KAJITANI MAKOTO
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- 天井面墨出しロボットの開発（第３報，レーザポイントシステムによる自己位置計測法）
田中幸悦; 梶谷誠; 金森哉吏; 阿部靖則
日本機械学会論文集（Ｃ編）, 69, 679, 120-126, Mar. 2003, Peer-reviwed
Scientific journal, Japanese - Control of a New Golf Swing Robot with Considering Hitting a Ball
A. Ming; T. Teshima; T. Takayama; M.Kajitani
Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Systems, Man & Cybernetics, Tsuson, Oct. 2001
English - Automatic Insertion of a Long-Pipe By a Mobile Manipulator with Exchangeable Active/Passive Joints
A. Ming; M. Satou; T. Kamimura; Y. Hasegawa; T. Jinnai; C. Kanamori; M.Kajitani
Proceedings of 2001 IEEE International Conference on Systems, Man & Cybernetics, Tsuson, Oct. 2001
English - ゴルフスイングロボットに関する研究 -実打におけるロボットの運動制御-
高山拓也; 手島鉄兵; 明愛国; 梶谷誠
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2I17, 577-578, Sep. 2001
Japanese - 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避 - 高速センシングシステムの試作-
梶原一宏; セナラス ゴダクンブラ; 明愛国; 金森哉吏; 梶谷誠
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3F12, 855-856, Sep. 2001
Japanese - 能動／受動関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入作業に関する研究
陳内鉄生; 上村拓人; 佐藤雅一; 明愛国; 金森哉吏; 梶谷誠
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3I18, 903-904, Sep. 2001
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) －基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について－
金森哉吏; 梶谷誠; 下条誠; 明愛国
2001年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集，N22, 645, Sep. 2001
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発 (第7報)－マルチスポットピックアップの検討－
中里威晴; 飛田和輝; 梶谷誠; 金森哉吏; 明愛国; 下条誠; 大平貴之
2001年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, L34, 551, Sep. 2001
Japanese - 自律移動ロボットによる搬送作業システムの開発 （屋外でのナビゲーション方法及び運用管理システムの開発）
堀井啓介; 松川宗太; 美馬一博; 金森吏哉; 明愛国; 梶谷誠
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集， 1A1-B4, Jun. 2001
Japanese - ゴルフスイングにおける人間の動的な運動制御技能 の検討（アドレスからインパクトまでの軌道生成）
三田拓郎; 明愛国; 梶谷誠
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集，1A1-F3, Jun. 2001
Japanese - 楽器演奏ロボットに関する研究（合奏システムの開発）
中西有美; 梶谷誠; 明愛国; 金森哉吏; 美馬一博
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集，1A1-G3, Jun. 2001
Japanese - 高速道路用照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発（ポール昇降システムの実験による性能評価）
柴崎航也; 菊地新,イエイエ; 梶谷誠; 明愛国; 金森更哉; 会沢雄二; 小林哲
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集，1A1-M3, Jun. 2001
Japanese - 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験（挿入制御アルゴリズムの改善）
上村拓人; 佐藤雅一; 陳内鉄生; 明愛国; 梶谷誠; 金森哉吏
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集， 1P1-B5, Jun. 2001
Japanese - 歯車測定機の精度評価システムに関する研究（第1報）―高精度歯車測定機の開発―
梶谷 誠; 佐藤 孝; 勇崎正年
日本機械学会 第1回機素潤滑設計部門講演会講演論文集, 55-58, Apr. 2001
Japanese - 歯車測定機の精度評価システムに関する研究（第2報）―試作機の性能―
箕浦賢一; 明 愛国; 金森哉吏; 梶谷 誠; 佐藤 孝; 勇崎正年
日本機械学会第1回機素潤滑設計部門講演会, 59-62, Apr. 2001
Japanese - Measurement of transmission error including backlash in angle transmission mechanisms for mechatronic systems
A Ming; M Kajitani; C Kanamori; J Ishikawa
JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING, JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS, 44, 1, 196-202, Mar. 2001, Peer-reviwed, The characteristics of angle transmission mechanisms exert a great influence on the servo performance in the robotic or mechatronic mechanism. Especially, the backlash of angle transmission mechanism is preferable the small amount. Recently some new types of gear reducers with non-backlash have been developed for robots. However, the measurement and evaluation method of the backlash of gear trains has not been considered except old methods which can statically measure at only several meshing points of gears. This paper proposes an overall performance testing method of angle transmission mechanisms for the mechatronic systems. This method can measure the angle transmission error both clockwise and counterclockwise. In addition the backlash can be continuously measured in all meshing positions automatically. This system has been applied to the testing process in the production line of gear reducers for robots, and it has been effective for reducing the backlash of the gear trains.
Scientific journal, English - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第21報）-基準円入力ツールを用いたキャリブレーション実験（2）-
金森哉吏; 小泉岳大; 明 愛国; 梶谷 誠
2001年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, M17, 461, Mar. 2001
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第6報）-目盛本数についての実験的考察-
飛田和輝; 趙 志宇; 中里威晴; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国; 大平貴之
2001年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, R75, 637, Mar. 2001
Japanese - 複数光ファイバを用いた位置合わせ用センサの試作
小池剛史; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠; 田副彰三; 倉兼則夫
2001年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, 635, Mar. 2001
Japanese - Developement of a High Precision Mounting Robot System with Fine Motion Mechanism（5th report）- Positioning Experiments of SCARA Robot with two-axes Fine MotionMechanism -
Ghaylen Limam; Abdelhafid Omari; Aiguo Ming; Chisato Kanamori; Makoto Kajitani; Shuji Nakamura
2001年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, O74, 545, Mar. 2001
English - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作
飛田和輝; 大平貴之; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国
精密工学会誌, 67, 1, 96-100, Jan. 2001, Peer-reviwed
Scientific journal, Japanese - Generation of optimal trajectory for real system of an under-actuated manipulator
N Luan; A Ming; M Kajitani
2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS, IEEE, 3308-3313, 2001, Trajectory of an under-actuated manipulator is usually generated according to both kinematics and dynamics of the manipulator, different to that of conventional manipulator. For this reason, another important problem in trajectory generation for the real system of an under-actuated manipulator is the realizablity of trajectory. That is, the real trajectory by real system may differ greatly from the trajectory generated from the dynamics model because there always exist errors in dynamic model and feedback control is less effective in under-actuated manipulator. A method for generation of optimal trajectory for real system of an under-actuated manipulator with non-holonomic constraint is proposed in this paper, By this method, dynamics model of real system can be improved by learning and optimal trajectory is generated according to the model improved sequentially. The effectiveness of the method has been confirmed by experiment with a golf swing robot. Method, implementation and experimental results of the control method are described in this paper.
International conference proceedings, English - Development of a high precision mounting robot system with fine motion mechanism (3rd report) -Positioning experiments of SCARA robot with fine mechanism
Abdelhafid Omari; Aiguo Ming; Ghaylen Limam; Chisato Kanamori; Makoto Kajitani; Shuji Nakamura
Seimitsu Kogaku Kaishi/Journal of the Japan Society for Precision Engineering, Japan Society for Precision Engineering, 67, 7, 1101-1107, 2001, In our previous work, robust control structure based on disturbance observer for a fast and precise fine motion mechanism has been proposed. The functionality of the controller was verified using one axis of precise X-Y table combined with-one axis fine motion mechanism. As a further step in this paper, the approach is extended to two-axes fine motion mechanism with a SCARA robot as a real system to realize the final purpose, that is, the development of high-precision mounting robot. First, the paper introduces a high performance robot system based on a SCARA robot coupled with a fine motion mechanism which was developed in our laboratory. Second, the paper presents a control scheme that enables correction of possible offsets of the end-effector relative to the target and compensation of the oscillations at the end-point. Finally, experimental results show significant improvements in end-point accuracy and settling time achieved by the novel configuration of the coarse/fine robotic system. As a result, a repeatability (3σ) less than 2 μm and the CP positioning error (3σ) less than 4.0 μm were achieved by the coarse/fine robotic system.
Scientific journal, Japanese - Motion control skill in human hyper dynamic manipulation - An investigation on the golf swing by simulation
A Ming; T Mita; S Dhlamini; M Kajitani
2001 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION, IEEE, 47-52, 2001, Human hyper dynamic manipulations are defined hear as those in which hyper skill is needed to execute a dynamic manipulation by human, e.g. golf swing. This paper discusses the motion control skill in the human golf swing. The optimization of the swing motion according to a simplified model of human is described. By comparing generated optimal swing motions corresponding to various cost functions, with human swing motions, some useful hints on human motion control skill are obtained.
International conference proceedings, English - Development of High Precision Mounting Robot with Fine Motion Mechanism: Design and Control of the Fine Motion Mechanism
A.Omari; A.Ming; S. Nakamura; S. Masuda; C.Kanamori; M.Kajitani; A.Nakamura
Human Friendly Mechatronics (Monograph), 333-338, 2001
English - Control of Golf Swing Robot by Learning -Generation of Optimal Trajectory for Real System-
A. Ming; N. Luan; M. Kajitani
Proceedings of 2000 International Conference on Information Society in the 21st Century（IS2000），Aizu, 302-307, Nov. 2000
English - Development of a High Precision Mounting Robot with Fine Motion Mechanism（2nd Report）-Control of the fine mechanism considering dynamic response and disturbancefrom coarse mechanism -
A.Omari; A.Ming; A.Nakamura; C.Kanamori; M.Kajitani
精密工学会誌, 166, 10, 1583-1589, Oct. 2000
English - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第20報）-基準円入力ツールを用いたキャリブレーション実験-
金森哉吏; 梶谷 誠; 小泉岳大
2000年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集, B19, 63, Oct. 2000
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第5報）-補正転写記録の補正量と誤差-
飛田和輝; 趙 志宇; 中里威晴; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国; 大平貴之
2000年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, L25, 517, Oct. 2000
Japanese - Human-Robot Cooperation Using a Mobile Manipulator with Exchangeable Active/Passive Joints
A. Ming; M. Satou; Y. Hasegawa; M.Kajitani; C. Kanamori
Int. Workshop on Modern Science and Technology（Haerbin）, 20-29, Sep. 2000
English - Study on Golf Swing Robot -Geneation of optimal trajectory for real system by learning-
Nan LUAN; Aiguo MING; Makoto KAJITANI
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3P31, 1485-1486, Sep. 2000
English - 高速道路照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発-ポール昇降システムの開発-
長谷川敬晃; 柴崎航也; 菊池 新; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3D16, 1059-1060, Sep. 2000
Japanese - 受動／能動切り替え関節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験
上村拓人; 佐藤雅一; 長谷川陽一; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1N36, 1, 527-528, Sep. 2000
Japanese - ゴミ収集ロボットシステム（CAMPUS）の開発～機能追加による実用性の向上～
堀井啓介; 中坊貴亨; 木作佳史; 美馬一博; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1O14, 539-540, Sep. 2000
Japanese - Human dynamic skill in high speed actions and its realization by robot
A.Ming; M.Kajitani
Journal of Robotics and Mechatronics, 12, 3, 318-324, Jun. 2000
English - Development of a golf swing robot to simulate human skill
A.Ming; M.Kajitani
Journal of Robotics and Mechatronics, 12, 3, 325-332, Jun. 2000
English - レーザポインタによる移動ロボットの自己位置検出システム-移動位置決め実験-
田中幸悦; 梶谷 誠; 金森哉吏; 西村秀峰
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, 1A1-01-006, May 2000
Japanese - 楽器演奏ロボットに関する研究（ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発）
中内 淳; 中西有美; 梶谷誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, 2A1-25-026, May 2000
Japanese - 能動／受動切り替え関節を有する移動マニピュレータと人との協調作業実験
長谷川陽一; 佐藤雅一; 上村拓人; 守田克彰; 明 愛国; 梶谷 誠; 金森哉吏
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, 1A1-58-088, May 2000
Japanese - ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発?実用化にむけた改良～
中坊貴亨; 堀井啓介; 木作佳史; 美馬一博; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, 1A1-26-023, May 2000
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第4報）-補正転写記録について-
飛田和輝; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国; 大平貴之
2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, M63, 612, Mar. 2000
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第19報）-基準円入力方式によるキャリブレーション方法（2）-
黄 媛; 金森哉吏; 梶谷 誠
2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, M64, 613, Mar. 2000
Japanese - Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（4th report）-Control of the fine positioner considering a disturbance from coarse mechanism-
Abdelhafid OMARI; 明 愛国; 中村周至; 金森哉吏; 梶谷 誠
2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, I64, 431, Mar. 2000
English - 自律移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発（自動給電システムの開発）
木作佳史; 美馬一博; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会関東学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 233-234, Mar. 2000
Japanese - ゴルフスイングロボットに関する研究（人間に近いグリップ特性を持つゴルフスイングロボットのグリッパの改良）
原田 望; 明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会関東学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 263-264, Mar. 2000
Japanese - 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの障害物検出と回避
梶原一宏; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏; Vlastmil Masek
日本機械学会関東学生会第39回学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, 237-238, Mar. 2000
Japanese - バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究-負荷による影響について-
林田健児; 渡部右近; 明 愛国; 梶谷 誠; 金森哉吏
2000年度精密工学会春季大会第7回学生会員卒業研究発表講演会, O-18, Mar. 2000
Japanese - ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム
久保田 禅; 大堀友也; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
2000年度精密工学会春季大会第7回学生会員卒業研究発表講演会, O-19, Mar. 2000
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発-精度向上のための実験的研究-
中里威晴; 飛田和輝; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏; 大平貴之
2000年度精密工学会春季大会第7回学生会員卒業研究発表講演会, O-20, Mar. 2000
Japanese - Rapid obstacle sensing using mobile robot sonar
Masek, V; M Kajitani; A Ming; LV Vlacic
MECHATRONICS, PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD, 10, 1-2, 191-213, Feb. 2000, Peer-reviwed, This paper introduces rapid obstacle sensing using mobile robot sonar (ROSUM) a new method of applying simultaneous ultrasonic firing in environmental scanning. ROSUM focuses on treating undesirable crosstalk data with a heuristic pattern classification technique. In addition, least square curve fitting is applied to estimate bearing angles to the echoes' reflecting points which partially eliminates the problem of sonar's poor directionality. ROSUM enables full panorama scanning to be performed more rapidly then error eliminating rapid ultrasonic firing (EERUF), currently the most;rapid method available. This makes ROSUM suitable for fast mobile robots navigating in dynamic environments since the system can detect obstacles which suddenly appear in the robot's path, and which may not be detected by the low-frequency scans in time for the robot to safely avoid them. Criteria for sonar ring design enabling multi-wave;superposition to attain a quasi-homogenous sonar beam intensity pattern are also outlined. ROSUM has been implemented and tested in a specular office-like environment using a mobile robot. As a result, obstacle detection was performed not only faster, but also more accurately in comparison to conventional methods. (C) 1999 Elsevier Science Ltd. All rights reserved.
Scientific journal, English - Motion planning for a new golf swing robot
A Ming; M Kajitani
SMC 2000 CONFERENCE PROCEEDINGS: 2000 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN & CYBERNETICS, VOL 1-5, IEEE, 3282-3287, 2000, A new golf swing robot to simulate human skill of motion control in golf swing has been developed by authors. It consists of one actuated joint and one passive joint with mechanical stopper. In this paper, optimal motion planning of the robot to satisfy the boundary conditions and non-holonomic constraint introduced by the stopper under different cost functions is discussed. A. general method for motion planning of such kind of system is described and the results of motion planning for the golf swing robot are shown.
International conference proceedings, English - ゴルフスイングロボットの学習制御
明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会スポーツ工学シンポジウム講演論文集, 126-129, Oct. 1999
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第18報）-基準円入力方式によるキャリブレーション方法-
黄 媛; 金森哉吏; 梶谷 誠
1999年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, J07, 392, Sep. 1999
Japanese - ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム
大堀友也; 箕浦賢一; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国
1999年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, P14, 630, Sep. 1999
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第3報） -面振れによる誤差について-
飛田和輝; 梶谷誠; 金森哉吏; 明 愛国; 大平貴之
1999年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, P15, 631, Sep. 1999
Japanese - Development of the Fine Positioning Mechanism Attached to the End-Effector of a Mounting Robot（3rd report）-Improvement of the Response Characteristics-
Abdelhafid OMARI; 中村周至; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
1999年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, B62, 1999, 2, 72-72, Sep. 1999
English - バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究（第4報）-一段歯車減速の計測例-
渡部右近; 藤本貴幸; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国
1999年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集, B74, 80, Sep. 1999
Japanese - オフィスビルにおける搬送作業移動ロボットシステム
梶谷 誠; 美馬一博; 金森哉吏; 明 愛国
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, 1P1-01-004, Jun. 1999
Japanese - レーザポインターによる移動ロボットの自己位置検出システム
高野賢大朗; 梶谷 誠; 金森哉吏; 田中幸悦
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, 1P1-02-009, Jun. 1999
Japanese - 楽器演奏ロボットに関する研究-ヴァイオリンMUBOTの運指機構の開発-
中内 淳; 中西有美; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, 2P2-22-016, Jun. 1999
Japanese - ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-運用管理システム-
中坊貴亨; 美馬一博; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99 講演論文集, 2P2-23-009, Jun. 1999
Japanese - 非円錐テーパを用いた物体取り付け装置に関する研究
石川喜彦; 会沢雄二; 長谷川敬晃; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, 2P2-74-077, Jun. 1999
Japanese - 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切替え関節を有する移動マニピュレータの基礎実験-
佐藤雅一; 長谷川陽一; 佐藤太郎; 明 愛国; 梶谷 誠; 金森哉吏
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, 2P2-56-087, Jun. 1999
Japanese - ゴミ収集ロボットシステムの開発
美馬一博; 中坊貴亨; 長谷川敬晃; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
1999年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, 85, Mar. 1999
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第16報）-三次元位置計測実験における誤差-
金森哉吏; 梶谷 誠; 穴倉琢仁
1999年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, 457, Mar. 1999
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第17報）-三次元位置計測実験（2）-
穴倉琢仁; 金森哉吏; 梶谷 誠
1999年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, 458, Mar. 1999
Japanese - High Accuracy Optocal Fiber Positoning Sensor for Flip-Chip Mounting-Operation & Analysis of Modulation Properties-
王 暁東; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏; 山田 登
1999年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, 565, Mar. 1999
English - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第2報）-誤差要因について-
飛田和輝; 大平貴之; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国
1999年度精密工学会春季大会学術講演会論文集, 511, Mar. 1999
Japanese - 自動移動ロボットによるオフィスビル内搬送作業システムの開発-自律移動ロボットの状態遠隔監視システムの開発-
堀井啓介; 美馬一博; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会関東学生会第38回学生員卒業研究発表会, 227-228, Mar. 1999
Japanese - ソナーリングを用いた超音波同時発射方式の障害物検知システムの開発
上村拓人; マシェックブラスティミル; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会関東学生会第38回学生員卒業研究発表会, 237-238, Mar. 1999
Japanese - 楽器演奏ロボット（チェロ）に関する研究-チェロMUBOTのヴィブラート機構の改良-
中西有美; 中内 淳; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本機械学会関東学生会第38回学生員卒業研究発表会, 219-220, Mar. 1999
Japanese - A New-Method to Improve Obstacle Detection Accuracy Using Simultaneous Firing of Sonan Ring Sensors
Y. Masek; M. Kajitani; A. Ming; L. Vlacic
International Journal of The Japan Society of Precision Engineering, 33, 1, 49-54, Jan. 1999
Scientific journal, English - Development of Mobile Robot Elevator Utility System
Kazuhiro Mima; Masahiro Endou; Aiguo Ming; Chisato Kanamori; Makoto Kajitani
Journal of Robotics and Machatronics, 11, 1, 78-85, Jan. 1999, Peer-reviwed
Scientific journal, English - ゴミ収集ロボットのためのゴミ集積所の自動化
美馬一博; 長谷川敬晃; 中坊貴亨; 金森哉吏; 梶谷 誠; 明 愛国
日本ロボット学会誌, 17, 7, 69-78, 1999
Japanese - 天井面墨出しロボットの開発（第２報天井面直線墨出し）
田中幸悦; 高野賢大朗; 梶谷 誠; 金森哉吏
日本機械学会論文集（C編）, 65, 634, 2398-2404, 1999
Japanese - Rapid obstacle sensing using sonar array
V.Masek; M.Kajitani; A.Ming; L.Vlacic
Proceedings of the 4th International Workshop on Electronics, Control, Measurement and Signals（ECMS '99），Liberec（Czech Republic）, 25-30, 1999
English - ゴミ収集ロボットシステム「CAMPUS」の開発 -運用管理システム-
中坊貴亨; 美馬一博; 堀井啓介; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C22, 65-66, 1999
Japanese - 2台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動/受動切り替え機能を用いた移動マニピュレータの実験-
佐藤雅一; 長谷川陽一; 上村拓人; 明 愛国; 梶谷 誠; 金森哉吏
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1L11, 365-366, 1999
Japanese - ゴルフスイングロボットに関する研究-最適軌道生成に関する基本検討-
明愛国; 徐 濱; 梶谷 誠
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1A22, 1-2, 1999
Japanese - Simultaneous Sonar Firing System for Rapid Obstacle Avoidance
Vlastimil Masek; 梶谷誠; 明 愛国; 金森哉吏
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1B34, 47-48, 1999
English - Development of the Automatic Garbage Collecting System using AMR for Office Building
Kazuhiro Mima; Chisato Kanamori; Aiguo Ming; Makoto Kajitani
The Fifth International Conference on Control Automation Robotics and Vision（ICARCV '98），Singapore, 454-459, Dec. 1998
English - A Coodinate Measuring Method Using Laser Plane Scanners -The measurement of a three-dimensional coordinate-
Chisato KANAMORI; Makoto KAJITANI
procedddings of the 4th JAPAN-FRANCE CONGRESS & 2nd ASIA-EUROPE CONGRESS on MECHATRONICS, Kitakyusyu, Fukuoka,JAPAN, 1, 186-191, Oct. 1998
English - Cooperative Operation by Two Mmbile Manipulators-Basic concept and system configuration-
Masakazu Satou; Aiguo Ming; Makoto Kajitani; Ljubo Vlacic
Proceedings of the 4th JAPAN-FRANCE CONGRESS & 2nd ASIA-EUROPE CONGRESS on MECHATRONICS, Kitakyusyu, Fukuoka, JAPAN, 2, 296-299, Oct. 1998
English - Fast Sonar Ring Scannig
Vlastimil MASEK; Makoto KAJITANI; AIguo MING; Ljubisa VLACIC
Proceedings of the 4th JAPAN-FRANCE CONGRESS & 2nd ASIA-EUROPE CONGRESS on MECHATRONICS, Kitakyusyu, Fukuoka, JAPAN, 2, 509-514, Oct. 1998
English - Fast mobile robot obstacle detection using simultaneous firing of sonar ring sensors
Masek, V; M Kajitani; A Ming; L Vlacic
INTERNATIONAL JOURNAL OF THE JAPAN SOCIETY FOR PRECISION ENGINEERING, JAPAN SOC PRECISION ENG, 32, 3, 207-212, Sep. 1998, This paper describes a new method of scheduling multiple Ultrasonic Range Sensors (URSs) mounted on a sonar ring designed for fast mobile robot obstacle detection. This method employs simultaneous firing of all on-board URSs operating on the same frequency where false range data caused by interference among multiple URSs are consequently rejected from scan data on the basis of crosstalk modeling. This task is performed by simulating a simple backpropagation neural network. The new method allows full panorama scanning six to ten times faster than those customary in conventional applications so that mobile robot can detect obstacles which appear in its path suddenly, and which may not be detected by the low-frequency scans in time for the robot to safely avoid them. The presented experimental results show the fundamental functionality of the new method.
Scientific journal, English - Intellegent Autonomous Systems - A Challenge to Control Engineers procedddings of the VI International SAUM Conference on Systems
Ljibisa Vlacic; Makoto Kajitani
Automatic Control and Measurements（SAUM '98），Serbia, Yugoslavia, 19-25, Sep. 1998
English - タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討
堂山敦弘; 菱河恭一; 縄岡好人; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
日本建築学会大会学術講演概要集, 515-516, Sep. 1998
Japanese - 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究（第2報）-2次元位置決め特性-
増田修一; 安倍重敏; A. Omari; 梶谷 誠; 明 愛国; 金森哉吏
1998年度精密工学会秋季大会学術講演会, 566, Sep. 1998
Japanese - 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発（第1報）-原理と基礎実験-
飛田和輝; 大平貴之; 梶谷 誠; 金森哉吏; 明 愛国
1998年度精密工学会秋季大会学術講演会, 519, Sep. 1998
Japanese - 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測（第15報）-三次元位置計測実験-
梶谷 誠; 金森哉吏; 穴倉琢仁
1998年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集, 88, Sep. 1998
Japanese - レーザ光平面による位置計測法（第3報）-三次元位置計測のための誤差解析-
金森哉吏; 梶谷 誠
精密工学会誌, 64, 8, 1143-1147, Aug. 1998
Japanese - A golf swing robot to simulate human skill-the introduction of learning contorol-
A. Ming; T. Kawano; B. Xu; M. Kajitani
2^nd^ International Conference on The Engineering of Sport, Sheffield, UK, 283-290, Jul. 1998
English - ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発～ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化実験～
美馬一博; 長谷川敬晃; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 '98講演論文集，1AIII-3-7, Jun. 1998
Japanese - 建設作業用墨出しロボットの開発-レーザ誘導による直線墨出し走行制御-
高野賢太郎; 梶谷 誠; 金森哉吏; 田中幸悦
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集, 1BV1-1, Jun. 1998
Japanese - ２台の移動マニピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーター
佐藤雅一; 明 愛国; 梶谷 誠; 金 哉吏
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集, 2CI-3, Jun. 1998
Japanese - Development of Landmark System Using Polarizing Film For Autonomous Mobile Robot
美馬一博; 金森哉吏; 梶谷 誠; 明愛国
Journal of the Robotics Society of Japan, 16, 4, 94-102, May 1998
Scientific journal, English - TWO SENSOR BASED OBSTACLE AVOIDANCE FOR AUTONOMOUS VEHICLES
M. R. Hitchings; A. Engwirda; M. Kajitani; Lj; b. Vlacic
3rd IFAC Symposium on INTELLIGENT AUTONOMOUS VEHICLES, PREPRINTs of the IAV '98,Madrid, Spain, 155-160, Mar. 1998
English - A new design method of serves drive system with torsional load
GG Zhang; JJ Furusho; M Kajitani
IECON '98 - PROCEEDINGS OF THE 24TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-4, IEEE, 2/4, 1114-1119, 1998, The article describes how to use the resonance/antiresonance characteristics to design the servo control system. A conventional speed control system with a torsional load is analyzed and redesigned. The system frequency characteristics at the resonant/antiresonant frequencies are derived and used to assign the system dynamic behavior. By analyzing the dominant properties at low and high frequencies, a simple magnitude shaping design is developed, and a relationship between the antiresonance and resonance magnitudes is deduced. It is shown that the developed design provides advantages of good response and easy adjustment. The validity of the proposed method is also examined by experiments on a DC motor drive system.
International conference proceedings, English - ゴミ収集ロボットシステムCAMPUSの開発-ゴミ集積所自動化システムの開発と実用化-
長谷川敬晃; 美馬一弘; 金森哉吏; 明 愛国; 梶谷 誠
第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 393-394, 1998
Japanese - ２台の移動マニュピュレータによる協調作業に関する研究-能動／受動切替え関節を有するマニピュレーターの基本性能-
長谷川陽一; 佐藤雅一; 明 愛国; 梶谷 誠; 金森哉吏
第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 681-682, 1998
Japanese - ゴルフスイングロボットに関する研究-学習制御による精度向上-
明 愛国; 梶谷 誠; 河野高士
第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 853-854, 1998
Japanese - MECHATRONICS IN ENGINEERING DESIGN AND PRODUCT DEVELOPMENT
M. Kajitani
Mercel Dekker（USA）, 1998
English - A Coordinate Measuring Method Using Laser Plane Scanners(2nd Report)-2・D Measurement-
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, 63, 1, 119, 1997
Scientific journal, English - Development of a Construction Robot for Marking on Ceiling Boards
Journal of Robotics and Mechatronics, 9, 4, 293, 1997
Scientific journal, English - Development of a Construction Robot for Marking on Ceilling Boards
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, 62, 594, 658, 1996
Scientific journal, English - Self-Position Measuring Method for Moving Robot Working at Construction Sites(2nd Report, Improvement of Pillar-Detecting Algorithm)
ITO Hideki; KAJITANI Makoto; TANAKA Kouetsu; KANAMORI Chisato; ABE Yasunori; TANAKA Yoshio
Transaction of the Japan Society of Mechanical Engineers, The Japan Society of Mechanical Engineers, 62, 593, 209-214, 1996, This paper describes a new self-position measurement system for autonomous mobile robots working at building sites. The robots must be able to position themselves precisely at desired locations for building operations. Although the method depends on the basic principle of triangulation, no preparations are required for establishing reference points. On the floor of a large building, pillars standing in known positions at intervals of about 10 meters can serve as reference objects. Experimental results obtained using the prototype system, which was composed of a laser range finder and an angle-measuring unit, proved that this system was able to determine its position with an error of±5 millimeters.
Scientific journal, English - A Coordinate Measuring Method Using Laser Plane Scanners (1st Report) -A Fundamental Principle and Experimental on 1-D Measurement-
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, 60, 12, 1766, 1994
Scientific journal, English - Self-Position Measuring Method for Moring Robot Working at Anstruction Sites
Kajitani Makoto; Abe Yasunori; Kotani Tadashi; Kanamori Chisato; Tanaka Kouetsu; Tanaka Yoshio
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, The Japan Society of Mechanical Engineers, 60, 580, p4222-4228, 1994, Recently, the demand for moving robots working at construction sites is increasing, and research activities are in progress. Unlike industrial robots working in factories, construction robots must meet more functional requirements because they must handle a variety of complicated jobs at construction sites. The robots must also be able to locate themselves. This requires a technique that enables the robot to measure coordinates indicating its position. This paper describes a new method to enable robots working at large building sites to precisely locate themselves and describes the principle of this system and experimental results.
Scientific journal, English - (High Accuracy Calibration System for Angular Encoders )
Journal of Robotics and Mechatronics, 5, 5, 448-452, 1993
Scientific journal, English - (The Designing Principles and Methods of Mechatronics Device and Product System)
Journal of Robotics and Mechatronics, 5, 5, 424-426, 1993
Scientific journal, English - Recording Method for High Accurate Rotary Magnetic Scales
Mechatronics, 5, 1992
Scientific journal, English - Basic Study of Cooperative Motion of Mobile Robots
Journal of Robotics and Mechatronics, 2, 2, 1990
Scientific journal, English - On the Evaluation Method for Tooth Profile Error of Gears.
KAJITANI Makoto; ISHIKAWA Jiro
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, The Japan Society for Precision Engineering, 54, 3, 3-557, 1988, According to the proposal for ISO 1328 on the basis of DIN, the evaluation of tooth profile error requires the "mean profile" which is a modified version of the design profile. However, the determination of a mean profile has some troublesome problems. A simple and correct method to determine it by the method of least squares is presented. The determination of a mean profile can be carried out through the following three steps : (1) The least-squares fitted line of the design profile is obtained by the method of least squares. (2) The least-squares fitted line of the actual (measured) profile is also obtained. (3) The mean profile is provided as the sum of the following two components. The one is the slope component given as the least-squares fitted line of the actual profile. The other is the form component which is obtained by subtructing the least-squares fitted line of the design profile from the design profile itself. A prototype system, which consists of a personal computer and a digitizer, developed due to the above mentioned principle.
Scientific journal, English - Automatic Visual Inspection of Tooth Contact Pattern of Gears
Bull. of the Japan Society for Precision Engineering, 21, 2, 1987
Scientific journal, English - Error Correction Recording Method for Rotary Magnetic Scales
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, 53, 9, 1987
Scientific journal, English - Automatic Calibration System for Angular Encoders
Journal of the Japan Society for Precision Engineering, 52, 10, 1986
Scientific journal, English - A New Involute Tooth Profile Measuring System with Special-Purpose Computer
Journal of the Japan Society of Precision Engineering, 36, 9, 1970
Scientific journal, English - A Method for Evaluation of the Reformance of Magnetic Recording Systems
Journal of the Japan Society of Precision Engineering, 36, 11, 1970
Scientific journal, English
Books and other publications
- Mechatronics in Engineering Design and Product Development(共著)
English, 1999 - MECHATRONICS IN ENGINEERING DESIGN AND PRODUCT DEVELOPMENT
M,Kajitani
English, Joint work, Mercel Dekker, 1998 - 機械工学事典
梶谷 誠
Japanese, Joint work, 日本機械学会, 1997 - Cooperative Operation of Two Mobile Robots
English, Distributed Autonomous Robotic Systems 2, 1996 - 機械の要素：やさしい機械工学入門講座
梶谷 誠
Japanese, 工学研究社, 1994 - 精度設計と部品仕上げシステム技術
梶谷 誠
Japanese, Joint work, 日経技術図書, 1989 - 最新 精密計測技術
梶谷 誠
Japanese, Joint work, 総合技術センター, 1987
