木村 航平
| 情報学専攻 | 助教 |
| Ⅰ類（情報系） | 助教 |
| 機械知能システム学専攻 | 助教 |
| Ⅱ類（融合系） | 助教 |
研究者情報
研究分野
経歴
学歴
研究活動情報
受賞
- 受賞日 2021年12月
計測自動制御学会
力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2021）優秀講演賞, 木村 航平;中尾 達也;稲葉 雅幸;岡田 慧 - 受賞日 2021年12月
計測自動制御学会
シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御
計測自動制御学会システムインテグレーション部門研究奨励賞, 木村 航平;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 受賞日 2021年04月
日本機械学会
制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動
日本機械学会賞（論文）, 木村 航平;溝花 弘登;野沢 峻一;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 受賞日 2020年12月
計測自動制御学会
低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得
第21回システムインテグレーション部門講演会（SI2020）優秀講演賞, 佐藤 裕弥;真壁 佑;木村 航平;岡田 慧;稲葉 雅幸 - 受賞日 2020年10月
日本ロボット学会
安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法
第10回ロボティクスシンポジア研究奨励賞, 木村航平 - 受賞日 2014年12月
第15回SICEシステムインテグレーション部門講演会
能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014優秀講演賞, 木村航平;浅野悠紀;上月豊隆;白井拓磨;岡田慧;稲葉雅幸
論文
- 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行
生玉 昂大; 川口 幹太; 滝澤 優; 末廣 尚士; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 計測自動制御学会論文集, 60巻, 9号, 掲載ページ accepted, 出版日 2024年09月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略
木村 航平; 中島 慎介; 中尾 達也; 稲葉 雅幸; 岡田 慧
筆頭著者, 計測自動制御学会論文集, 59巻, 1号, 掲載ページ 37-47, 出版日 2023年01月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Design and Development for Humanoid-Vehicle Transfomer Platform with Plastic Resin Structure and Distributed Redundant Sensors
Tasuku Makabe; Naoki Hiraoka; Shintaro Noda; Tomoki Anzai; Kohei Kimura; Mirai Hattori; Hiroya Sato; Fumihito Sugai; Yohei Kakiuchi; Kei Okada; Masayuki Inaba
Proceedings of The 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022), 掲載ページ 8526-8532, 出版日 2022年05月, 査読付, The humanoid robot that can transform itself into a form according to its purpose requires whole-body motions with complex contact state transitions such as recovery from a fall and transition to the target form. To make the robot behavior in simulations closer to that in the real world for planning complex target trajectories, we need a platform that can measure the body stiffness during the motion and verify its application without being damaged by repeated motions that are prone to tipping over. In this study, we propose a small, inexpensive, and robust humanoid-vehicle transformer platform with redundant sensors and a low rigidity multi degree-of-freedom body and observe the effects of body deflection and internal forces during whole-body posture transition. By comparing the results obtained from experiments in several environments with different friction and from the simulator using a rigid body model, we were able to verify the influence of body flexibility on whole-body motion and the relationship between deflection and wrench observed by redundant sensors and movement failure.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - A transformable human-carrying wheel-leg mobility for daily use
Noriaki Imaoka; Kohei Kimura; Shintaro Noda; Yohei Kakiuchi; Masayuki Inaba; Takeshi Ando
Proceedings of The 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021), 掲載ページ 2982-2988, 出版日 2021年10月, 査読付, There is increasing demand for robots that provide a mode of transportation in environments in which people coexist. However, conventional mobile robots, especially those carrying people, are limited in terms of their environments and tasks. For example, wheeled robots are limited to moving on flat ground. Walking robots are limited to entertainment and so on. The originality of the present paper is the development of a novel movement mechanism for a mobility apparatus that can handle various daily use scenes. We first clarify functional requirements for daily use. We then propose a transformable human-carrying wheel-leg mobility. The leg is based on a serial link and compactly uses a parallel link mechanism such that the motor is placed on top, which improves responsiveness when having a high payload and compact shape. By conducting simulations and experiments with the prototype, it is confirmed that expected operations can be realized. In particular, it is confirmed that the weight of the leg tips is reduced, such that the shaking of the waist in the direction of travel during the ascent of a step is reduced by 68%. The above results reveal that the prototype can be used in daily life.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Locomotion approach of bipedal robot utilizing passive wheel without swing leg based on stability margin maximization and fall prevention functions
Kohei Kimura; Noriaki Imaoka; Shintaro Noda; Yohei Kakiuchi; Kei Okada; Masayuki Inaba
ROBOMECH Journal, Springer Science and Business Media LLC, 7巻, 35号, 掲載ページ 1-19, 出版日 2020年10月, 査読付,Abstract
This paper proposes a locomotion approach of leg-wheel robot utilizing passive wheel attached to the foot of bipedal robot. The key feature of this approach is bipedal mobility without swing leg. This mobility contributes the stability based on expansion of support polygon during locomotion, the robustness for obstacles and stopping to prevent fall, and the adaptability by prevention of body swing sideways. To achieve these, we propose the stability margin maximization to optimize center of gravity projection for support polygon and the fall prevention functions for real environment that is a difficult situation to prevent unexpected fall by the only planning. Finally, we apply the proposed methods to leg-wheel phases through locomotion and verify the contribution by experiments using real bipedal robot.
研究論文（学術雑誌）, 英語 - Riding and speed governing for parallel two-wheeled scooter based on sequential online learning control by humanoid robot
Kohei Kimura; Shunichi Nozawa; Hiroto Mizohana; Kei Okada; Masayuki Inaba
Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), 掲載ページ 7997-8004, 出版日 2018年10月, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Learning to Segment Generic Handheld Objects Using Class-Agnostic Deep Comparison and Segmentation Network
Chaudhary Krishneel; Wada Kentaro; Chen Xiangyu; Kimura Kohei; Okada Kei; Inaba Masayuki
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, 3巻, 4号, 掲載ページ 3844-3851, 出版日 2018年10月, 査読付 - ヒューマノイドにおける搭乗型機器の運転操作と適応行動
木村航平
東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻 博士論文, 出版日 2018年09月
学位論文（博士）, 日本語 - 制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動
木村航平; 溝花弘登; 野沢峻一; 岡田慧; 稲葉雅幸
日本機械学会論文集(Web), 一般社団法人 日本機械学会, 84巻, 864号, 掲載ページ ROMBUNNO.18‐00032(J‐STAGE)-00032-18-00032, 出版日 2018年, 査読付, <p>This paper proposes the online learning controller for PID gain tuning to regulate the speed of robot on parallel two-wheeled electric scooter. We define this speed regulation as "speed governing behavior". The proposed system based on Iterative Feedback Tuning (IFT) contributes the online continuity during learning control not to interrupt and reset/restart the controller. PID gain update during control has the problem that the integral gain change affects the divergence of control input. To this problem, we propose the digital integrator which modifies the previous integrated value of control error. This proposed integrator solves the impulsive control input without any anti-windup or reference shaping. In conclusion, this paper shows the experimental results based on the online learning control and demonstrates the speed governing behavior by life-sized humanoid robot. We finally aim the driving of parallel two-wheeled electric scooter by speed control of humanoid robot.</p>
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現
木村航平; 浅野悠紀; 上月豊隆; 白井拓磨; 岡田慧; 稲葉雅幸
計測自動制御学会論文集, 公益社団法人 計測自動制御学会, 52巻, 8号, 掲載ページ 428‐436(J‐STAGE)-436, 出版日 2016年, 査読付, In this research, we aim at pedaling manipulation task by humanoid. Control strategy for pedaling has the difficult problems to be solved, for example closed-loop and multipoint-contact dynamical systems. For this background, we contribute 2-legs functional controller component which is classified to “Active-Leg” and “Passive-Leg”. “Active-Leg” is the leg that drives crank without slipping from the pedal, and “Passive-Leg” is the leg that avoids pedal by detecting force change. These functional legs realize the unilateral and cooperative manipulation. Then we generally discuss these manipulability and reveal the characteristics for humanlike tendon-driven humanoid.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - 能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動
木村航平; 野沢峻一; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
日本ロボット学会誌, 一般社団法人 日本ロボット学会, 34巻, 7号, 掲載ページ 468‐477(J‐STAGE)-477, 出版日 2016年, 査読付, Humanoid robot has the potential to manipulate wide range of tools at daily life. Arms and legs of humanoid robot contribute this ability. Above all, manipulation tasks for vehicles which are the same size as a life-sized humanoid or larger size than it require the motion by both arms and legs of humanoid robot. In addition to the cooperative motion generator by arms and legs, it is also important for humanoid robot to stabilize self posture during driving vehicle. In this research, we focus on the arms-legs-integrated manipulation task for tricycle controlled by humanoid robot. We discuss and consider not only the control strategy for tricycle manipulation (handling and pedaling) but also the self stabilizing manipulation strategy by humanoid. This paper contributes active and passive switching control system for closed-loop dual-manipulators as common strategy. We show the experimental results for this proposed control system and demonstrate the tricycle manipulation skill by life-sized humanoid robot.
研究論文（学術雑誌）, 日本語 - Development of Task-oriented High Power Field Robot Platform with Humanoid Upper Body and Mobile Wheeled Base
Xiangyu Chen; Kohei Kimura; Hiroto Mizohana; Moju Zhao; Fan Shi; Krishneel Chaudhary; Wesley P. Chan; Shunichi Nozawa; Yohei Kakiuchi; Kei Okada; Masayuki Inaba
2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII), IEEE, 掲載ページ 349-354, 出版日 2016年, 査読付, We present a field robot platform HRP2G with humanoid upper body and a high power mobile wheeled base that focus on outdoor tasks. We assemble the hardware of both parts and create a software bridge between the humanoid upper body and the mobile wheeled base through popular robotics software ROS. For the humanoid upper body, we use HRP2 robot and for the mobile wheeled base we buy individual parts and create our own control unit with both hardware and software. The kinematics of the robot is well modelled and we design the corresponding control law. We will apply this robot platform to participate in the second task of MBZIRC(Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge) in 2017. In the experiment we show how our platform accomplished certain tasks with customize designed gripper and sensor equipments, which demonstrates the feasibility of our integrated system.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - Tricycle Manipulation Strategy for Humanoid Robot Based on Active and Passive Manipulators Control
Kohei Kimura; Shunichi Nozawa; Yohei Kakiuchi; Kei Okada; Masayuki Inaba
2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016), IEEE, 掲載ページ 5797-5804, 出版日 2016年, 査読付, Humanoid robot has the potential to manipulate wide range of tools in daily life. Arms and legs of humanoid robot contribute this ability. Above all, manipulation tasks for vehicles which are the same size as a life-sized humanoid or larger size than it require the operational motion by both arms and legs of humanoid robot. In addition to the arms and legs cooperative motion control, it is also important for humanoid robot to stabilize self posture during driving vehicle. In this research, we focus on the arms-legs-integrated manipulation task for tricycle controlled by humanoid robot. We propose dual manipulators control law that is defined as active manipulator which works movable objects such as handle and crank, and passive manipulator which follows the movement of this objects. We discuss the self stabilizing strategy for humanoid robot by both active manipulating legs as well as manipulation strategy for objects. Furthermore, this paper contributes the strategy of recognition and planning for outside obstacle situations and configures the tricycle manipulation system. Applying this proposed system, we show the experimental result for tricycle manipulation by life-sized humanoid robot HRP2-JSK on obstacle-mixed situation.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - ヒューマノイドにおける三輪車操作の制御戦略構成法に基づく統合行動システムに関する研究
木村航平
東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻 修士論文, 出版日 2015年09月
学位論文（修士）, 日本語 - Spine Balancing Strategy Using Muscle ZMP on Musculoskeletal Humanoid Kenshiro.
Yuki Asano; Soichi Ookubo; Toyotaka Kozuki; Takuma Shirai; Kohei Kimura; Shunichi Nozawa; Youhei Kakiuchi; Kei Okada; Masayuki Inaba
Robotics Research, Proceedings of the 17th International Symposium of Robotics Research, ISRR 2015, Sestri Levante, Italy, September 12-15, 2015, Volume 1., Springer, 掲載ページ 341-357, 出版日 2015年, 査読付 - A Sensor-driver Integrated Muscle Module with High-tension Measurability and Flexibility for Tendon-driven Robots
Yuki Asano; Toyotaka Kozuki; Soichi Ookubo; Koji Kawasaki; Takuma Shirai; Kohei Kimura; Kei Okada; Masayuki Inaba
2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), IEEE, 掲載ページ 5960-5965, 出版日 2015年, 査読付, We propose a sensor-driver integrated muscle module by integrating necessarily components for tendon-driven robot which is likely to complicate. The module has abilities of high-tension measurability and flexible tension control. In order to achieve flexible tension control, we developed the new tension measurement mechanism with high-tension measurability and the new motor driver which enables current based motor control. We demonstrate the tension control ability of the module by several experiments. Furthermore, utilizing the module advantage of design facilitation, we made two types of tendon-driven robots and confirmed effectiveness of the module.
研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語 - 4リンク3アクチュエータロボットのしゃがみ込み跳躍制御
木村航平
東京工業大学工学部制御システム工学科 卒業論文, 出版日 2013年09月
学位論文（その他）, 日本語
MISC
- 電気接着を活用したロボットハンドによる折り紙操作の実現
北森 洸人; 董 晨宇; 滝澤 優; 渡邉 修也; 新竹 純; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2024年03月, ロボティクスシンポジア予稿集, 29th巻, 掲載ページ 3C4, 日本語, 査読付, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
増渕 泰樹; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年12月, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3H2-03, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 水平面から鉛直なフェンス面への移行が可能な車輪付き登攀ロボット
濱田 敬道; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年12月, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3F3-03, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 袋付きマニピュレータを活用した長尺物および複数物体の回収・運搬
川口 幹太; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年12月, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3G5-01, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット
保母 諒太朗; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年12月, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3G5-02, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への打ち返し手法の提案
宮下 将季; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2023年09月, 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 3K2-01, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 食材切断のための食材把持方法の提案
董 晨宇; 滝澤 優; 木村 航平; 末廣 尚士; 工藤 俊亮
出版日 2023年09月, 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 3E3-04, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 3肢ロボットによるフェンス及び壁面の移動
柿沼 龍; 滝澤 優; 末廣 尚士; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2023年06月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 掲載ページ 2P2-H13, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 紐結びにおける対称性をもつ繰り返し動作の教示手法の提案
妹尾 拓武; 滝澤 優; 末廣 尚士; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2023年06月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 掲載ページ 2P2-D24, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 双腕ロボットによる湾曲した野菜の切断
上馬 正寛; 滝澤 優; 末廣 尚士; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2023年06月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 掲載ページ 2P1-D25, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 双腕ロボットによる衣服の裾部折り返し
近藤 和希; 滝澤 優; 末廣 尚士; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2023年06月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 掲載ページ 2A2-E03, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行
生玉 昂大; 滝澤 優; 末廣 尚士; 工藤 俊亮; 木村 航平
ラスト(シニア)オーサー, 出版日 2022年12月, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3A2-B18, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 紐の滑り状態の検出に向けた指先触覚センサのデータの分析
大蔵 侑生; 佐藤 隼也; 大胡 拓矢; 滝澤 優; 末廣 尚士; 木村 航平; 工藤 俊亮
出版日 2022年12月, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 2A2-C08, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - エアホッケーのバンクショットのためのコース提示システム
宮下 将季; 滝澤 優; 木村 航平; 末廣 尚士; 工藤 俊亮
出版日 2022年09月, 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 3C2-01, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 後方の操縦者の位置に基づいた移動ロボットの操縦の実現
小林 怜史; 滝澤 優; 木村 航平; 末廣 尚士; 工藤 俊亮
出版日 2022年09月, 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 2D2-02, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業
小栗 一真; 滝澤 優; 木村 航平; 末廣 尚士; 工藤 俊亮
出版日 2022年09月, 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 4F1-02, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 力覚・聴覚・手先位置の複合情報フィードバックに基づくドリルを扱うロボットにおける卵殻の切削タスク戦略
木村 航平; 中尾 達也; 稲葉 雅幸; 岡田 慧
筆頭著者, 出版日 2021年12月, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 3H3-07, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - ロボットが乗り物を操るために
木村航平
出版日 2021年08月, 日本機械学会誌, 124巻, 1233号, 掲載ページ 46-46, 日本語, 招待, 記事・総説・解説・論説等（学術雑誌） - シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御
木村航平; 岡田慧; 稲葉雅幸
筆頭著者, 出版日 2021年03月, ロボティクスシンポジア予稿集, 26th巻, 掲載ページ 165-168, 日本語, 査読付, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得
佐藤 裕弥; 真壁 佑; 木村 航平; 岡田 慧; 稲葉 雅幸
出版日 2020年12月, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 2D3-03, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 腰部軸を備えた用途適応三輪車型パーソナルモビリティロボットの開発
真壁佑; 永松祐弥; 木村航平; 菅井文仁; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2020年10月, 第38回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 掲載ページ 3C1-03, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 小型多種ロボット構成キットで利用可能な接合部組込み複合センサモジュールの開発
真壁佑; 服部未来; 木村航平; 佐藤裕弥; 菅井文仁; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2020年05月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 掲載ページ 2P1-M08, 日本語 - 小型多種ロボット構成キットによる4輪走行トランスフォームヒューマノイドの設計と行動実現
真壁佑; 木村航平; 服部未来; 佐藤裕弥; 菅井文仁; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2020年05月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 掲載ページ 2A2-G14, 日本語 - ヒューマノイドによる人の教示に基づく変形遷移可能な物体モデルの獲得とそれを用いた動作計画
國田錬; 野田晋太朗; 木村航平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2020年05月, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 掲載ページ 2A2-G11, 日本語 - 安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法
木村航平; 今岡紀章; 野田晋太朗; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
筆頭著者, 出版日 2020年03月, ロボティクスシンポジア予稿集, 25th巻, 掲載ページ 190-193, 日本語, 査読付, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 倒立振子への状態遷移が可能な小型ヒューマノイドの転倒復帰機能を利用した目標角の自動設定
佐藤裕弥; 木村航平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2019年09月, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 37th巻, 掲載ページ 3L2-07, 日本語 - 制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動
木村航平; 溝花弘登; 野沢峻一; 岡田慧; 稲葉雅幸
筆頭著者, 出版日 2018年03月, ロボティクスシンポジア予稿集, 23rd巻, 掲載ページ 16-19, 日本語, 査読付, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）, 1881-7300, 201802246920178571 - 移動台車型ヒューマノイドによる屋外環境での工具取得操作行動における環境と自己の陰影を考慮する認識行動
溝花弘登; WESLEY Chan; 木村航平; CHEN Xiangyu; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2016年12月15日, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 17th巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3H2‐3, 日本語, 201702211016323869 - 能動機能と受動機能を備えた双腕双脚の制御に基づくヒューマノイドによる三輪車操作と座り補正動作の実現
木村航平; 野沢峻一; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2015年09月, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 33rd巻, 掲載ページ ROMBUNNO.1G3-04, 日本語, 201502213468471470 - 能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現
木村航平; 浅野悠紀; 上月豊隆; 白井拓磨; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2014年12月, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 掲載ページ 1194-1197, 日本語, 研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議） - 反射的振る舞いに対する自動車衝突試験のための筋骨格ヒューマノイドによる運転と衝突反射行動の実現
浅野悠紀; 上月豊隆; 川崎宏治; 茂木陽太郎; 趙漠居; 白井拓磨; 大久保壮一; 木村航平; 矢口裕明; 垣内洋平; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2014年09月04日, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 32nd巻, 掲載ページ ROMBUNNO.2D1-01, 日本語, 201402287023978120 - 腱駆動足首の柔軟弾性特性を利用したヒューマノイドのペダリング適応動作の実現
木村航平; 浅野悠紀; 白井拓磨; 上月豊隆; 茂木陽太郎; 中島慎介; 岡田慧; 稲葉雅幸
出版日 2014年05月24日, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2014巻, 掲載ページ ROMBUNNO.3P1‐F05, 日本語, 2424-3124, 201702268501387536
講演・口頭発表等
担当経験のある科目_授業
Works_作品等
共同研究・競争的資金等の研究課題
- ロボットアームによる柔軟物の取り扱い研究
工藤 俊亮; 木村 航平
共同研究, 電気通信大学, 共同研究, 研究分担者, YC2023017
研究期間 2023年04月 - 2025年03月 - 吸盤併用グリッパの構成検討に基づく登攀ロボットおよびマニピュレーションへの応用
木村 航平
公益財団法人 永守財団, 研究助成 2023, 電気通信大学, 研究代表者
研究期間 2023年10月 - 2024年09月 - 多態推進操作機構を備えた環境適応移動作業ロボットにおける認識行動制御系の獲得
稲葉 雅幸; 菅井 文仁; 野田 晋太朗; 趙 漠居; 浅野 悠紀; 小島 邦生; 木村 航平; 垣内 洋平
日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(A), 東京大学, 基盤研究(A), 研究分担者, 2021年度は，空中飛行と水中行動の各行動実験を行い，交付申請書の計画を進め，下記の成果を得た． (A) 多態推進操作機構と全身の機構配置表現の構築：飛行推進可能な方法として２つのロータをユニットし，飛行可能な推進形態と2脚，4脚，6脚などの地上推進機構との合体可能な構成を構築し，全身の機構配置表現システムを実装した．多態身体構造のモジュールリンク間をつなぐジョイントモジュールに挿入して利用可能な力センサチップ搭載基板を開発し，多種類のロボットの身体へ内力計測可能な分散モジュールとそれを表示するシステムを構築した． (B) 移動時の位置・外力・姿勢推定と移動推進制御：慣性センサの効率的なフィルタリング処理による小型多態ロボットでの姿勢推定を進め，慣性センサと外界観測センサとの統合による位置推定，関節負荷，駆動力，力センサからの外力推定を行う仕組みを構築し，それに基づき全身の制御を行うシステムを構築した．また，空中，水中環境での行動シミュレーションが可能な環境を構築し，多種類の多態ロボットのロボットモデルからシミュレータに必要な環境記述モデルをコンパイル生成する環境を実現し，行動プログラムをコントローラとして与えれば任意の多態ロボットで各種行動をシミュレートする環境を構築し，githubでの公開，大学院講義での評価を行った． (C) 作業時の揺動推定と体勢維持制御：体内分散ジョイントセンサモジュールを水中で行動するロボットへも適応させ，同じ骨格のロボットを操縦デバイスとして利用し，水中行動するロボットへの姿勢教示や動作教示をインタラクティブに行える環境を構築した．水中行動実験として，水中上半身運動に伴う反動行動，水中歩行，水中物体歩行運搬，水中壁面掃除動作を行い，体内分散センサモジュールのセンサ情報取得し，姿勢維持安定化制御の方策検討試行可能な環境を構築した．, 20H00226
研究期間 2020年04月 - 2024年03月 - 柔軟体取扱い作業の自動化に関する研究
工藤 俊亮; 木村 航平
共同研究, 電気通信大学, 共同研究, 研究分担者, YC2022062
研究期間 2022年04月 - 2023年03月 - 不安定な搭乗型機器上でのヒューマノイドの拡張型バランス安定化と移動形態の可変構成
木村 航平
日本学術振興会, 科研費 若手研究, 研究代表者
研究期間 2019年04月 - 2023年03月 - 日常空間活動（生活支援，セキュリティ）ロボットの新しい活用・構成法に関する研究
稲葉 雅幸; 木村 航平; 垣内 洋平; 野田 晋太朗
共同研究, 東京大学, 共同研究, 研究分担者, 181400000274
研究期間 2018年04月 - 2022年03月 - 搭乗型機器を操作するヒューマノイドにおける作用反作用構造の統合認識と制御戦略獲得
木村 航平
日本学術振興会, 特別研究員（DC1）, 研究代表者
研究期間 2016年04月 - 2018年09月
メディア報道
- 「双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業」 https://robogaku.jp/news/2023/rsj2022_4f1.html
日本ロボット学会, インターネットメディア
公開日 2023年03月 - 「エアホッケーのバンクショット、ゴール軌道をリアルタイム表示 電通大がシステム開発」 https://www.nikkan.co.jp/articles/view/00649405
日刊工業新聞, 新聞・雑誌
公開日 2022年09月 - "Tricycle Manipulation Strategy for Humanoid Robot" https://spectrum.ieee.org/video-friday-iros-2016-part-1
IEEE Spectrum, インターネットメディア
公開日 2016年10月
学術貢献活動
- 日本ロボット学会 会誌編集委員
学会・研究会等, 企画立案・運営等, 日本ロボット学会, 実施期間 2024年04月01日 - 2026年03月31日 - 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023） 「1J4 モデリングと制御理論」セッション 座長・審査員
学会・研究会等, パネル司会・セッションチェア等, 日本ロボット学会, 実施期間 2023年09月12日 - 2023年09月12日 - 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） プログラム委員
学会・研究会等, 企画立案・運営等, 日本ロボット学会, 実施期間 2022年09月05日 - 2022年09月09日 - 第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2022） 「3E1 ロボット制御」セッション 座長・審査員
学会・研究会等, パネル司会・セッションチェア等, 日本ロボット学会, 実施期間 2022年09月07日 - 2022年09月07日 - 第26回ロボティクスシンポジア 「1B ヒューマノイド・制御」セッション 座長
学会・研究会等, パネル司会・セッションチェア等, 日本機械学会・日本ロボット学会・計測自動制御学会, 実施期間 2021年03月16日 - 2021年03月16日