヤェム,岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第20回大会論文集
発表日 2015年09月 - 観念運動を生起する擬似力覚提示マウス
設楽幸寛; 中井優理子; 植松遥也; Yem Vibol; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第20回大会論文集
発表日 2015年09月 - プロジェクションを用いた全身への触覚ディスプレイ(第3報)－胴体への拡張と評価－
植松,小川; 岡崎; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - プロジェクションを用いた全身への触覚ディスプレイ(第3報)－胴体への拡張と評価－
植松,小川; 岡崎; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - Jorro Beat: シャワーを用いた全身触覚刺激装置による浴室内音楽体験の向上
星野圭祐; 高下昌裕; 小玉亮; 蜂須拓; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - 弾性素材のせん断変形を用いたタッチパネルへの水平方向力入力：入力モードの判別
中井,工藤; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - 衣服牽引を用いた触力覚提示装置
大石,高下; Kh.Sugarragchaa,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - 多感触ボタンによる触覚フィードバックのゲームコンテンツへの応用
小川,Yem; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2015予稿集,エンタテインメントコンピューティング2015
発表日 2015年09月 - シャワーを用いた浴室での触覚刺激装置 (第3報) -音楽体験への寄与の検証-
星野圭祐; 高下昌裕; 小玉亮; 蜂須拓; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2015年05月 - 物理的なボタンへの触振動付与による多感触ボタンの設計
小川; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2015年05月 - 腰ハンガー反射が歩行に与える影響
今悠気; 中村拓人; 佐藤未知; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2015年05月 - 多数の直動型振子を用いた手全体への触覚提示が可能なグローブの開発(第 2報）-振動フィードバックによる物体の 3次元形状判別実験 -
田辺; 武井,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2015年05月 - プロジェクションを用いた全身への触覚呈示ディスプレイ(第2報) ―ユーザの動きによる形状知覚評価 ―
植松,小川; 岡崎; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 国内会議
発表日 2015年05月 - 目の光のゆらぎがもたらすぬいぐるみの生き物らしさ
中井,岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - 手首ハンガー反射時の振動提示による力知覚増強
中村(拓),西村,蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - シャワーを用いた浴室での触覚刺激装置 (第2報) -振動知覚実験および静音化-
星野,高下; 小玉; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - 両眼視線計測を用いたランダムドットステレオグラムの立体視支援
工藤,岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - パーソナルロボットをシームレスにモード切替するための電磁場変動センサ
小玉,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - 全身触覚における鎖骨部位の有効性と評価
櫻木,池野; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2015予稿集,インタラクション2015, 国内会議
発表日 2015年03月 - 多数の直動型振動子を用いた 手全体への触覚提示が可能な グローブの開発
田辺; 武井,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2014論文集, 国内会議
発表日 2014年12月 - 手掌部への振動提示による触覚的距離推定
岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2014論文集, 国内会議
発表日 2014年12月 - 温度変化による触力覚の生起現象
渡辺,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2014論文集, 国内会議
発表日 2014年12月 - Augmented Elevator：エレベータを用いたモーションプラットフォームの開発
高下; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2014予稿集,エンタテインメントコンピューティング2014
発表日 2014年09月 - シャワーを用いた浴室での触覚刺激装置の提案
星野; 高下,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2014予稿集,エンタテインメントコンピューティング2014
発表日 2014年09月 - 鎖骨を介した振動伝播による体内触覚提示
櫻木,池野; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2014予稿集,エンタテインメントコンピューティング2014
発表日 2014年09月 - プロジェクションを用いた全身への触覚呈示ディスプレイ
植松, 小川; 岡崎; 蜂須, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2014予稿集,エンタテインメントコンピューティング2014
発表日 2014年09月 - 鏡面反射を利用した目がゆらぐぬいぐるみに関する研究
中井, 岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2014予稿集,エンタテインメントコンピューティング2014
発表日 2014年09月 - 叩き動作に対する振動呈示の遅延が材質感呈示に及ぼす影響の調査
蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第19回大会論文集
発表日 2014年09月 - 徳利内部の水量に応じた振動の変調
池野,渡辺; 岡崎,蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第19回大会論文集
発表日 2014年09月 - タッチパネルのための操作指とは異なる指への触覚提示
Kh.Sugarragchaa; 中井, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第19回大会論文集
発表日 2014年09月 - ハンガー反射を用いた前腕への回旋力提示デバイス
中村,西村; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第19回大会論文集
発表日 2014年09月 - 電気触覚ディスプレイおよび圧力分布センサを用いた把持型マスタハンドの開発
武井,渡辺; 岡崎,蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第19回大会論文集
発表日 2014年09月 - 圧力分布に基づく電気刺激パターンの変調による弾性感の提示
武井,渡辺; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 単語記憶を効率化する触覚提示装置の開発
小川,池野; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 聴覚フィードバックを付与した耳掃除の検討
高下,栗原; 岡崎; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 寝台上の身体圧迫による広範囲重量感呈示デバイス
高下,小川; 武井; 中井; 中村(た; 中村(拓),栗原; 岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 手首でのハンガー反射発生時の手首圧力分布の計測
中村,西村; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 把持棒による物体打撃時の振動重心変化に伴う触覚的位置推定錯誤
岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 水中での電気刺激による触覚提示手法
中村(た),加藤; 岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2014年05月 - 手首と体幹部におけるハンガー反射
中村(拓),西村; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2014予稿集,インタラクション2014
発表日 2014年03月 - 痙性斜頸患者に対するKinectを用いた姿勢評価システム
中村(拓; 西村,旭; 大山; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2014予稿集,インタラクション2014
発表日 2014年03月 - 発泡ビーズの振動伝搬を用いた広範囲触覚ディスプレイ(第2報) -振動知覚実験およびアプリケーション開発-
栗原,西村; 髙下,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2014予稿集,インタラクション2014
発表日 2014年03月 - ゲルのせん断変形を用いたタッチパネルにおける水平方向力入力
中井,工藤; 岡崎; 梶本,栗林
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2014予稿集,インタラクション2014
発表日 2014年03月 - フィルム状電気触覚ディスプレイにおける圧力分布計測を用いたフィードバック
武井,渡辺; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2013論文集
発表日 2013年12月 - 温度刺激点間における相互温度参照現象
渡辺; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2013論文集
発表日 2013年12月 - 杖を把持した手掌部への振動重畳による打撃対象の距離錯誤
岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2013論文集
発表日 2013年12月 - 垂直方向の振動と水平方向の皮膚変形による摩擦感呈示
西村,Leonardis; Solazzi; Frisoli,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2013論文集
発表日 2013年12月 - 容器装着型トクトク感提示デバイスの提案
池野,岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2013予稿集,エンタテインメントコンピューティング2013
発表日 2013年10月 - 水中での電気刺激による触覚提示
中村(た),加藤; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2013予稿集,エンタテインメントコンピューティング2013
発表日 2013年10月 - 聴覚フィードバックを付与した耳掃除の提案
髙下,栗原; 岡崎; 蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2013予稿集,エンタテインメントコンピューティング2013
発表日 2013年10月 - 単語記憶を補助する触覚提示デバイスの提案
小川,池野; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2013予稿集,エンタテインメントコンピューティング2013
発表日 2013年10月 - 発泡ビーズの振動伝搬を用いた広範囲触覚ディスプレイ
栗原,高下; 岡崎,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2013予稿集,エンタテインメントコンピューティング2013
発表日 2013年10月 - ランダムドットステレオグラムにおける注視点提示による立体視支援手法
工藤,岡崎; 蜂須; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第18回大会論文集
発表日 2013年09月 - Kinectを用いた痙性斜頸患者の姿勢評価システムの開発
中村,西村,旭; 大山,服部; 佐藤,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第18回大会論文集
発表日 2013年09月 - 高品位な摩擦感呈示のためのウェアラブルな遭遇型触覚呈示デバイス
西村,Leonardis; Solazzi; Frisoli,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第18回大会論文集
発表日 2013年09月 - ロボット振動の記録・モデリング・再生による人体のバーチャルなロボット化
栗原,蜂須; Kuchenbecker,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第18回大会論文集
発表日 2013年09月 - 温冷刺激を用いたローラー型痒み抑制器の開発
渡辺; 齋藤, 森; 蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - ピクピク運動計測による筋電気刺激の最適な電極配置の選択手法の検討
加藤,西村; 横山; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - 徳利振動の変調による液体の粘性感操作
池野,岡崎; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - 遭遇型指装着触覚ディスプレイによる摩擦感呈示
西村,Leonardis; Solazzi; Frisoli,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - Reality-Based な周期的衝撃感呈示による身体材質感の変調
栗原,蜂須; 佐藤; 福嶋,Kuchenbecker,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - 触覚－聴覚間における周波数的協和性
岡崎,蜂須; 佐藤; 福嶋; Hayward,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2013年05月 - 視覚障がい者のための近傍環境におけるラインセンシング型触知覚インタフェース
中村,栗原; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 力触覚の提示と計算 第10回研究会予稿集,力触覚の提示と計算 第10回研究会
発表日 2013年03月 - 視触覚クロスモーダル現象を用いたタッチパネルへの触覚フィードバックの付加
横山,蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 力触覚の提示と計算 第10回研究会予稿集,力触覚の提示と計算 第10回研究会
発表日 2013年03月 - ゲルのせん断変形を用いたタッチパネルにおける水平方向力入力（第2報）－既存の垂直抗力測定手法との比較－
中井,工藤; 岡崎; 梶本,栗林
口頭発表（一般）, 日本語, 力触覚の提示と計算 第12回研究会予稿集,力触覚の提示と計算 第12回研究会
発表日 2013年03月 - サーマルグリル錯覚を用いたローラー型痒み抑制器の開発
渡辺; 齋藤, 森; 蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2012論文集
発表日 2012年12月 - 触覚刺激による聴覚強度知覚への影響
岡崎,蜂須; 佐藤; 福嶋; Hayward,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2012論文集
発表日 2012年12月 - 電気刺激を用いた滑り感提示における方向特性
岡部,蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第17回大会論文集
発表日 2012年09月 - 腱電気刺激を用いたハプティックインタフェース
梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第17回大会論文集
発表日 2012年09月 - アクセルペダルへのクリック感付与による操作性向上
栗原,蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第17回大会論文集
発表日 2012年09月 - 視触覚クロスモーダルによる凹凸知覚の鋭敏化
横山,蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第17回大会論文集
発表日 2012年09月 - 歯磨き音の変調による歯磨き感拡張
蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 心戯一体：疑似心拍提示を用いた視聴覚コンテンツ体験の拡張
西村,蜂須; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 頸部への振動刺激が姿勢にもたらす影響
菊池,渡辺; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - ラインセンシングによる近傍環境の触知覚インタフェース
中村,栗原; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 機能的電気刺激を用いたボタンの高速連打
加藤,西村; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 徳利の「トクトク感」のモデル化および再現
池野,岡崎; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 開散性眼球運動を用いた奥行き方向への入力の提案
工藤,岡部; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2012予稿集,エンタテインメントコンピューティング2012
発表日 2012年09月 - 触覚刺激提示部位への温度感覚転写現象の解明
渡辺, 大原; 國安,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2012年05月 - 自己の心拍を触覚提示するデバイスの検討
西村, 石井; 佐藤; 福嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2012予稿集,インタラクション2012
発表日 2012年03月 - 手部への電気刺激を用いたタッチインタフェースのための触力覚提示手法の検討
宇戸, 岡崎; 佐藤; 福嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2012予稿集,インタラクション2012
発表日 2012年03月 - PC作業時の集中力向上のための作業用壁紙
橘, 岡部; 佐藤; 福嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2012予稿集,インタラクション2012
発表日 2012年03月 - ソファを介した「隣り合う」遠隔コミュニケーション
熊谷, 横山; 佐藤; 福嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2012予稿集,インタラクション2012
発表日 2012年03月 - 電気触覚ディスプレイを用いた円筒形マスタハンドの設計
梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2011論文集
発表日 2011年12月 - 腕立て伏せ時の「カチカチ感」付与による運動量錯覚
栗原,國安; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2011論文集
発表日 2011年12月 - 虫HOW? - 気持ち悪さを提示する触覚ディスプレイ
佐藤未知; 松尾佳菜子; 佐藤淑美; 佐藤圭二; 岡野裕; 福嶋政期; 梶本裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 第4回横幹連合コンファレンス,第4回横幹連合コンファレンス論文集
発表日 2011年11月 - ポータブル機器における手の中を通り抜ける感覚の提示
石井, 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, CEDEC2011予稿集,CEDEC2011
発表日 2011年09月 - 前腕部への触刺激に対する温度感覚の重畳
渡辺, 大原; 國安,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 胸部への触覚提示を用いた好意の生起
西村,粟生; 石井, 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 手部筋肉への機能的電気刺激を用いた指先への触覚提示
宇戸,岡崎; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 注意領域への集中力向上を目的とした領域外における視覚刺激
橘,岡部; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 手部触覚を用いた奥行き情報の提示
石井,佐藤; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 前腕皮膚変形による腕動作伝達－前後方向の試作と評価－
國安,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 前腕部体毛の立毛制御による驚き感情の増幅
福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第14回大会論文集
発表日 2011年09月 - 掌と同化したタッチパネル
福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, CEDEC2011予稿集,CEDEC2011
発表日 2011年09月 - 耳介への触刺激による音響体験の増幅
粟生,石井; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2011,エンターテイメントコンピューティング2011論文集
発表日 2011年09月 - ソファを介した遠隔コミュニケーション
熊谷, 横山; 佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2011,エンターテイメントコンピューティング2011論文集
発表日 2011年09月 - 鍵盤楽器打鍵時に触覚的材質感の再現
蜂須,G. Cirio; M. Marchal; A. Lecuyer; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2011,エンターテイメントコンピューティング2011論文集
発表日 2011年09月 - 腕立て伏せ時の「カチカチ感」付与による運動感覚の拡張
栗原,國安; 蜂須,佐藤; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2011,エンターテイメントコンピューティング2011論文集
発表日 2011年09月 - 電気刺激を用いた滑り感提示における指先の水平力と電気刺激の方向依存性
岡部,大原; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2011年05月 - 触振動覚刺激付加によるPseudo-Haptic Feedbackの拡張：平面上の凹凸感呈示
蜂須,Cirio; 古川,Marchal; Lecuyer, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2011年05月 - ベクション場による歩行誘導手法の提案
吉川,蜂須; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2011予稿集,インタラクション2011
発表日 2011年03月 - 「接吻」に着目した触覚コミュニケーションデバイス
高橋,國安; 佐藤; 福嶋,古川; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2011予稿集,インタラクション2011
発表日 2011年03月 - 掌タッチパネル
福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2011予稿集,インタラクション2011
発表日 2011年03月 - 出会い頭の衝突回避を目的とした周辺視野への接近感提示装置の製作
横山,岡野; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2011予稿集,インタラクション2011
発表日 2011年03月 - 電気刺激を用いた指先への滑り感提示
岡部,大原; 蜂須,古川; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 力触覚の提示と計算 第5回研究会予稿集,力触覚の提示と計算 第5回研究会
発表日 2010年11月 - 手掌への触覚提示により生起するバーチャルな倒立振子の再現
山川, 加藤; 福嶋; 古川, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集,第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2010年11月 - ファントムセンセーションを用いた手掌部への貫通感提示
石井, 福嶋; 古川, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集,第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2010年11月 - 体毛-毛包受容器構造に着目した触覚増強機構
岡崎,佐藤; 古川; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集,第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
発表日 2010年11月 - 液体を注ぐ際の心地よさに着目した触覚ディスプレイの提案
國安,福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2010予稿集,エンタテインメントコンピューティング2010
発表日 2010年10月 - 音楽鑑賞による身体動作意志の筆記・描画作業への誘導
加藤, 福嶋; 古川, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2010予稿集,エンタテインメントコンピューティング2010
発表日 2010年10月 - 口腔における双方向コミュニケーションデバイスの開発
高橋,國安; 佐藤; 福嶋,古川; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンタテインメントコンピューティング2010予稿集,エンタテインメントコンピューティング2010
発表日 2010年10月 - 周辺視野選択的な運動知覚を実現する視覚刺激(第2報) -複数運動提示のためのフロー検討-
岡野,福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2010年09月 - 電気触覚ディスプレイを用いた指先への滑り錯覚の提示
岡部,大原; 蜂須,古川; 福嶋,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2010年09月 - 掌の上で動く他者の指先から得られる近接感
古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2010年09月 - 歩行誘導における自己運動を用いたベクション場の設計
吉川,蜂須; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2010年09月 - 出会い頭の衝突回避を目的とした周辺視野への接近感提示
横山,岡野; 福嶋; 古川,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2010年09月 - 運動後に感覚呈示を行う触力覚運動教示システム
蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2010年06月 - 前腕部皮膚変形による疑似牽引力提示装置
國安,中田; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2010年06月 - 少数デバイスによる任意部位への温度感覚提示
大原,加藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2010年06月 - 周辺視野選択的な運動知覚を実現する視覚刺激の作成と応用
岡野,橋本; 梶本,野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2010,インタラクション2010
発表日 2010年03月 - シャボン魂：水を用いない擬似的シャボン玉装置
蜂須,石井; 大原,甲斐; 國安,三宅; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2010,インタラクション2010
発表日 2010年03月 - 蒸気による圧覚発生要因の検討
甲斐,小島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2010,インタラクション2010
発表日 2010年03月 - 前腕部牽引触覚を用いた方向提示装置
國安,中田; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2010,インタラクション2010
発表日 2010年03月 - 周期的な前腕運動中における手掌部の皮膚感覚抑制による弾性物体把持錯覚の研究
蜂須,大島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2009論文集
発表日 2009年12月 - 液体表面の皮膚知覚における表面張力と体毛の寄与
三宅,佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2009論文集
発表日 2009年12月 - 手掌部へのテクスチャ感提示における質感向上手法
石井; 福嶋,橋本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2009論文集
発表日 2009年12月 - 膚インピーダンス情報のリアルタイムフィードバックを可能とする電気触覚ディスプレイ
梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2009論文集
発表日 2009年12月 - 前腕部ファントムセンセーションを用いたポータブルゲームの触覚的没入感
加藤; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, WISS 2009,WISS 2009論文集
発表日 2009年11月 - 高フレームレート提示を用いた周辺視野のみで知覚可能な運動知覚付与システム
岡野,橋本; 梶本,野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, WISS 2009,WISS 2009論文集
発表日 2009年11月 - 二層式高速タッチパネルを用いた材質感変調
蜂須,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, WISS 2013,WISS 2013論文集
発表日 2009年11月 - ハンガー反射発生時における頭部圧力分布の計測
佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 周辺視野選択的な運動知覚を実現する視覚刺激の提案
岡野,橋本; 梶本,野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 手掌振動刺激と前腕運動による弾性物体把持錯覚の研究
蜂須,大島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 姿勢制御知覚のための足裏皮膚刺激の最適化
中田; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - ファントムセンセーションの拡張に関する研究(第3報):刺激像への特性付与と触覚ディスプレイへの応用検討
加藤; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 触仮現運動の幅知覚に関する研究（第二報）-振動周波数及び振動素子数が幅知覚に与える影響-
大島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 水面知覚に関する研究
三宅, 佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 蒸気圧覚に関する研究
甲斐, 小島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 空気圧変動による手掌部へのテクスチャ感提示
石井,福嶋; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 温度によって生じるファントムセンセーション
大原, 加藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 近傍環境を提示するラインセンシング触覚インターフェース
神山; 梶本,市川
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 前腕部触覚提示による「手を牽く」方向提示
國安,中田; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2009年09月 - 笑い動作検出に基づいたラフトラック再生手法による笑いの増幅
福嶋, 橋本; 野澤, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2009,エンターテイメントコンピューティング2009論文集
発表日 2009年09月 - ハンガー反射を応用したウェアラブルデバイス
佐藤 未知; 松江 里佳; 橋本 悠希; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2009年05月 - 触仮現運動の幅知覚における振動周波数の影響
大島 沙也佳; 橋本 悠希; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2009年05月 - スローモーション触覚再生装置
橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2009,インタラクション2009
発表日 2009年03月 - ハンガー反射発生条件の検討
佐藤,田島; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2009,インタラクション2009
発表日 2009年03月 - 筋活動の計測を用いた笑いの増幅
福嶋, 橋本; 野澤, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2009,インタラクション2009
発表日 2009年03月 - 頭部搭載型風ディスプレイ
小島 雄一郎; 橋本 悠希; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2009,インタラクション2009
発表日 2009年03月 - 足底皮膚刺激を用いたぐらつき感提示
中田; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2008論文集
発表日 2008年12月 - ポータブルデバイスのための擬似的な力覚の提示手法
佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2008論文集
発表日 2008年12月 - Iファントムセンセーション現象と刺激像の質的変化
加藤; 橋本 , 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,SICE SI2008論文集
発表日 2008年12月 - 耳を引っ張る歩行誘導デバイスの提案
小島; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, WISS 2008,WISS 2008論文集
発表日 2008年11月 - ハンガー反射を利用した頭部回旋装置の研究
佐藤(未),松江,刀祢; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2008,エンターテイメントコンピューティング2008論文集
発表日 2008年10月 - 鉛筆削りに着目した触覚的心地良さ提示デバイス
小島; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2008,エンターテイメントコンピューティング2008論文集
発表日 2008年10月 - 鼓動・呼吸運動を模した触覚刺激による生物感の提示
中田; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, エンターテイメントコンピューティング2008,エンターテイメントコンピューティング2008論文集
発表日 2008年10月 - 水平振動を利用した群ボタンロボの提案
福嶋; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本ロボット学会大会論文誌,日本ロボット学会第26回学術講演会
発表日 2008年09月 - 正弦波パターンを用いた移動感覚増強提示手法の検討
雑賀; 梶本, 野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2008年09月 - 皮膚接触面の形状変化による疑似的な力覚提示手法
佐藤(淑; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2008年09月 - ファントムセンセーションの拡張に関する研究（第1報）：「ファントムセンセーションに対する刺激特性の付加」
加藤; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2008年09月 - 皮膚を局所的に刺激するウェアラブル風覚提示デバイスの基礎的検討
小島; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2008年09月 - Emotional Touch; Hi-Fi触覚提示に関する研究（第３報）- 圧力のフィードバック制御
橋本; 中田, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会 第13回大会論文集
発表日 2008年09月 - カメラ回転時の「カチカチ感」付与による操作感向上
佐藤; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2008,インタラクション2008
発表日 2008年03月 - 生物感提示装置
橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2008,インタラクション2008
発表日 2008年03月 - ジッパー開閉感覚の提示
佐藤(未; 松江; 小島; 橋本; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2008,インタラクション2008
発表日 2008年03月 - ハンガー反射を用いた頭部回転デバイスの検討
松江,佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2008,インタラクション2008
発表日 2008年03月 - 腹部を通過する仮現運動を利用した貫通感覚提示
渡邊,福沢; 梶本,安藤
口頭発表（一般）, 日本語, インタラクション2008,インタラクション2008
発表日 2008年03月 - パイロット支援を目的としたオプティカルフローによる移動感覚増強提示手法の検討
雑賀, 岡野; 橋本; 梶本, 野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, 第127回ヒューマンコンピュータインタラクション研究会,第127回ヒューマンコンピュータインタラクション研究会
発表日 2008年02月 - 速度感覚増強のための周辺視野への刺激提示手法の検討
岡野, 雑賀; 橋本; 野嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 第127回ヒューマンコンピュータインタラクション研究会,第127回ヒューマンコンピュータインタラクション研究会
発表日 2008年02月 - 水平振動を用いた机上群ロボットシステム
福嶋 政期; 橋本 悠希; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, Proceeding of 15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007),15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007)
発表日 2007年12月 - 空気圧を利用した手掌部への``やわらか''な物質感提示手法
橋本 悠希; 梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, Proceeding of 15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007),15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007)
発表日 2007年12月 - ハンドフレームを利用した直感的カメラインタフェースの研究
刀祢,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, Proceeding of 15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007),15th Workshop on Interactive Systems and Software (WISS 2007)
発表日 2007年12月 - 感覚提示と存在感
梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 第8回エンタテインメントコンピューティング研究発表会,第8回エンタテインメントコンピューティング研究発表会
発表日 2007年12月 - 側頭部圧迫による反射運動の研究
松江,佐藤; 橋本,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会
発表日 2007年09月 - 人間振動式ブレ補正技術の開発
橋本; 松尾,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会第12回大会
発表日 2007年09月 - ハンドフレームを利用した直感的カメラインタフェースの研究
刀祢,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 仮現運動を利用した”ばっさり感”提示の研究
大島,橋本; 渡邊,梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 音響的影の提示による気配感覚の増強
松尾, 岡野; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 周辺視ディスプレイを用いた自己運動感覚の増強
岡野, 雑賀; 橋本; 野嶋, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - ハンドル把持における触覚提示に関する研究 -局所的に相殺する水平歪み群による圧覚提示-
小島; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 机上インタフェースのための高速移動可能な群ロボットシステム
福嶋; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - ジッパー開閉感覚の解析および提示
佐藤; 松江; 小島; 橋本; 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 周辺視ディスプレイを用いたフライトシミュレータにおける移動感の増強
雑賀, 岡野; 橋本; 梶本, 野嶋
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 空中に保持したカメラの感覚的スタビライゼーション
佐藤, 松江; 橋本, 梶本
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 仮現運動を利用した“ぐっさり感”提示の研究
福沢,安藤; 梶本,渡邊
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,日本バーチャルリアリティ学会
発表日 2007年09月 - 光学式触覚センサの最適設計～最適化規範の提案と反射板形状設計への適用～
梶本 裕之
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2007年05月 - 器用な物体操作のための電気式皮膚感覚と力覚の統合
佐藤克成; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2007年05月 - 額に装着する電気触覚ディスプレイ（第３報）
梶本裕之; 菅野米蔵; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2007年05月 - Meissner小体神経発火メカニズムに関する一考察
黒木忍; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本機会学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会
発表日 2007年05月 - 額に装着する電気触覚ディスプレイ（第２報）-視触覚変換における奥行き情報取得の検討-
梶本; 菅野,舘
口頭発表（一般）, 日本語, 計測自動制御学会,システムインテグレーション部門講演会
発表日 2006年12月 - 額に装着する電気触覚ディスプレイ
梶本; 菅野,舘
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第11回大会
発表日 2006年09月 - テレイグジスタンスの研究(第47報) -相互テレイグジスタンスシステムにおける任意視点立体映像提示手法-
山崎潤; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - テレイグジスタンスの研究（第48報）光学式触覚センサ情報を提示するマスタハンド
佐藤克成; 神山和人; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - テレイグジスタンスの研究（第49報） 時間スケール変換によるオーグメンティドテレイグジスタンスの研究
篠原亮; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第11回大会
発表日 2006年09月 - 物体把持時の指変形に着目した重さ感覚提示手法の提案
南澤孝太; 深町聡一郎; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - CMOSカメラのプログレッシブスキャン特性を用いた全周囲立体映像の取得
三代真己; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - 回転ミラーを用いた全周囲立体撮像系に関する研究
上田悠介; 園田哲理; 舘暲; 梶本裕之; 川上直樹
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - テレイグジスタンスの研究（第50報）外骨格遭遇型多指マスタハンドによる触力覚テレイグジスタンス
南澤孝太; 川渕一郎; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - テレイグジスタンスの研究 第51報 －臨場感を伴う遠隔操作コックピットのための映像提示手法の研究－
神明前方嗣; 南澤孝太; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - 反射像を利用した高解像度触覚センサ --アクティブパターンの検討--
嵯峨智; 梶本裕之; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - 経皮電気刺激及び機械刺激を併せた触覚提示の提案
黒木忍; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月 - 5自由度両眼RPTディスプレイの研究
吉田匠; 山崎潤; 梶本裕之; 川上直樹; 舘暲
口頭発表（一般）, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会,第１１回大会
発表日 2006年09月
担当経験のある科目_授業
- インタラクティブシステム
The University of Electro-Communications - 情報学実験
The University of Electro-Communications - 情報学実験
電気通信大学 - 情報領域演習第二
電気通信大学 - 情報領域演習第二
電気通信大学 - アカデミックリテラシー
The University of Electro-Communications - アカデミックリテラシー
電気通信大学 - インタラクティブシステム特論
電気通信大学 - インタラクティブシステム論
電気通信大学 - 応用数学第一
電気通信大学 - Advanced Interactive System
The University of Electro-Communications - インタラクティブシステム特論
電気通信大学 - Applied Mathematics Ⅰ
The University of Electro-Communications - 応用数学第一
電気通信大学 - Interactive System
The University of Electro-Communications - インタラクティブシステム
電気通信大学
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 多様な質感認識の科学的解明と革新的質感技術の創出
西田 眞也; 岩井 大輔; 堀内 隆彦; 佐藤 いまり; 中内 茂樹; 岡嶋 克典; 南本 敬史; 土橋 宜典; 神谷 之康; 佐藤 洋一; 梶本 裕之; 坂本 真樹
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 新学術領域研究(研究領域提案型), ・分担研究者の岡嶋が、新型コロナウィルス感染症の拡大の影響で延長されてきた計画を実施に移した。2023年3月16-18日にOxford大学において、Charles Spence教授らと双方の大学でそれそれ実施してきた食知覚のクロスモーダル研究に関する情報交換を行うとともに、食品認知における湯気の視覚効果に関するオンライン実験の最終打ち合わせとプログラムの改良、ならびに今後のクロスモーダル研究の展望について議論し、計画された研究を完了した。 ・分担研究者の佐藤いまりは、本基金を使って海外共同研究先のANUの研究者や学生の招聘や派遣を実施する予定であったが、過去に計測した画像データセットを用いてアルゴリズムの検証を進め、必要に応じて新規計測を行いデータを共有することで、リモートで研究を完了することができた。その成果は難関国際会議SIGGRAPHで発表された。, 15K21742
研究期間 2015年11月06日 - 2023年03月31日 - 電気刺激と機械刺激を併用した触覚ディスプレイの提示アルゴリズムの研究
梶本 裕之; YEM VIBOL
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 特別研究員奨励費, 本研究は電気刺激と機械刺激を併用した触覚伝送アルゴリズムの開発とその応用であった．本研究はとくに従来の皮膚感覚提示で提示の難しかった硬さ次元に注目し，バーチャル物体の柔らかさ・硬さ及び粘着の提示手法を検討した． まず電気刺激によってバーチャル物体の柔らかさ・硬さ及び粘着フィードバックを提示する手法を検討した．本研究では，筋肉の無い手掌部での利用を念頭に，腱と皮膚の電気刺激を利用した．皮膚電気刺激はマトリクス状の電極によって接触面の形状情報および接触面の運動情報を提示することが出来る．さらに皮膚電気刺激においては我々が従前の研究で開発した陰極刺激モードによって皮膚が押されるような圧覚を生じさせることができる．これに対して反対方向の力である粘着感を提示するために，指の中にある屈腱を刺激する方法を考えた． 続いて2つ目の調査では，物体をタッピングした際の感覚を再現するときに従来からよく用いられてきた機械刺激の減衰正弦波振動に加えて陰極皮膚電気刺激を同時に提示すると，減衰正弦波振動のみ提示することと比較して物体がより柔らかく知覚されるか検討した．実験の結果，陰極の電気刺激の強度が強くなるほど，素材をより柔らかく知覚することが分かった．これは第一の実験結果に類似しているが，本実験では素材を解釈するための視覚フィードバックを用いていない． 採用期間中最後の調査では，非対称振動による疑似力覚を親指と人差し指に与え，この力の錯覚によってバーチャル物体を掴むときの物体の柔らかさ・硬さを表現できるかを検討した．我々の従来研究では，DCモータをオーディオ信号によって駆動すると高品位な振動子として働くこと，また入力信号として鋸波等の非対称な波形を用いた場合疑似力覚を提示できることを確認していた．本実験では，指先に反力を提示するためにこの現象を利用した．, 17F17351
研究期間 2017年11月10日 - 2020年03月31日 - 触覚入力に誘発される不随意頭部回旋の機序解明と運動性疾患への適用
梶本 裕之
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 挑戦的萌芽研究, 本研究はハンガーを頭部にかぶると不随意に頭部が回旋する現象であるハンガー反射の生起条件を明らかにし，得られた知見に基づいた装具の小型軽量化を実現することを目的とした．生起条件の解明については，皮膚刺激への注意が必要であるかどうかを観察するため睡眠時および振動提示時の観察を行った結果，ハンガー反射には少なくとも覚醒している必要があることが明らかとなった．装具の小型化については空気圧アクチュエータを用いて広い面積への触覚提示を可能とし，腰部のハンガー反射を用いることで歩行の制御を行った．本装置によりユーザの歩行を精細に制御できること，およびその誘導量は教示内容に強く依存することが明らかとなった．, 15K12079
研究期間 2015年04月01日 - 2018年03月31日 - 情動を伴う触覚体験の同定およびモデル化
梶本 裕之
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 若手研究(A), 本研究は情動を引き起こす触覚体験の単位要素の同定および情動を引き起こす触覚体験に必要な触覚ディスプレイの設計論構築を行った.応用事例として,音響スピーカを用いた触覚提示装置,鉛筆削りを模した触覚提示装置,笑い増幅器,音響コンテンツに合わせた耳触覚,歯磨き振動変調による心地よさ増幅,立毛による驚き感覚の増幅,擬似心拍の提示による親近感の増幅を行い,さらに触聴覚間の和音の存在を明らかにした, 21680023
研究期間 2009年 - 2012年 - 触原色の原理に基づく高品位皮膚感覚提示の実現
舘 すすむ; 川上 直樹; 新居 英明; 梶本 裕之; 梶本 裕之
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 基盤研究(A), 触るという感覚の原理を解明し、高品位な触覚ディスプレイの社会的普及を目的として研究を遂行した。触ることにより生じる皮膚の変形や内部の現象を理論的に検証し設計のための知見を得た上で、電気刺激による皮膚感覚提示デバイス、簡易で普及しやすい把持力提示デバイス及び力覚と皮膚感覚を統合した操縦型ロボットハンドシステムを実現した。さらに、視覚障害者の目を代行する額型電気触覚ディスプレイの工学的基礎を与え、社会的普及へ貢献した。, 18206045
研究期間 2006年 - 2008年 - 触原色の原理に基づく高品位皮膚感覚提示手法の研究
舘 すすむ; 川上 直樹; 関口 大陸; 梶本 裕之
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 基盤研究(A), 研究成果は以下の通りである。 1.<皮膚感覚ディスプレイの予備的開発> まず電気刺激によって生起する振動知覚の周波数弁別能力を計測することにより、我々の手法によって選択刺激が実現していることを検証した。次に電気刺激における感覚の安定化のために、皮膚の電気的インピーダンス情報を用いた刺激電流のフィードバック制御を行った。さらに電気刺激パルスの幅を最適化することによって、空間的なばらつきのない電気刺激の面提示を実現することに成功した。 2.<皮膚感覚の人間内部表現の解明> 触覚知覚の根底をなす脳内知覚モジュールとは何か、という問いに答えるべく、心理物理実験の手法を用いて新たな触覚の知覚現象を発見した。視覚において行われる実験手順を触覚に応用することによって、視覚における運動残効が触覚においても生じることを世界で初めて見いだした。 3.<高密度化された皮膚感覚ディスプレイの実用化> 大面積触覚提示システムとして、指先への64点提示、額への512点提示システムが完成した。特に電気刺激は機構部分が不要のため、機械刺激と較べて非常にコンパクトなシステムとすることが出来る。現在512点提示の刺激装置は装置全体で300gにも満たない装着可能なデバイスとなっており、盲学校に於いて視覚障害者のための感覚代行システムとしてテストを重ねている。 4.<高品位皮膚感覚提示システムの構築> 電気刺激では振動感覚を司る機械受容器(マイスナー小体およびパチニ小体)を選択刺激することが出来るが、静的な圧覚を司る受容器(メルケル細胞)の選択刺激が不安定であることが分かった。電気刺激が不得意とする圧覚提示を高密度に実現するために、形状記憶合金マトリクスを用いた新たな触覚ディスプレイを構築した。このディスプレイを最小の時間で駆動するための、線形計画法を用いた制御アルゴリズムを新たに提案、実装した。提案したアルゴリズムはマトリクス駆動システム全般に応用可能である。, 15200007
研究期間 2003年 - 2005年 - バーチャルリアリティのための電気触覚ディスプレイの研究
梶本 裕之
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 特別研究員奨励費, 本年は電気触覚ディスプレイの産業的な応用の可能性を探ると共に生成される感覚を心理物理実験の手法によって評価した. まず応用としては,電気刺激が本質的には皮膚に接する電極のみ必要であり,極めて薄型にできることを生かし,触覚ディスプレイと光学式センサを同一基板の表裏に配置したシステムを開発した.このシステムのディスプレイ面を指に装着し,センサ面で現実世界の接触面をなぞることにより,センサで捉えた光学情報を触覚として感知することができる.これによって例えば視覚障害者が任意の印刷物を自由に読み取ることができる.類似のシステムは70年代から存在したが,従来の機械式触角ディスプレイを用いていたため極めて大型で持ち運び難いシステムとなっていた.この応用成果については国際学会IEEE Virtual Reality 2003にて3月に発表すると共に,7月の米国におけるSiggraph 2003においてデモンストレーション展示を行う予定である. また本研究は究極的には電気刺激によって生じる感覚を機械的な刺激によって生じる触覚と区別がつかないものとする事を目的としているが,本年はこの評価のための心理実験的枠組みを提案し,実際の心理物理実験によって電気刺激と機械刺激の相違点を示した.具体的には機械刺激(上下振動)と電気刺激を同時に同じ場所に提示し得るシステムを振動子と電極によって構成し,被験者にそれぞれの刺激を与えることで二つの刺激を比較する.今回は特に振動感覚に着目し,機械振動と電気刺激において振動周波数の認識に違いが生じること,特に機械刺激では400Hz以上の振動まで認識できるのに対し,電気刺激は50Hzより高い刺激を振動として捉えられないこと,さらには電極の配置を変更して刺激する神経をより皮膚深部に設定することによって,100Hz程度までの振動を弁別できるようになることを発見した.さらにこの特異な現象が電気刺激において皮膚下に存在する受容器のうちある1種類のみ刺激しているために生じていることを示した., 01J06135
研究期間 2001年 - 2003年
産業財産権
- 測定装置、測定方法および測定プログラム
特許権, 亀岡 嵩幸, 髙橋哲史, ヤェム ヴィボル, 梶本裕之, 2017-44911, 出願日: 2017年 - 動き誘発装置および動き誘発プログラム
特許権, 今悠気, 中村拓人, 梶本裕之, 2016-192206, 出願日: 2016年09月09日 - 力覚及び振動覚提示装置
特許権, 梶本裕之, 舘暲, 南澤孝太, 2016-140593, 出願日: 2016年07月15日 - 触覚提示装置
特許権, ヤェム ヴィボル, 岡崎 龍太, 梶本 裕之, 2016-140594, 出願日: 2016年07月15日 - 振動アクチュエータ及び振動アクチュエータ内蔵機器
特許権, ヤェム ヴィボル, 岡崎 龍太, 梶本 裕之, 2016-140594, 出願日: 2016年06月07日 - 振動式入力装置
特許権, 小川大地, 蜂須拓, 梶本裕之, 真仁田達弘, 森田龍夫, 2015-100389, 出願日: 2015年05月15日 - タッチパネル操作に対応する触覚提示装置、触覚提示方法、触覚提示用プログラム、および触覚提示装置を搭載した携帯端末
特許権, フレルバータル ソガルラグチャー, 中井 優理子, 梶本 裕之, 2015-051812, 出願日: 2015年03月16日 - 装具
特許権, 梶本 裕之, 佐藤 未知, 井口 竹喜, 旭 雄士, 2014-198623, 出願日: 2014年09月29日 - 電気触覚提示装置およびプログラム並びに記録媒体
特許権, 梶本 裕之, 鈴木 正樹, 菅野 米蔵, 2013-216114, 出願日: 2013年10月17日 - 端末装置及び入力補助シート
特許権, 2013-47852, 出願日: 2013年03月11日 - 痒み抑制装置
特許権, 2012-273537, 出願日: 2012年12月14日 - 電気触覚提示装置の制御方法及びプログラム、並びに電気触覚ディスプレイを有する携帯機器
特許権, 2012-259107, 出願日: 2012年11月27日 - 障害物通知システムおよび障害物通知方法
特許権, 2011-226189, 出願日: 2011年10月13日 - 対象物接近通知システム、対象物接近通知方法およびヘッドレスト
特許権, 2011-226202, 出願日: 2011年10月13日 - 電気音響変換器および電気音響変換方法
特許権, 2010-192642, 出願日: 2010年08月30日 - 装具
特許権, 2010-047789, 出願日: 2010年03月04日, 5552844 - 触覚情報提示装置及び触覚情報提示システム
特許権, 2009-129597, 出願日: 2009年05月28日 - 触覚提示装置
特許権, 小島, 橋本,梶本, 2007-241062, 出願日: 2007年09月, 小島，橋本，梶本 - 移動体制御装置
特許権, 福嶋, 橋本,梶本, 2007-241071, 出願日: 2007年09月, 福嶋，橋本，梶本 - 移動感増強装置
特許権, 2007-241173, 出願日: 2007年09月