杉　正夫

機械知能システム学専攻准教授
Ⅱ類（融合系）准教授
研究者情報

学位

  • 博士（工学）, 東京大学

研究キーワード

  • 最適化
  • 人間・機械協調
  • 生産システム
  • ロボット工学
  • 自律分散システム

研究分野

  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信, ロボティクス、知能機械システム

経歴

  • 2016年04月 - 現在
    電気通信大学, 大学院情報理工学研究科 機械知能システム学専攻, 准教授
  • 2012年04月 - 2017年03月
    東京大学, 人工物工学研究センター, 客員研究員
  • 2011年04月 - 2016年03月
    電気通信大学, 大学院情報理工学研究科 知能機械工学専攻, 准教授
  • 2011年04月 - 2012年03月
    東京大学, 人工物工学研究センター, 協力研究員
  • 2010年04月 - 2011年03月
    東京農工大学, 工学部機械システム工学科, 特任助教
  • 2009年06月 - 2010年03月
    東京大学, 人工物工学研究センター, 特任研究員
  • 2009年04月 - 2009年06月
    東京大学, 大学院工学系研究科 精密機械工学専攻, 特任研究員
  • 2008年04月 - 2009年03月
    東京大学, IRT研究機構, 特任講師
  • 2007年04月 - 2008年03月
    東京大学, 大学院情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻, 特任講師
  • 2003年04月 - 2007年03月
    東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助手

学歴

  • 2000年04月 - 2003年03月
    東京大学, 大学院工学系研究科, 精密機械工学専攻 博士課程
  • 1998年04月 - 2000年03月
    東京大学, 大学院工学系研究科, 精密機械工学専攻 修士課程
  • 1993年04月 - 1998年03月
    東京大学, 工学部, 計数工学科

委員歴

  • 2024年04月 - 現在
    生産システム部門委員, 日本機械学会, 学協会
  • 2023年04月 - 現在
    Editor, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 学協会
  • 2019年08月 - 現在
    理事, 一般社団法人 先端レーザ樹脂溶着技術・推進コンソーシアム, その他
  • 2018年04月 - 現在
    学術会員, 一般財団法人 製造科学技術センター, その他
  • 2015年03月 - 2019年03月
    代議員, 日本ロボット学会, 学協会
  • 2016年04月 - 2018年03月
    実用化技術賞選考委員, 日本ロボット学会, 学協会
  • 2016年01月 - 2017年12月
    自律分散システム部会委員, 計測自動制御学会, 学協会
  • 2015年04月 - 2017年03月
    Advanced Robotics Best Paper Award選考小委員会委員, 日本ロボット学会, 学協会
  • 2013年04月 - 2017年03月
    生産システム部門委員, 日本機械学会, 学協会
  • 2010年04月 - 2016年03月
    広報・情報部会委員, 精密工学会, 学協会
  • 2014年01月 - 2014年12月
    自律分散システム部会委員, 計測自動制御学会, 学協会
  • 2013年01月 - 2013年12月
    自律分散システム部会幹事, 計測自動制御学会, 学協会
  • 2012年01月 - 2013年12月
    Robotics and Automation Society Japan Chapter Tresurer, IEEE, 学協会
  • 2012年01月 - 2013年12月
    Robotics and Automation Society Japan Chapter 会計, 学協会
  • 2010年04月 - 2013年03月
    アフィリエイト, 精密工学会, 学協会
  • 2012年01月 - 2012年12月
    自律分散システム部会副幹事, 計測自動制御学会, 学協会
  • 2011年 - 2012年
    研究奨励賞選考小委員会委員, 日本ロボット学会, 学協会
  • 2007年04月 - 2010年03月
    会誌編集委員, 精密工学会, 学協会
  • 2007年01月 - 2008年12月
    自律分散システム部会委員, 計測自動制御学会, 学協会
研究活動情報

受賞

  • 受賞日 2018年03月
    精密工学会
    肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ
    2018年精密工学会春季大会学術講演会ベストプレゼンテーション賞, 桑原 昂士
    国内学会・会議・シンポジウム等の賞
  • 受賞日 2008年10月
    加工時の現実的な制約を考慮した長方形資材切出し問題の解法
    第18回インテリジェント・システム・シンポジウム ベストプレゼンテーション賞, 杉 正夫;塩見 雄佑;太田 順;大久保 強志;永井 秀稔;小島 浩;井上 和佳
    国内学会・会議・シンポジウム等の賞
  • 受賞日 2006年07月
    Online Rescheduling in Semiconductor Manufacturing
    Best Paper Award for Scheduling Practice in International Symposium on Scheduling 2006 (ISS 2006), Mingang Cheng;Masao Sugi;Jun Ota;Masashi Yamamoto;Hiroki Ito;Kazuyoshi Inoue
    国際学会・会議・シンポジウム等の賞
  • 受賞日 2005年08月
    Deskwork Support System Based on the Estimation of Human Intention
    Best Paper Award in the 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2004), Yusuke Tamura;Masao Sugi;Jun Ota;Tamio Arai
    国際学会・会議・シンポジウム等の賞
  • 受賞日 2004年08月
    計測自動制御学会
    グラフ上の反応拡散方程式による交通信号網の自律分散型制御
    2004年度計測自動制御学会論文賞, 杉 正夫;湯浅 秀男;新井 民夫
    学会誌・学術雑誌による顕彰
  • 受賞日 2004年03月
    ファナックFAロボット財団
    Nelder-Mead法条件緩和アルゴリズムによるマニピュレータ制御パラメータのチューニング法
    ファナックFAロボット財団平成15年度論文賞, 太田 順;金子 慎一郎;新井 民夫;前田 雄介;杉 正夫;千葉 龍介
    出版社・新聞社・財団等の賞
  • 受賞日 2001年12月
    Holonic Robot System: A Flexible Assembly System with High Reconfigurability
    平成13年IMS論文賞, Yusuke MAEDA;Yasumichi AIYAMA;Tamio ARAI
    その他の賞

論文

  • An adaptive filter for surface EMG measurement during FES
    Yue Liu; Hiroshi Yokoi; Masao Sugi; Yinlai Jiang
    2024 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS), IEEE, 掲載ページ 218-222, 出版日 2024年11月20日
    研究論文（国際会議プロシーディングス）
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    DOI URL
  • A Motor Point Tracking Stimulation Device for surface FES on Biceps Brachii
    Shin Ebihara; Yue Liu; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Jiang Yinlai
    2024 IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference (BioCAS), IEEE, 掲載ページ 1-4, 出版日 2024年10月24日
    研究論文（国際会議プロシーディングス）
    URL
    DOI URL
  • L-LDAを用いた動作データの半自動分節化手法による分節化作業の効率化
    石田和貴; 長野真大; 山田哲男; 中嶋良介; 杉正夫
    ラスト(シニア)オーサー, 日本設備管理学会誌, 36巻, 3号, 掲載ページ 34-39, 出版日 2024年10月01日, 査読付, 招待
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
  • Motion Capture Analysis of Learning Effect for Assembly Tasks
    Koki Karube; Ryuto Kawane; Taku Hayashi; Masao Sugi; Tetsuo Yamada
    The 7th Asian Conference of Management Science and Applications (ACMSA 2023), 出版日 2023年11月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Comparison of Bipolar and Monopolar Electrode Configurations for FES on Biceps Brachii.
    Kiyoka Arai; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Lin Wang; Yinlai Jiang
    Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual International Conference, 2023巻, 掲載ページ 1-4, 出版日 2023年07月, 国際誌, Function electrical stimulation (FES) is recommended as one of the effective methods for rehabilitation of motor function after stroke. There are two forms to deliver electrical stimulation to induce muscle contraction: Bipolar electrode configuration with two electrodes of the same size, and monopolar electrode configuration with a bigger electrode as an indifferent electrode and a smaller one as an active electrode. The purpose of this study is to compare the two kinds of configuration on biceps brachii in terms of induced muscle contraction force and muscle fatigue. In the experiment, electrical stimulation was applied on biceps brachii muscles of the right arm. Isometric contraction was induced by fixing the elbow joint during the stimulation. The experimental results showed that the induced contraction force was bigger using monopolar electrode configuration with the indifferent electrode on the antagonist muscle, and there was no significant difference in muscle fatigue between the configurations. Monopolar electrode configuration with the indifferent electrode on the antagonist muscle was suggested as the most effective method for FES on biceps brachii.Clinical Relevance- This study establishes an effective electrode configuration for FES on biceps brachii.
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Measurement of Disassembly Work Using Optical Motion Capture
    Ryuto Kawane; Hiromasa Ijuin; Ryosuke Nakajima; Masao Sugi; Shuho Yamada; Tetsuo Yamada
    Lecture Notes in Mechanical Engineering, Springer International Publishing, 掲載ページ 103-110, 出版日 2023年04月26日, Abstract

    In recent years, the depletion of natural resources has been severe globally. One of the solutions to this problem is to reuse and recycle materials from end-of-life (EOL) products and reduce waste. In the industrial field, disassembly work is needed to take back parts/materials from the end-of-life assembly products. Furthermore, in the manufacturing industry, there are human resource development or skill transfer issues due to a declining birth rate and an aging population as well as a labor shortage in developed countries. In particular, in Japan, the population aged 65 and overreached 28.8% of the total population in 2019, and the labor shortage has become more serious. To resolve these issues, the digitization of skills through optical motion capture is promoted in this industry, where three-dimensional coordinate data of workers can be accurately measured. Toshiba Corporation has introduced motion capture for achieving more effective guidance and skill transfer at the work site. However, data related to disassembly were not obtained via motion capture. This study measures and analyzes the motion data for disassembly work obtained via optical motion capture. First, the motion data for disassembly work is obtained via optical motion capture. Next, the data obtained is shown graphically and compared by body part. Finally, the results are shown and discussed.
    論文集(書籍)内論文
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    DOI URL
  • モーションキャプチャーと機械学習による作業の身体動作の可視化と作業者の推定方法—Work Movement Visualization and Worker Estimation Methods Using Motion Capture and Machine Learning—2022年度春季研究発表大会特集
    川根 龍人; 伊集院 大将; 杉 正夫; 中嶋 良介; 岡本 一志; 仲田 知弘; 松野 省吾; 山田 哲男
    日本設備管理学会誌 = Journal of the Society of Plant Engineers Japan / 日本設備管理学会編集事務局 編, 名古屋 : 日本設備管理学会, 34巻, 4号, 掲載ページ 111-121, 出版日 2023年02月
    日本語
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  • Identification of potential improvement assembly movements using worker classification by motion capture and machine learning.
    Ryuto Kawane; Hiromasa Ijuin; Koki Karube; Masao Sugi; Tomohiro Nakada; Tetsuo Yamada
    IWCIA, 掲載ページ 79-84, 出版日 2023年
    研究論文（国際会議プロシーディングス）
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    DOI URL
  • 水平作業台ディスプレイにおける作業者の注視点推定システム
    山田 孟; 杉 正夫; 長野 真大; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 松野 省吾; 岡本 一志; 山田 哲男
    日本設備管理学会誌, 日本設備管理学会, 34巻, 1号, 掲載ページ 8-14, 出版日 2022年04月, 査読付, 招待
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
  • 2-Stage Design for a Hybrid Assembly Line with Humans and Robots Considering Automation Difficulty Level: Case Study of the Electrical Equipment Assembly Line
    Takashi Miyauchi; Tetsuo Yamada; Masao Sugi
    International Journal of Smart Computing and Artificial Intelligence, International Institute of Applied Informatics, 6巻, 1号, 掲載ページ IJSCAI646, 出版日 2022年03月11日, 査読付, 招待
    研究論文（学術雑誌）, 英語
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  • FESにおける刺激の位置から手指姿勢の推定：機械学習を用いた試み
    森本 韻; 山野井 佑介; 杉 正夫; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本ロボット学会誌, 一般社団法人 日本ロボット学会, 40巻, 6号, 掲載ページ 546-549, 出版日 2022年, This study is to construct a system for patients to easily search for the appropriate stimulation positions of functional electrical stimulation (FES) to obtain the desired posture for daily rehabilitation. We applied 125 patterns of electrical stimulation using integrated power-net multi-point electrodes that we developed. The posture discrimination of each five fingers was performed using hand tracking. 20 different machine learning algorithms were investigated with the accuracy of for robust hand estimation based on the relationship with the induced hand posture and the stimulation patterns. The experimental results illustrated the degree of difficulty of estimating hand posture using the stimulus center based on the evaluation results using AUC as the evaluation index of machine learning, and that the consideration of direction vector of electrical stimulation increased the accuracy.
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
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  • Investigation of Motor Point Shift and Contraction Force of Triceps Brachii for Functional Electrical Stimulation
    Takashi Hirai; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi
    2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), IEEE, 出版日 2021年11月01日
    研究論文（国際会議プロシーディングス）
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  • Development of Integrated Multi-Point Electrodes for FES Using Power Net to Induce Hand Posture
    In Morimoto; Yusuke Yamanoi; Masao Sugi; Yinlai Jiang; Hiroshi Yokoi
    Proceedings of The XXIV Annual Conference of the International Functional Electrical Stimulation Society (IFESS 2021), 掲載ページ Paper 11, 出版日 2021年09月23日, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • 作業の自動化難易度と自動化率を考慮した人とロボットのハイブリッド組立ラインの設計法
    宮内 孝; 山田 哲男; 杉 正夫
    日本設備管理学会誌, 日本設備管理学会, 33巻, 2号, 掲載ページ 39-49, 出版日 2021年07月, 査読付, 招待
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
  • Joint angle based motor point tracking stimulation for surface FES: A Study on biceps brachii
    Kento Ichikawa; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi
    Medical Engineering & Physics, Elsevier, 88巻, 88号, 掲載ページ 9-18, 出版日 2021年02月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
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  • 機械学習・スマートデバイスを活用した循環型生産システムの生産性イノベーションへのチャレンジ
    中嶋 良介; 仲田 知弘; 杉 正夫; 山田 哲男
    システム／制御／情報, システム制御情報学会, 64巻, 10号, 掲載ページ 380-387, 出版日 2020年10月, 査読付, 招待
    日本語
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  • Solution of the Rectangular Strip Packing Problem Considering a 3-Stage Guillotine Cutting Constraint with Finite Slitter Blades
    Masao Sugi; Yusuke Shiomi; Tsuyoshi Okubo; Hidetoshi Nagai; Kazuyoshi Inoue; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, 14巻, 3号, 掲載ページ 447-458, 出版日 2020年05月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Stimulation Wave Profiles for Elbow Flexion in Surface Electrical Stimulation Based on Burst-Modulated Symmetric Biphasic Rectangular Waves
    Ryunosuke Tazawa; Daisuke Okano; Yuki Hatazawa; Masao Sugi; Shunta Togo; Yinlai Jiang; Hiroshi Yokoi
    Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO), 掲載ページ 381-386, 出版日 2019年10月31日, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Motor point tracking stimulation of biceps brachii using multi electrodes based on functional electrical stimulation
    Kento Ichikawa; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi
    2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2019, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 掲載ページ 1-4, 出版日 2019年09月01日
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Usability Analysis of Information on Worker's Hands in Animated Assembly Manuals
    Masao Sugi; Ippei Matsumura; Yusuke Tamura; Tamio Arai; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, 12巻, 4号, 掲載ページ 524-532, 出版日 2018年07月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Consideration of Tilting Speed of Lower Back Fatigue Reduction System based on Actively Tilting Seat
    Naoto Hojo; Kenji Tanaka; Yuta Chinen; Taichi Wada; Masao sugi
    Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2017), 掲載ページ 2087-2092, 出版日 2017年12月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Maintenance of Muscle Contraction Improves during Dynamic Exercise by Multi-channel Functional Electrical Stimulation with Time Shifting Stimulation
    Rintaro Kamihira; Misato Kasuya; Yinlai Jiang; Shunta Togo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi
    International Journal of Bioscience, Biochemistry and Bioinformatics, IACSIT Press, 7巻, 1号, 掲載ページ 30-40, 出版日 2017年01月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Quantification of Muscle Fatigue Using Surface Electromyography for Isometric Handgrip Task
    Yew Guan Soo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Ryu Kato; Jun Ota
    Journal of Telecommunication Electronic and Computer Engineering, Technical University of Malaysia Malacca, 9巻, 3号, 掲載ページ 205-209, 出版日 2017年, 査読付
    研究論文（大学，研究機関等紀要）, 英語
  • 麻痺者上肢運動再建のための多点表面電極システムを用いた電気刺激における電極パターン探索手法の開発
    粕谷 美里; 森下 壮一郎; 姜 銀来; 杉 正夫; 横井 浩史
    生体医工学, 日本生体医工学会, 55巻, 5号, 掲載ページ 193-204, 出版日 2017年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
    DOI URL
  • The cortical adaptation monitoring system for leg press machine with FES induced biofeedback
    Misato Kasuya; Mai Nozakura; Soichiro Morishita; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Ryu Kato; Hiroshi Yokoi
    The International Society of Electrophysiology and Kinesiology (ISEK) Congress, 掲載ページ **-**, 出版日 2016年07月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Function to automatically put away objects using moving trays in a deskwork support system
    Takayuki Taruki; Masao Sugi
    Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), 一般社団法人日本機械学会, 2015巻, 掲載ページ 255-256, 出版日 2015年12月07日, 査読付, This study deals with a deskwork support system that assists human workers by delivering necessary objects to the workers using automatically moving trays. In this manuscript, we propose a new function that enables automatically putting away unnecessary objects using moving trays. Elapsed times from the delivery of objects are used to determine the time limit for putting away objects.
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • fNIRS-based analysis of temporal changes of brain activation during long-term conditioning with functional electrical stimulation
    Misato Ohdaira; Tomoko Kamisawa; Soichiro Morishita; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Osamu Yamamura; Hiroshi Yokoi
    international Convention on Rehabilitation Engineering&Assistive Technology(i-CREATe) 2015, 掲載ページ P4.3, 出版日 2015年08月11日, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • A novel algorithm for continuous steel casting scheduling with focus on quality property constraint and slab width maximization
    Taiki Ogata; Tsuyoshi Okubo; Hidetoshi Nagai; Masashi Yamamoto; Masao Sugi; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, 9巻, 3号, 掲載ページ 235-247, 出版日 2015年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Order scheduling of multiple stacker cranes on common rails in an automated storage/retrieval system
    Yiheng Kung; Yoshimasa Kobayashi; Toshimitsu Higashi; Masao Sugi; Jun Ota
    INTERNATIONAL JOURNAL OF PRODUCTION RESEARCH, 52巻, 4号, 掲載ページ 1171-1187, 出版日 2014年02月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Force Estimation by Surface Electromyography during Functional Electrical Stimulation
    Yuki Shimizu; Masao Sugi; Misato Ohdaira; Soichiro Morishita; Tatsuhiro Nakamura; Ryu Kato; Hiroshi Yokoi
    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014, 掲載ページ 1345-1350, 出版日 2014年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Modeling the process of animation production
    Hisato Nakanishi; Naohiro Shichijo; Masao Sugi; Taiki Ogata; Tatsunori Hara; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, 7巻, 4号, 掲載ページ 439-450, 出版日 2013年07月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Relation between Robots' Working Paces and Assembly Workers' Mental Strain in Human-Robot Cooperative Assembly
    Yuki Shimizu; Ryu Kato; Masao Sugi
    Proceedings of SICE Annual Conference 2013, 掲載ページ 1047-1051, 出版日 2013年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Quantitative estimation of muscle fatigue on cyclic handgrip tasks
    Yewguan Soo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Ryu Kato; Jun Ota
    INTERNATIONAL JOURNAL OF INDUSTRIAL ERGONOMICS, 42巻, 1号, 掲載ページ 103-112, 出版日 2012年01月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Manipulator System Selection Based on Evaluation of Task Completion Time and Cost
    Yanjiang Huang; Lounell B. Gueta; Ryosuke Chiba; Tamio Arai; Tsuyoshi Ueyama; Masao Sugi; Jun Ota
    2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, 掲載ページ 4698-4703, 出版日 2011年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • A compressed annealing approach with pre-process for the asymmetric traveling salesman problem with time windows
    Tadanobu Mizogaki; Masao Sugi; Masashi Yamamoto; Hidetoshi Nagai; Yusuke Shiomi; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, Fuji Technology Press, 5巻, 5号, 掲載ページ 669-678, 出版日 2011年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Mixed-Load Transportation Scheduling of Multiple Agents in a Warehouse Environment
    Ryunosuke Takano; Toshimitsu Higashi; Hirofumi Tamura; Masao Sugi; Jun Ota
    ADVANCED ROBOTICS, 25巻, 11-12号, 掲載ページ 1557-1576, 出版日 2011年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Estimation of handgrip force using frequency-band technique during fatiguing muscle contraction
    Yewguan Soo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Masataka Nishino; Ryu Kato; Tatsuhiro Nakamura; Jun Ota
    JOURNAL OF ELECTROMYOGRAPHY AND KINESIOLOGY, 20巻, 5号, 掲載ページ 888-895, 出版日 2010年10月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • The Relationship between Muscle Fatigue and Recovery during Isometric Handgrip Task
    Yewguan Soo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Ryu Kato; Jun Ota
    Proceedings of the 7th IASTED International Conference on Biomedical Engineering (BioMed 2010), 掲載ページ 79-85, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Online Rescheduling in Semiconductor Manufacturing
    Masao Sugi; Mingang Cheng; Masashi Yamamoto; Hiroki Ito; Kazuyoshi Inoue; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, 4巻, 2号, 掲載ページ 184-197, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Development of Deskwork Support System using Pointing Gesture Interface
    Masao Sugi; Hisato Nakanishi; Masataka Nishino; Yusuke Tamura; Tamio Arai; Jun Ota
    Journal of Robotics and Mechatronics, 22巻, 4号, 掲載ページ 430-438, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • A Solution for 2D Rectangular Cutting Stock Problems with 3-Stage Guillotine-Cutting Constraint
    Masao Sugi; Yusuke Shiomi; Tsuyoshi Okubo; Kazuyoshi Inoue; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, 4巻, 5号, 掲載ページ 461-468, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Attentive deskwork support system
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Tamio Arai; Jun Ota
    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Fuji Technology Press, 14巻, 7号, 掲載ページ 758-769, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Rescheduling of Train Shunting in Railway Stations
    Masao Sugi; Hidetoshi Nagai; Masashi Yamamoto; Yusuke Shiomi; Jun Ota
    International Journal of Automation Technology, 4巻, 6号, 掲載ページ 495-501, 出版日 2010年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Quantitative estimation of muscle fatigue using surface electromyography during static muscle contraction
    Yewguan Soo; Masao Sugi; Masataka Nishino; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Ryu Kato; Tatsuhiro Nakamura; Jun Ota
    2009 ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY SOCIETY, VOLS 1-20, 掲載ページ 2975-2978, 出版日 2009年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Design of Gesture Interface for Deskwork Support System
    Masataka Nishino; Yuto Nakanishi; Masao Sugi; Yewguan Soo; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the ICROS-SICE International Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009), 掲載ページ 2260-2267, 出版日 2009年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Evaluation of frequency band technique in estimating muscle fatigue during dynamic contraction task
    Yewguan Soo; Masataka Nishino; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Ryu Kato; Tatsuhiro Nakamura; Jun Ota
    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7, 掲載ページ 4206-4211, 出版日 2009年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Quantitative Evaluation of Automatic Parts Delivery in "Attentive Workbench" Supporting Workers in Cell Production
    Masao Sugi; Ippei Matsumura; Yusuke Tamura; Makoto Nikaido; Jun Ota; Tamio Arai; Kiyoshi Kotani; Kiyoshi Takamasu; Hiromasa Suzuki; Akio Yamamoto; Yoichi Sato; Seiichi Shin; Fumihiko Kimura
    Journal of Robotics and Mechatronics, 21巻, 1号, 掲載ページ 135-145, 出版日 2009年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    URL
    DOI URL
  • Attentive Object Feeding for Supporting Deskwork
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 掲載ページ 2840-2845, 出版日 2008年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Quantitative Evaluation of Physical Assembly Support in Human Supporting Production System "Attentive Workbench"
    Masao Sugi; Ippei Matsumura; Yusuke Tamura; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 掲載ページ 3624-3629, 出版日 2008年05月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • The relationship between changes in amplitude and instantaneous mean frequency at low and high frequency bands during dynamic contraction
    Yewguan Soo; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai; Tatsuhiro Nakamura; Rulin Du; Jun Ota
    2nd International Conference on Bioinformatics and Biomedical Engineering, iCBBE 2008, IEEE Computer Society, 掲載ページ 1413-1416, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Evaluating assembly instruction methods in cell production system by physiological parameters and subjective indices
    Nuttapol Pongthanya; Feng Duan; Jeffrey Too Chuan Tan; Kei Watanabe; Ye Zhang; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai
    MANUFACTURING SYSTEMS AND TECHNOLOGIES FOR THE NEW FRONTIER, 掲載ページ 199-+, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Multimedia based assembly supporting system for cell production
    Feng Duan; Masahiro Morioka; Jeffrey Too Chuan Tan; Ye Zhang; Kei Watanabe; Nuttapol Pongthanya; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Ryou Nihei; Shinsuke Sakakibara; Tamio Arai
    MANUFACTURING SYSTEMS AND TECHNOLOGIES FOR THE NEW FRONTIER, 掲載ページ 213-+, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • A study of design factors for information supporting system in cell production
    Ye Zhang; Feng Duan; Jeffrey Too Chuan Tan; Kei Watanabe; Nuttapol Pongthanya; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai
    MANUFACTURING SYSTEMS AND TECHNOLOGIES FOR THE NEW FRONTIER, 掲載ページ 319-+, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Assembly information system for operational support in cell production
    Jeffrey Too Chuan Tan; Feng Duan; Ye Zhang; Kai Watanabe; Nuttapol Pongthanya; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai
    MANUFACTURING SYSTEMS AND TECHNOLOGIES FOR THE NEW FRONTIER, 掲載ページ 209-+, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Simultaneous measurement of force and muscle fatigue using frequency-band wavelet analysis
    Yewguan SOO; Masao SUGI; Hiroshi YOKOI; Tamio ARAI Rulin DU; Jun OTA
    Proceedings of the 30th Annual International IEEE EMBS Conference (EMBC 2008), 掲載ページ 5045-5048, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Target Identification through Human Pointing Gesture Based on Human-Adaptive Approach
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Journal of Robotics and Mechatronics, 20巻, 4号, 掲載ページ 515-525, 出版日 2008年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Estimation of User's Intention Inherent in the Movements of Hand and Eyes for the Deskwork Support System
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 掲載ページ 3709-3714, 出版日 2007年11月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Quantitative Evaluation of Human Supporting Production System "Attentive Workbench"
    Masao Sugi; Ippei Matsumura; Yusuke Tamura; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the IEEE Conference on Automation Science and Engineering, 掲載ページ 531-535, 出版日 2007年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Attentive Workbench: An Intelligent Production Cell Supporting Human Workers
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; ほか
    Distributed Autonomous Robotic Systems 6, 掲載ページ 465-474, 出版日 2007年06月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Analyze assembly skills using a motion simulator
    Feng Duan; Jeffrey Too Chuan Tan; Ye Zhang; Kei Watanabe; Nuttapol Pongthanya; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi; Tamio Arai
    2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-5, 掲載ページ 1428-1433, 出版日 2007年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • The solution of 2-Dimensional Rectangular Cutting Stock Problem considering cutting process
    Yusuke Shiomi; Masao Sugi; Jun Ota; Tsuyoshi Okubo; Masashi Yamamoto; Hiroshi Kojima; Kazuyoshi Inoue
    2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, VOLS 1-3, 掲載ページ 389-394, 出版日 2007年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • "Plug & Produce" functions for an easily reconfigurable robotic assembly cell
    Yusuke Maeda; Haruka Kikuchi; Hidemitsu Izawa; Hiroki Ogawa; Masao Sugi; Tamio Arai
    ASSEMBLY AUTOMATION, 27巻, 3号, 掲載ページ 253-260, 出版日 2007年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Development of Gesture-Based Interface for Deskwork Support System
    Masao Sugi; Makoto Nikaido; Yusuke Tamura; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 掲載ページ 5171-5176, 出版日 2006年10月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Implementation of Human Supporting Production System "Attentive Workbench"
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; ほか
    Proceedings of the SICE-ICASE International Joint Conference 2006, 掲載ページ 1270-1273, 出版日 2006年10月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Prediction of Target Object Based on Human Hand Movement for Handing-Over between Human and Self-Moving Trays
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 掲載ページ 189-194, 出版日 2006年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Handing-Over between Human and Self-Moving Tray
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the IMEKO XVIII World Congress, 掲載ページ TC18-08, 出版日 2006年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench"
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; ほ
    Intelligent Autonomous Systems 9, 掲載ページ 740-747, 出版日 2006年03月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Autonomous Collaborative Environment for Project Based Learning
    •Mihoko Otake; Ryo Fukano; Shinji Sako; Masao Sugi; Kiyoshi Kotani; Junya Hayashi; Hiroshi Noguchi; Ryuichi Yoneda; Kenjiro Taura; Nobuyuki Otsu; Tomomasa Sato
    Intelligent Autonomous Systems 9T. Araietal.(Eds.) IOSPress, 掲載ページ 756-763, 出版日 2006年03月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • 2A1-B34 100時間ワークショップによる融合教育研究プラットフォームの開発
    大武 美保子; 金田 憲二; 鴨志田 良和; 深野 亮; 白木 孝義; 伊藤 聡; 石黒 勝彦; 白井 達也; 斎藤 秀雄; 堀田 勇樹; 南里 卓也; 下畠 康幸; 吉本 晴洋; 酒向 慎二; 杉 正夫; 小谷 潔; 米田 隆一; 林 淳哉; 野口 博史; 田浦 健次朗; 大津 展之; 佐藤 知正
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, 2006巻, 掲載ページ _2A1-B34_1-_2A1-B34_3, 出版日 2006年, The importance of integrating different discipline of information science and technology is growing for the realization of information system which works robust in real world. Such system should be achieved by integrating super robust algorithm, large-scale dependable network and devices or interfaces which sense and/or actuate in the real world. It is necessary to encourage collaboration among specialists of different disciplines, since it is difficult to cover all area in information science and technology by only one person or group. In order to support collaboration among various kinds of experts, the autonomous collaborative environment for project based learning was developed. The environment comprises the workshop protocol and the community site. The workshop named "A Hundred Hour Workshop" for graduate students who belong to different departments was carried out during summer holidays. The community site named "WS100H.NET" was developed for supporting and analyzing autonomous collaboration process. Novel interdisciplinary technology, fusion of recognition and parallel computation was successfully developed. Collaboration process among the participants was autonomous with minimal facilitation by the tutor in the environment.
    日本語
    URL
    DOI URL
  • Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench".
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; Makoto Nikaido; Jun Ota; Tamio Arai; Kiyoshi Takamasu; Kiyoshi Kotani; Akio Yamamoto; Hiromasa Suzuki; Yoichi Sato; Fumihiko Kimura; Seiichi Shin
    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 9, 掲載ページ 740-747, 出版日 2006年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    URL
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  • Implementation of human supporting production system "Attentive workbench"
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; Jun Ota; Tamio Arai; Kiyoshi Takamasu; Hiromasa Suzuki
    2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE, VOLS 1-13, 掲載ページ 5632-+, 出版日 2006年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • A fast rescheduling method in semiconductor manufacturing allowing for tardiness and scheduling stability
    Mingang Cheng; Masao Sugi; Jun Ota; Masashi Yamamoto; Hiroki Ito; Kazuyoshi Inoue
    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING, VOLS 1 AND 2, 掲載ページ 100-+, 出版日 2006年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Online rescheduling in semiconductor manufacturing
    Mingang Cheng; Masao Sugi; Jun Ota; Masashi Yamamoto; Hiroki Ito; Kazuyoshi Inoue
    2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-12, 掲載ページ 2245-2250, 出版日 2006年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • 作業者支援型セル生産システム"Attentive Workbench"のための自走式部品トレイの動作および配置の計画
    杉 正夫; 二階堂 諒; 田村 雄介; 太田 順; 新井 民夫
    精密工学会誌, 精密工学会, 72巻, 11号, 掲載ページ 1380-1385, 出版日 2006年, 査読付, We have proposed "Attentive Workbench (AWB)," a new cell production system in which an intelligent system supports human workers. Recognizing worker's condition and intention, the system supports workers from both physical and information aspects. This paper deals with physical assembly support using self-moving parts trays. The system delivers necessary assembly parts to workers and clears finished products quickly. On transporting large products, multiple trays are subjected to form a rigid body working as a large single tray. In order to realize these movement of trays in real-time, a planning method based on the priority scheme and heuristic rule is proposed. The present method is evaluated through simulations.
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
    URL
    URL 2
    DOI URL
  • Autonomous Collaborative Environment for Project Based Learning
    Mihoko Otake; Ryo Fukano; Shinji Sako; Masao Sugi; Kiyoshi Kotani; Junya Hayashi; Hiroshi Noguchi; Ryuichi Yoneda; Kenjiro Taura; Nobuyuki Otsu; Tomomasa Sato
    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 9, 57巻, 2号, 掲載ページ 756-+, 出版日 2006年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Arrangement Planning for Multiple Self-Moving Trays in Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench"
    Makoto Nikaido; Masao Sugi; Yusuke Tamura; ほか
    Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 掲載ページ 3880-3885, 出版日 2005年08月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Placement of Self-Moving Trays for the Deskwork Support System
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 掲載ページ 3886-3891, 出版日 2005年08月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Motion Control of Self-Moving Trays for Human Supporting Production Cell "Attentive Workbench"
    Masao Sugi; Makoto Nikaido; Yusuke Tamura; ほか
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 掲載ページ 4091-4096, 出版日 2005年04月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Online job shop rescheduling with reaction-diffusion equation on a graph
    Mingang Cheng; Masao Sugi; Jun Ota; Masashi Yamamoto; Hiroki Ito; Kazuyoshi Inoue
    2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS, 掲載ページ 3170-3175, 出版日 2005年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • 卓上作業支援システムのための作業者意図の推定
    田村 雄介; 杉 正夫; 太田 順; 新井 民夫
    計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会, 41巻, 7号, 掲載ページ 612-618, 出版日 2005年, 査読付, We have proposed a system called Attentive Workbench (AWB) that is designed to support desktop work. AWB is the system which estimates a worker's condition using some sensors and assists a worker using movable trays and projectors from both physical and informational viewpoints. A method for estimating an AWB user's intention is proposed and presented herein. An AWB user expresses his/her intention by pointing a finger at a necessary tray. For estimating which tray a user needs, we take two approaches. One is to consider user's subjective pointing direction, and the other is to integrate the sensor data and user's past action sequences using Dynamic Bayesian Network. A description of the experimental results will demonstrate the usefulness of the method proposed here.
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
    URL
    DOI URL
  • Autonomous Distributed Control of Traffic Signals with Cycle Length Control
    Masao Sugi; Hideo Yuasa; Jun Ota; Tamio Arai
    Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers, The Society of Instrument and Control Engineers, E-3巻, 1号, 掲載ページ 8-18, 出版日 2005年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Deskwork Support System Based on the Estimation of Human Intentions
    Yusuke Tamura; Masao Sugi; Jun Ota; Tamio Arai
    Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 掲載ページ 413-418, 出版日 2004年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Distributed Control of Multiple Self-Moving Trays for an Intelligent Cell Production System
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; ほか
    Proceedings of SICE Annual Conference 2004, 掲載ページ 2506-2511, 出版日 2004年08月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Attentive Workbench: An Intelligent Production Cell Supporting Human Workers.
    Masao Sugi; Yusuke Tamura; Jun Ota; Tamio Arai; Kiyoshi Takamasu; Kiyoshi Kotani; Hiromasa Suzuki; Yoichi Sato
    Distributed Autonomous Robotic Systems 6(DARS), Springer, 掲載ページ 465-474, 出版日 2004年
    研究論文（国際会議プロシーディングス）
    URL
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    DOI URL
  • An Easily Reconfigurable Robotic Assembly System
    Yusuke MAEDA; Haruka KIKUCHI; Hidemitsu IZAWA; Hiroki OGAWA; Masao SUGI; Tamio ARAI
    Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, IEEE, 掲載ページ 2586-2591, 出版日 2003年09月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Real-Time Task Decomposition and Allocation for a Multi-Agent Robotic Assembly Cell
    Tamio ARAI; Hidemitsu IZAWA; Yusuke MAEDA; Haruka KIKUCHI; Hiroki OGAWA; Masao SUGI
    Proc. of 5th IEEE Int. Symp. on Assembly and Task Planning, IEEE, 掲載ページ 42-47, 出版日 2003年07月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • A holonic architecture for easy reconfiguration of robotic assembly systems
    M Sugi; Y Maeda; Y Aiyama; T Harada; T Arai
    IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, 19巻, 3号, 掲載ページ 457-464, 出版日 2003年06月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Autonomous decentralized control of traffic signals with closed-loop contraints, on offsets
    M Sugi; H Yuasa; J Ota; T Arai
    SICE 2003 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3, 掲載ページ 1954-1960, 出版日 2003年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • サイクル長制御を取り入れた自律分散型交通信号制御
    杉 正夫; 湯浅 秀男; 太田 順; 新井 民夫
    計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会, 39巻, 8号, 掲載ページ 767-776, 出版日 2003年, 査読付, A new method is proposed for controlling a large number of traffic signals, which are represented by nonlinear oscillators, each governed by a reaction-diffusion equation at a node of a graph. The behavior of each signal is determined only by the states of its neighbors, with the system as a whole being also organized globally. In this report, cycle lengths of the signals are controlled according to the traffic condition. Along with the control of offsets and splits, which are also explained here, the system can achieve high performance in dynamic traffic conditions. The simulation results are exemplified to show the validity of the method.
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
    URL
    DOI URL
  • Nelder-Mead法条件緩和アルゴリズムによるマニピュレータ制御パラメータのチューニング法
    太田 順; 金子 慎一郎; 新井 民夫; 前田 雄介; 杉 正夫; 千葉 龍介
    計測自動制御学会産業論文集, 計測自動制御学会, 2巻, 4号, 掲載ページ 27-33, 出版日 2003年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
  • グラフ上の反応拡散方程式による交通信号網の自律分散型制御
    杉 正夫; 湯浅 秀男; 新井 民夫
    計測自動制御学会論文集, 計測自動制御学会, 39巻, 1号, 掲載ページ 51-58, 出版日 2003年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 日本語
    URL
  • Automatic calibration of assembly robots for instantaneous installation 'plug & produce'
    H Kikuchi; Y Maeda; M Sugi; T Arai
    ADVANCED ROBOTICS, 17巻, 1号, 掲載ページ 41-52, 出版日 2003年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
  • Automated calibration of robot coordinates for reconfigurable assembly systems
    T Arai; Y Maeda; H Kikuchi; M Sugi
    CIRP ANNALS-MANUFACTURING TECHNOLOGY, 51巻, 1号, 掲載ページ 5-8, 出版日 2002年, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Holonic assembly system with plug and produce
    T Arai; Y Aiyama; M Sugi; J Ota
    COMPUTERS IN INDUSTRY, 46巻, 3号, 掲載ページ 289-299, 出版日 2001年10月, 査読付
    研究論文（学術雑誌）, 英語
    DOI URL
  • Automated Calibration for Assembly Device Installation Based on Plug & Produce Concept
    Haruka KIKUCHI; Yusuke MAEDA; Masao SUGI; Tamio ARAI
    Initiatives of Precision Engineering at the Beginning of a Millennium, Kluwer Academic Publishers, SPRINGER, 掲載ページ 729-733, 出版日 2001年07月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • Holonic Robot System: A Flexible Assembly System with High Reconfigurability
    Masao SUGI; Yusuke MAEDA; Yasumichi AIYAMA; Tamio ARAI
    Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, IEEE, 掲載ページ 799-805, 出版日 2001年05月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL
  • A Flexible Robot System for Assembly with a Concept of Holon
    Masao SUGI; Yusuke MAEDA; Yasumichi AIYAMA; Tamio ARAI
    Proc. of 32nd Int. Symp. on Robotics, 掲載ページ 844-849, 出版日 2001年04月, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
  • Agile assembly system by "plug and produce"
    T Arai; Y Aiyama; Y Maeda; M Sugi; J Ota
    CIRP ANNALS 2000: MANUFACTURING TECHNOLOGY, 49巻, 1号, 掲載ページ 1-4, 出版日 2000年, 査読付
    研究論文（国際会議プロシーディングス）, 英語
    DOI URL

書籍等出版物

  • オーグメンテッド・ヒューマン Augmented Human ― AIと人体科学の融合による人機一体、究極のIFが創る未来
    横井 浩史; 矢吹 佳子; 東郷 俊太; 姜 銀来; 加藤 龍; 杉 正夫
    学術書, 日本語, 共著, 第1編 AHのための基礎研究 第2章 電気刺激による運動と感覚の再生, エヌ・ティー・エス, 出版日 2018年01月, ISBN 9784860435158
  • 人と共存するコンピュータ・ロボット学 ―実世界情報システム―
    太田 順; 杉 正夫; 新井 民夫
    学術書, 日本語, 共著, 第5.3節 人間とインタラクションする群知能としてのアテンティブ・ワークベンチ, オーム社, 出版日 2004年, ISBN 4274946940

講演・口頭発表等

  • 人間－ロボットによる長尺物の協調搬送：長軸回りのトルク入力を使用したインピーダンス制御
    飯坂和也; 石田和貴; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2025年03月19日
    開催期間 2025年03月17日- 2025年03月19日
  • 水平作業台ディスプレイ上での作業者の注視点情報に基づく意図推定と情報提示
    石田和貴; 飯坂和也; 山田哲男; 中嶋良介; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2025年03月19日
    開催期間 2025年03月17日- 2025年03月19日
  • 機能的電気刺激による肘関節屈曲のための多点電極 MP 追従システムの開発
    青木翔太; 北岸壮良; 姜銀来; 横井浩史; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2025年03月19日
    開催期間 2025年03月17日- 2025年03月19日
    共同研究・競争的資金等URL
  • 多点電極を用いた機能的電気刺激による手指の内転・外転運動の実現
    北岸壮良; 青木翔太; 姜銀来; 横井浩史; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2025年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2025年03月19日
    開催期間 2025年03月17日- 2025年03月19日
    共同研究・競争的資金等URL
  • リニアアクチュエータを用いたモータポイント追従型機能的電気刺激装置の開発
    海老原心; 劉 越; 杉正夫; 横井浩史; 姜銀来
    口頭発表（一般）, 日本語, 第42回日本ロボット学会学術講演会
    発表日 2024年09月04日
    開催期間 2024年09月03日- 2024年09月06日
  • 人間－ロボット協調作業における非言語コミュニケーション： 人間同士による長尺物協調搬送における解析
    斎藤 雄太; 中川 隼; 石田 和貴; 杉 正夫
    2024年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2024年03月13日
    開催期間 2024年03月12日- 2024年03月14日
  • ロボットと人間の協調作業における作業中の偶発的な要因による精神的負担の評価
    中川隼; 斎藤雄太; 石田和貴; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2024年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2024年03月13日
    開催期間 2024年03月12日- 2024年03月14日
  • 運動トレーニングにおける皮膚刺激フィードバック手法の比較：電気刺激と振動刺激
    塚本翔大; 青木翔太; 中村駿; 姜銀来; 横井浩史; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2024年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2024年03月12日
    開催期間 2024年03月12日- 2024年03月14日
  • 熱可塑性エラストマー材料を用いた一体型多点表面電気刺激電極
    中村駿; 青木翔太; 塚本翔大; 姜銀来; 横井浩史; 杉正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2024年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2024年03月12日
    開催期間 2024年03月12日- 2024年03月14日
  • On Human-Robot Cooperation in Manufacturing: Synchronized Collaboration and Non-Verbal Communication
    Masao Sugi
    口頭発表（招待・特別）, 英語, 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration Workshop on Safety & ANSHIN Systems - ANSHIN & Safety for Robots & Intelligent Systems, 招待
    発表日 2024年01月
  • L-LDAを用いた動作データの半自動分節化手法による分節化作業の効率化
    石田和貴; 長野真大; 山田哲男; 中嶋良介; 杉正夫
    日本語, 2023年度日本設備管理学会春季研究発表大会論文集
    発表日 2023年06月19日
    開催期間 2023年06月19日- 2023年06月19日
  • ロボットと人間の同期型協調作業における引き込み現象を用いた作業ペースの調整
    山下 雅裕; 塚本 侑志; 斎藤 雄太; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月16日
  • 人間・ロボット協調作業システムにおけるロボットの作業ペース変化と作業者の精神的負担のリアルタイム評価
    塚本 侑志; 斎藤 雄太; 山下 雅裕; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月16日
  • 前腕部多点機能的電気刺激における刺激波形の高周波成分と発現手指姿勢の調査
    青木 翔太; 市東 潤哉; 中村 駿; 吉井 仁美; 姜 銀来; 横井 浩史; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月15日
  • 一体型柔軟多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢実現のための高速な刺激パターン近傍探索に関する研究
    市東 潤哉; 中村 駿; 青木 翔太; 吉井 仁美; 姜 銀来; 横井 治史; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月15日
  • Google MediaPipe と Leap Motion の性能評価比較
    吉井 仁美; 青木 翔太; 中村 駿; 市東 潤哉; 横井 治史; 姜 銀来; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月15日
  • 3次元モーションデータの深層学習による作業者分類の精度に関する一考察
    川根 龍人; 伊集院 大将; 杉 正夫; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 岡本 一志; 松野 省吾; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月14日
  • ナット締結作業における一次元畳み込みニューラルネットワークを用いた要素動作ごとの熟練度評価
    石田 和貴; 長野 真大; 中嶋 良介; 山田 哲男; 小林 周平; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月14日
  • 水平作業台ディスプレイのための複数カメラに基づく視線位置推定システム
    長野 真大; 石田 和貴; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 松野 省吾; 岡本 一志; 山田 周歩; 山田 哲男; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2023年03月14日
  • For The Balancing of Productivity and Mental Stress on Human-Robot Synchronized Collaborative Manufacturing
    Masao Sugi
    口頭発表（招待・特別）, 英語, 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration Workshop on Safety & ANSHIN Systems - ANSHIN & Safety for Robots & Intelligent Systems, 招待
    発表日 2023年01月
  • 同期型の人間・ロボット共同作業における作業効率と心理負荷
    塚本 侑志; 斎藤 雄太; 山下 雅裕; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 日本ロボット学会, 東京都, 国内会議
    発表日 2022年09月07日
  • ナット締結作業の熟練度判別システム: 1次元畳み込みニューラルネットワークと敵対的生成ネットワークを用いたアプローチ
    杉 正夫; 小林 周平; 長野 真大; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 松野 省吾; 岡本 一志; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, 2022年度日本設備管理学会春季研究発表大会論文集, 日本設備管理学会, 神奈川県相模原市, 国内会議
    発表日 2022年06月13日
  • 水平作業台ディスプレイとレーザーポインタを用いた組立作業支援システム
    大西 紗愛; 小林 周平; 長野 真大; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2022年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都目黒区, 国内会議
    発表日 2022年03月17日
  • 一次元畳み込みニューラルネットワークと敵対的生成ネットワークを用いたナット締結作業の熟練度判別
    小林 周平; 長野 真大; 大西 紗愛; 中嶋 良介; 山田 哲男; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2022年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都目黒区, 国内会議
    発表日 2022年03月17日
  • モーションキャプチャーと深層学習ソフトウェアによる作業者の動作分析
    川根 龍人; 伊集院 大将; 杉 正夫; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 岡本 一志; 松野 省吾; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2022年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都目黒区, 国内会議
    発表日 2022年03月17日
  • 表面電極式機能的電気刺激による前腕部再建のための一体型柔軟多点電極の改良
    中村 駿; 市東 潤哉; 趙 越; 安田 翔大郎; 姜 銀来; 横井 浩史; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2022年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都目黒区, 国内会議
    発表日 2022年03月17日
  • ロボットと人間の同期型協調作業における作業ペースの変化が及ぼす精神的負担の評価
    斎藤 雄太; 塚本 侑志; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2022年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都目黒区, 国内会議
    発表日 2022年03月15日
  • 機能的電気刺激を用いた上腕三頭筋のMP位置の移動と筋収縮力の探索
    平井 隆志; 姜 銀来; 杉 正夫; 東郷 俊太; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第42回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2021）講演予稿集, バイオメカニズム学会, 香川県高松市, 国内会議
    発表日 2021年11月28日
  • パワーネットを用いた FES 用一体型多点電極の開発と発現手指姿勢による評価
    森本 韻; 安田 翔太朗; 松尾 英治; 山野井 佑介; 杉 正夫; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第36回ライフサポート学会大会 (LIFE2020-2021) 講演論文集, ライフサポート学会, 富山県富山市, 国内会議
    発表日 2021年09月18日
  • 多点電極型逐次刺激FESを⽤いた前腕部の筋疲労軽減の検証
    松尾 英治; 姜 銀来; 杉 正夫; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第36回ライフサポート学会大会 (LIFE2020-2021) 講演論文集, ライフサポート学会, 富山県富山市, 国内会議
    発表日 2021年09月18日
  • FESにおける刺激の位置から手指姿勢の推定: 機械学習を用いた試み
    森本 韻; 山野井 佑介; 杉 正夫; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 日本ロボット学会, 長野県, 国内会議
    発表日 2021年09月10日
  • 人とロボットの協働の難しさ
    杉 正夫
    口頭発表（招待・特別）, 日本語, 日本ロボット学会2021年度オープンフォーラム「合業－ロボットと人間が助け合う未来の生産システムを目指して（第二回）」, 招待
    発表日 2021年09月
  • 水平作業台ディスプレイにおける作業者の注視点推定システム
    杉 正夫; 山田 孟; 長野 真大; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 松野 省吾; 岡本 一志; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, 2021年度日本設備管理学会春季研究発表大会論文集, 日本設備管理学会, 神奈川県相模原市, 国内会議
    発表日 2021年06月14日
  • 水平作業台ディスプレイにおける作業者の頭部位置移動に対応した注視点推定システムの提案
    山田 孟; 長野 真大; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 松野 省吾; 岡本 一志; 山田 哲男; 杉 正夫; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • 卓上作業支援システムにおけるABCDアルゴリズムに基づく物品グループ化手法の提案
    塚本 侑志; 永渕 将; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • ロボットと人間の同期型交互作業を想定した作業ペースの変化によるストレス評価
    河見 健佑; 小林 周平; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • 交通信号網の非線形振動子モデルを用いた自律分散的広域制御における粒子群最適化による制御パラメータの考察
    永渕 将; 須藤 菜名; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • 非線形振動子モデルを用いた交通信号網の自律分散的広域制御におけるX-Means法によるサブエリア分割手法の有効性検証
    須藤 菜名; 永渕 将; 今川 貴矢; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • シリコーン電極を用いた機能的電気刺激における導電性ジェルの塗布範囲による筋収縮への影響
    市東 潤哉; 趙 越; 田澤 龍之介; 永渕 将; 毛 程宇; 姜 銀来; 横井 浩史; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • 多点式表面筋電センサとスパイキングニューラルネットワークモデルを用いた手指動作推定
    田澤 龍之介; 姜 銀来; 横井 浩史; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2021年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2021年03月16日
  • Z世代が抱く現在のAIに関するアンケートテキスト分析の研究と課題
    山田 哲男; 舛井 海斗; 松野 省吾; 長沢 敬祐; 伊集院 大将; 石垣 綾; 稲葉 通将; 井上 全人; 于 亜婷; 岡本 一志; 北田 皓嗣; 周 蕾; 杉 正夫; 滝 聖子; 中嶋 良介; 仲田 知弘; 大戸-藤田 恵理; 山田 周歩
    日本語, 横幹連合コンファレンス予稿集, 横断型基幹科学技術研究団体連合（横幹連合）, People have both expectations and fears about current AI, which has begun to be integrated into our
    society through products and services. However, Generation Z, who has been around digital device such as smart
    phones since they were born and have a new sense of values, will play a leading role in the future society in which
    AI and people collaborate. Therefore, it is necessary to understand the expectations and fears about AI from their
    own words.

    In this study, we conduct a questionnaire survey on current AI for Generation Z and text mining to extract
    information from a large amount of text data, and discusses the research and challenges involved.
    発表日 2021年
    開催期間 2021年- 2021年
  • 機械学習による作業者のモーション分析の一考察
    川根 龍人; 伊集院 大将; 杉 正夫; 中嶋 良介; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, Webインテリジェンスとインタラクション研究会 予稿集 17
    発表日 2021年
  • 水平作業台ディスプレイにおける畳み込みニューラルネットワークを用いた視線計測システムの構築
    山田 孟; 杉 正夫; 中嶋 良介; 山田 哲男
    口頭発表（一般）, 日本語, 2020年度日本設備管理学会春季研究発表大会論文集, 日本設備管理学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2020年06月04日
  • 作業の自動化難易度と自動化率を考慮したハイブリッド組立ラインの設計問題
    宮内 孝; 山田 哲男; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 2020年度日本設備管理学会春季研究発表大会論文集, 日本設備管理学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2020年06月04日
  • 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極
    畠沢 祐輝; 黒木 光; 田澤 龍之介; 永渕 将; 毛 程宇; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2020年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都小金井市, 国内会議
    発表日 2020年03月18日
  • 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討
    黒木 光; 田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2020年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都小金井市, 国内会議
    発表日 2020年03月18日
  • 上下昇降デスクを用いた立位転換後における作業姿勢自動改善システムの提案
    佐藤 素気; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2020年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都小金井市, 国内会議
    発表日 2020年03月18日
  • 調理作業を例としたアクティビティ図と動画を用いた作業支援マニュアルの評価
    小林 周平; 山田 孟; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2020年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都小金井市, 国内会議
    発表日 2020年03月18日
  • 卓上作業支援システムにおける重み付きCPM法の平均重み閾値の自動調整
    堂前 佑斗; 山田 孟; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2020年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都小金井市, 国内会議
    発表日 2020年03月18日
  • 多点機能的電気刺激による前腕部運動再建のための筒状一体型シリコーン電極
    畠沢 祐輝; 黒木 光; 田澤 龍之介; 永渕 将; 毛 程宇; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 筆者らは，麻痺者を対象とした手指の多点機能的電気刺激リハビリシステムの開発を行ってきた．これまでに双極性の電気刺激を用いた装置により様々な姿勢の発現を確認した．しかし従来電極では電極の貼付位置を一定化することが難しい．そこで本報では，電極の位置ズレが生じづらいように全ての電極が単一のシリコーンに埋め込まれた一体型電極を用いて複数日にわたって探索を行い，装着容易性や手指姿勢の再現性などで評価を行う．
    発表日 2020年03月01日
    開催期間 2020年03月01日- 2020年03月01日
  • 表面電極式機能的電気刺激における上腕二頭筋の収縮に適した刺激波形の検討
    黒木 光; 田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 麻痺患者に対するリハビリテーションの一つとして機能的電気刺激を用いる手法が普及している．しかし，刺激部位や刺激波形によって筋収縮の結果が異なり，実際に使用されている刺激波形は様々である．筆者らはこれまで，双極式表面電極とバースト変調矩形波とを用いた機能的電気刺激システムを開発してきた．本発表では，上腕二頭筋の収縮を誘発するための刺激波形として，バースト変調矩形波とバースト変調正弦波の比較を行う．
    発表日 2020年03月01日
    開催期間 2020年03月01日- 2020年03月01日
  • 多点電極式機能的電気刺激装置の開発: 一体型多点電極の試作と経時変化の調査
    永渕 将; 毛 程宇; 田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 東郷 俊太; 姜 銀来; 杉 正夫; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 日本ロボット学会, 東京都調新宿区, 国内会議
    発表日 2019年09月06日
  • 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索
    田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 岡野 大輔; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月15日
  • 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索
    岡野 大輔; 田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 粕谷 美里; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月15日
  • 水平作業台ディスプレイのための情報提示手法の注視点情報による評価
    山田 孟; 海老原 聖也; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 卓上作業支援システムにおける対話的インタラクション支援機能の提案
    陣山 岳; 永渕 将; 松澤 弘一; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 卓上作業支援システムにおける力学モデルを用いた小型自走式トレイ群の入れ替え整列
    永渕 将; 陣山 岳; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 卓上作業支援システムにおける物品の履歴情報とグラフ分割手法を用いたグループ化手法の提案
    松澤 弘一; 陣山 岳; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 非線形結合振動子モデルを用いた交通網の自律分散型制御における制御パラメータの考察
    海老原 聖也; 今川 貴矢; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 非線形振動子モデルを用いた交通信号網の自律分散的制御におけるサブエリア分割手法の提案
    今川 貴矢; 海老原 聖也; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2019年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都足立区, 国内会議
    発表日 2019年03月14日
  • 多点型機能的電気刺激リハビリテーションシステムにおける刺激位置再現性を用いた高速な刺激パターン探索
    岡野 大輔; 田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 粕谷 美里; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 筆者らは，脳卒中における麻痺患者を対象とした，多点電極を用いた手指機能的電気刺激リハビリシステムの開発を行っている．これまでに，多点電極と双極性の刺激波形とを用いた装置によって様々な姿勢の発現を確認した．この装置は刺激の自由度が高く刺激可能な数が膨大になるため，刺激位置探索の高速化が必要である．本報では，同相な電極群の配置を限定して探索を行う．刺激パターンの再現性を考慮して異なる日の探索結果を参考にすることで，短時間で目的姿勢に適した刺激パターンを取得する．
    発表日 2019年03月01日
    開催期間 2019年03月01日- 2019年03月01日
  • 機能的電気刺激における肘関節屈曲運動を誘発するための刺激波形探索
    田澤 龍之介; 畠沢 祐輝; 岡野 大輔; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 表面貼付型の電極を利用した機能的電気刺激は，拘束性の低さと着脱の容易性から運動訓練やリハビリテーションの補助手法の一つとして注目されている．刺激部位や刺激波形によって筋収縮の挙動が異なるが，利用される刺激波形は様々である．本研究では高周波の刺激波形をBurst変調した刺激を矩形波を用いて筋発揮力と主観的な痛みの評価の2つの観点から評価する．
    発表日 2019年03月01日
    開催期間 2019年03月01日- 2019年03月01日
  • ヘッドマウントディスプレイと水平作業台ディスプレイの作業支援比較
    吉村 昌人; 海老原 聖也; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会関東支部第24回講演会講演論文集, 日本機械学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2018年03月17日
  • 組立作業支援における水平作業台ディスプレイとプロジェクタを組合せた情報提示手法の提案
    平畠 佑樹; 海老原 聖也; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会関東支部第24回講演会講演論文集, 日本機械学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2018年03月17日
  • 双方向通行の十字路における歩行者の混雑緩和の検討 ― 混雑度に応じた最適な交通ルールパラメータ
    小溝 貴大; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 日本機械学会関東支部第24回講演会講演論文集, 日本機械学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2018年03月17日
  • 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築
    畠沢 祐輝; 岡野 大輔; 桑原 昂士; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2018年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都文京区, 国内会議
    発表日 2018年03月15日
  • 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ
    桑原 昂士; 岡野 大輔; 畠沢 祐輝; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2018年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都文京区, 国内会議
    発表日 2018年03月15日
  • 小型物品搬送ロボット群を用いた卓上作業支援システムのための自己位置推定および補正機能
    和田 太一; 陣山 岳; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2018年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 東京都文京区, 国内会議
    発表日 2018年03月15日
  • 肘関節屈曲運動を補助するための機能的電気刺激における刺激波形パラメータ
    桑原 昂士; 岡野 大輔; 畠沢 祐輝; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 表面貼付型の電極を利用した機能的電気刺激は，拘束性の低さと着脱の容易性から運動トレーニングやリハビリテーションの補助手法の一つとして注目されている．刺激部位や刺激波形によって筋収縮の挙動が異なるが，利用される刺激波形は様々である．本研究では上腕の屈曲運動を補助する場合に発揮力の大きい刺激波形の探索を行う．本発表では，バースト変調矩形波をベースに，高周波域の波数に着目して実施した調査結果を報告する．
    発表日 2018年03月01日
    開催期間 2018年03月01日- 2018年03月01日
  • 機能的電気刺激を用いた下肢の血流改善システムの構築
    畠沢 祐輝; 岡野 大輔; 桑原 昂士; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    日本語, 精密工学会学術講演会講演論文集, 公益社団法人 精密工学会, 深部静脈血栓症は，長時間のデスクワークや寝たきり状態など下肢の活動不足で血流が鬱滞することで発症し，重篤な場合は肺塞栓症を引き起こすことがある．予防策の一例として，足首関節の底背屈運動による血流量増加が挙げられる．本発表では，当該動作を非随意に実現可能な手法として機能的電気刺激を利用し，これによる血流改善効果を検証する．短時間の被験者実験を行い，下肢血流量の変化を調査する．
    発表日 2018年03月01日
    開催期間 2018年03月01日- 2018年03月01日
  • 多点表面電気刺激における刺激電極パターンのクラスタリング
    粕谷 美里; 森下 壮一郎; 姜 銀来; 杉 正夫; 横井 浩史
    ポスター発表, 日本語, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2017（SSI2017）, 国内会議
    発表日 2017年11月26日
  • 水平作業台ディスプレイを用いた組立作業支援システムにおける作業者の利き手情報に応じたマニュアル提示の提案
    海老原 聖也; 田代 朋哉; 西村 俊一; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2017年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 神奈川県横浜市, 国内会議
    発表日 2017年03月14日
  • 多点電極を用いた機能的電気刺激における目的手指姿勢を実現するための高速な刺激パターン探索
    岡野 大輔; 桑原 昂士; 杉 正夫; 東郷 俊太; 姜 銀来; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2017年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 神奈川県横浜市, 国内会議
    発表日 2017年03月14日
  • 卓上作業支援システムにおける物品搬送トレイの並列動作計画
    陣山 岳; 田代 朋哉; 西村 俊一; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2017年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 神奈川県横浜市, 国内会議
    発表日 2017年03月14日
  • 卓上作業支援システムにおける作業履歴に基づいた物品情報のグループ化 第2報: 使用時刻情報に基づく物品関連度重み付けの導入
    葛西 光晟; 西村 俊一; 木村 拓海; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 精密工学会2017年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 神奈川県横浜市, 国内会議
    発表日 2017年03月14日
  • 混雑緩和を目的とした十字路群衆流の制御手法の検討
    西村 俊一; 田代 朋哉; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 第29回自律分散システム・シンポジウム資料, 計測自動制御学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2017年01月31日
  • 座面傾動椅子を用いた腰痛軽減システムにおける座面圧力分布を考慮した傾動動作
    田中 健司; 北條 尚人; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 第29回自律分散システム・シンポジウム資料, 計測自動制御学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2017年01月31日
  • Transfer Entropyを用いた下肢協調運動における協調性の定量的評価
    野櫻 舞; 粕谷 美里; 東郷 俊太; 姜 銀来; 杉 正夫; 横井 浩史
    口頭発表（一般）, 日本語, 第29回自律分散システム・シンポジウム資料, 計測自動制御学会, 東京都調布市, 国内会議
    発表日 2017年01月31日
  • 混雑緩和のための群衆流の制御手法の検討
    西村 俊一; 杉 正夫
    口頭発表（一般）, 日本語, 第22回創発システム・シンポジウム, 計測自動制御学会, 長野県諏訪市, 国内会議
    発表日 2016年08月24日
  • フットペダル型運動トレーニングシステムのための表面電気刺激を利用した情報提示手法
    桑原 昂士; 粕谷 美里; 杉 正夫; 森下 壮一郎; 横井 浩史
    第22回創発システム・シンポジウム, 計測自動制御学会, 長野県諏訪市
    発表日 2016年08月24日
  • The cortical adaptation monitoring system for leg press machine with FES induced biofeedback
    Misato Kasuya; Mai Nozakura; Soichiro Morishita; Yinlai Jiang; Masao Sugi; Hiroshi Yokoi
    The 21st Congress of the International Society of Electrophysiology and Kinesiology (ISEK 2016), International Society of Electrophysiology and Kinesiology, Chicago, IL, USA
    発表日 2016年07月06日
  • 能動的座面傾動椅子を用いた腰痛軽減システムにおける作業に支障のない傾動速度の検討
    北條 尚人; 田中 健司; 杉 正夫
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • 運動トレーニングシステムのための表面電気刺激による情報提示手法の検討
    桑原 昂士; 大平 美里; 杉 正夫; 森下 壮一郎; 横井 浩史
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • コミュニティ抽出手法を用いた物品情報のグループ化 第2報: 作業履歴からの頻度行列生成方法の改良
    加治野 陽; 木村 拓海; 杉 正夫
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • 卓上作業支援システムにおける物品搬送トレイ群のための迅速な物品取り出し計画
    小泉 竜太郎; 奥田 貴紀; 島野 雄貴; 樽木 孝至; 杉 正夫
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • 卓上作業支援システムにおける物品自動片付け機能の提案
    樽木 孝至; 奥田 貴紀; 杉 正夫
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • 水平作業台ディスプレイを用いた組立作業支援システムにおける作業者の頭部位置・方向に応じた情報提示
    田代 朋哉; 西村 俊一; 杉 正夫
    精密工学会2016年度春季大会講演論文集, 精密工学会, 千葉県野田市
    発表日 2016年03月15日
  • 後処理のある圧縮焼鈍し法を用いた時間枠制約付き非対称巡回セールスマン問題の解法
    溝垣 忠信; 杉 正夫; 山本 政; 塩見 雄佑; 永井 秀稔; 太田 順
    2011年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集
    発表日 2011年
    開催期間 2011年- 2011年
  • 卓上作業支援システムのための視線情報を用いた到達把持運動の推定
    田村 雄介; 杉 正夫; 太田 順; 新井 民夫
    自律分散システム・シンポジウム資料 = SICE Symposium on Decentralized Autonomous Systems
    発表日 2007年01月29日
    開催期間 2007年01月29日- 2007年01月29日
  • 人間の手先運動に基づくリーチング検出と把持対象物体の予測
    田村 雄介; 杉 正夫; 太田 順; 新井 民夫
    自律分散システム・シンポジウム資料 = SICE Symposium on Decentralized Autonomous Systems
    発表日 2006年01月26日
    開催期間 2006年01月26日- 2006年01月26日
  • 2A1-B34 100時間ワークショップによる融合教育研究プラットフォームの開発
    大武 美保子; 金田 憲二; 鴨志田 良和; 深野 亮; 白木 孝義; 伊藤 聡; 石黒 勝彦; 白井 達也; 斎藤 秀雄; 堀田 勇樹; 南里 卓也; 下畠 康幸; 吉本 晴洋; 酒向 慎二; 杉 正夫; 小谷 潔; 米田 隆一; 林 淳哉; 野口 博史; 田浦 健次朗; 大津 展之; 佐藤 知正
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 一般社団法人 日本機械学会, https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2006/0/2006__2A1-B34_1/_pdf, The importance of integrating different discipline of information science and technology is growing for the realization of information system which works robust in real world. Such system should be achieved by integrating super robust algorithm, large-scale dependable network and devices or interfaces which sense and/or actuate in the real world. It is necessary to encourage collaboration among specialists of different disciplines, since it is difficult to cover all area in information science and technology by only one person or group. In order to support collaboration among various kinds of experts, the autonomous collaborative environment for project based learning was developed. The environment comprises the workshop protocol and the community site. The workshop named "A Hundred Hour Workshop" for graduate students who belong to different departments was carried out during summer holidays. The community site named "WS100H.NET" was developed for supporting and analyzing autonomous collaboration process. Novel interdisciplinary technology, fusion of recognition and parallel computation was successfully developed. Collaboration process among the participants was autonomous with minimal facilitation by the tutor in the environment.
    発表日 2006年
    開催期間 2006年- 2006年
    URL
  • 作業者支援型生産環境 "Attentive Workbench"
    杉 正夫
    精密工学会生産自動化専門委員会研究例会
    発表日 2005年04月
  • ホロニック組立システムの開発（第2報）―Plug & Produce 機能の実装―
    前田 雄介; 菊地 悠; 井澤 秀益; 小河 寛揮; 杉 正夫; 新井 民夫
    精密工学会誌, 精密工学会, http://id.ndl.go.jp/bib/7072897, In this paper, a flexible robotic assembly system with decentralized architecture is studied. The system is designed to achieve high reconfigurability so that it can adapt to changes in its manufacturing environment; a new robot can be easily installed into the system and execute assembly tasks immediately, together with other devices. A semi-automated calibration method for positions of newly installed robots is integrated to the system, which enhances the reconfigurability of the system significantly. The management mechanism of positional information resulting from installation/removal of assembly devices is also described. We refer to such system functions that support easy reconfiguration as "Plug & Produce." Our implementation of the assembly system consists of conventional manipulators and a belt conveyor. In the experiment, a new mobile manipulator was easily added into the system and it performed assembly operation successfully with other existing devices.
    発表日 2004年
    開催期間 2004年- 2004年
    URL
  • ホロニック組立システムの開発（第1報）―システムアーキテクチャと組立作業の実現―
    井澤 秀益; 前田 雄介; 菊地 悠; 小河 寛揮; 杉 正夫; 新井 民夫
    精密工学会誌, 精密工学会
    発表日 2004年
    開催期間 2004年- 2004年
  • ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム : 第7報 : システムの検証と柔軟性の評価
    杉 正夫; 相山 康道; 新井 民夫
    精密工学会大会学術講演会講演論文集
    発表日 2000年03月01日
    開催期間 2000年03月01日- 2000年03月01日
  • ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第5報:システムの実装とデモンストレーション
    原田 智和; 杉 正夫; 相山 康道; 新井 民夫
    精密工学会大会学術講演会講演論文集
    発表日 1999年03月05日
    開催期間 1999年03月05日- 1999年03月05日
  • ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第6報:Plug & Produceコンセプトの実装
    原田 智和; 杉 正夫; 相山 康道; 新井 民夫
    精密工学会大会学術講演会講演論文集
    発表日 1999年03月05日
    開催期間 1999年03月05日- 1999年03月05日

担当経験のある科目_授業

  • メカトロニクス基礎実験II／知能機械工学基礎実験II
    2018年10月 - 現在
    電気通信大学
  • 力学演習（Mエリア）
    2017年04月 - 現在
    電気通信大学
  • バーチャルリアリティ特論
    2011年10月 - 現在
    電気通信大学
  • メカトロニクス応用
    2012年10月 - 2025年03月
    電気通信大学
  • ソフトコンピューティング
    2012年09月 - 2018年03月
    中央大学
  • 知能機械工学基礎実験I/II
    2013年04月 - 2016年09月
    電気通信大学
  • 人間機械システム
    2012年04月 - 2016年09月
    電気通信大学
  • 専門実験B
    2012年10月 - 2015年03月
    電気通信大学
  • 工学基礎実験
    2010年04月 - 2010年09月
    東京農工大学

所属学協会

  • 2013年 - 現在
    日本機械学会
  • 2012年 - 現在
    サービス学会
  • 2001年 - 現在
    IEEE
  • 2000年 - 現在
    計測自動制御学会
  • 2000年 - 現在
    日本ロボット学会
  • 1998年 - 現在
    精密工学会

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 多点機能的電気刺激による脳卒中片麻痺患者のセルフリハビリテーションシステム
    杉 正夫
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 基盤研究(C), 研究代表者, 24K14244
    研究期間 2024年04月 - 2027年03月
  • ユーザのリーチング動作に基づき物品の取出し・片付けを行う卓上作業支援システム
    杉 正夫
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 若手研究(B), 19700189
    研究期間 2007年 - 2007年
  • 順序制約を有する複数作業の群ロボット系への割付法
    太田 順; 新井 民夫; 横井 浩史; 千葉 龍介; 上田 隆一; 杉 正夫
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 基盤研究(C), 従来の移動ロボット群研究において,作業の遂行順序にある制限を課すものである「順序制約」が存在する問題に対しては,作業割付の手法はその重要性にも係わらずほとんど提案されてこなかった.また,スケジューリングなどの,順序制約を考慮した作業計画立案の研究においても,順序制約は設計者により与えられていた.本研究では,ロボット自身が順序制約を短時間で計算し,それらを作業割付に反映させることが必要であるような問題の代表例として,多数物体搬送作業を扱った.その中で,次に述べる課題を解決する必要があった. 1.作業割付は順序制約を考慮して行わなければならない. 2.短時間で順序制約を計算しなければならない. これらの課題に対して,次に示す成果を得ることができた. 1.順序制約の分類を行うことで,計算可能な順序制約に対する計算手法,またそれらを考慮した作業割付手法を明らかにした. 2.順序制約計算の効率化を行った.計算を行うタイミングや1回の計算においてかける時間から手法の分析を行い,取りうる手法を全て列挙し,提案した手法をシミュレーション実験によって評価した.その結果,短時間で計算可能な順序制約については作業割付の度に計算を行い,時間のかかる順序制約については作業失敗時のみ計算する手法が最も効率的であることを明らかにした. 今後の展望として,物体を一時的に設置しておく中間的なゴール地点を設定するなど,与えられた作業をうまく切り分けることによるより柔軟な作業遂行の枠組みの提案へ研究が進められることが期待される., 18500148
    研究期間 2006年 - 2007年
  • 状態行動地図の圧縮による戦略的行動と学習との調和
    新井 民夫; 下村 芳樹; 太田 順; 前田 雄介; 杉 正夫; 上田 隆一
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 基盤研究(B), 一般オフィス内で長期間にわたり安定的に生きながらえ、かつ、探索作業を遂行できる移動ロボットを実現するためのアルゴリズム構築とした.また、ロボット工学者が技術を競うロボカップに参加し,雑多な世界でタスクを行うロボットに必須なアルゴリズムの開発を行った.まず,ロボットが自律的に行動するための要素技術である「自己位置推定」と「行動決定」に関する新たな手法を提案した.さらに,ロボットが雑多な環境で動作するために不可欠な「位置推定があいまいな場合の行動決定」について手法を提案した._ 自己位置推定手法については,Monte Carlo localization(MCL)を,長時間の使用に耐えうるように改良した.MCLは,ある時点で推定に誤りが生じると,それ以降の推定が不可能な状態に陥ることがある.そこで,推定不能な状態を解消する方法「リセット法」について,既存の方法(センサリセットと膨張リセット)を組み合わせることで,互いの長所を持つ方法を提案した. 行動決定手法については,ロボットの限られた容量のメモリ上に巨大な行動決定則を実装するため,ルックアップテーブル(LUT)上に記述された行動決定則をベクトル量子化(VQ)で圧縮する手法を開発した. 「位置推定があいまいな場合の行動決定」として,実環境においてロボットが完全に環境の状況を把握できないという問題に対応する手法を開発した.この手法は,MCLの出力と状態行動地図から期待値計算を行い,不確かな中でも最良の行動を選択するというものである.実機実験では,ロボカップ環境において照明条件を変えることでロボットのカメラで抽出できる情報の不確かさを変化させ,ロボットが不確かさに応じて適切な行動がとれるか評価を行った.結果、例えば自身の位置に対する情報が不確かな場合には,壁に衝突しないように不確かさに応じて距離を変えるなど,ロボットの知的なふるまいが観測できた., 16300050
    研究期間 2004年 - 2006年
  • 移動機構を持つ部品箱を用いた作業者支援型のセル生産システム
    杉 正夫
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 東京大学, 若手研究(B), 本申請では,セル生産方式に自走式の部品箱を導入し,組立の各工程において必要な部品や工具を作業者に素早く手渡すことにより,部品取り出しの時間的ロスや部品取り間違いを減らして作業を効率化させることを提案している.またこのような支援を行うことにより,作業者の個性によらず安定した生産を実現することを目指している. 本年度は,昨年度までに開発した自走式トレイを用いたシステムを実際に構築した.システムは6台の自走式トレイから成り,組立に必要な部品や工具などを作業者に素早く手渡す. 自走式トレイ群と人間作業者の間には,何らかのインタフェースが必要である.インタフェースとしては,例えば音声によるもの,指差しジェスチャに基づくものなど様々なものが考えられるが,本研究では効率を重視し,足踏みスイッチによる方法を採用した.作業者は現在行っている組立工程が完了すると,足踏みスイッチを踏む.すると次の工程に必要な部品(を載せた部品トレイ)が作業者の手元に寄ってくる. 6台の自走式トレイと足踏みスイッチによるインタフェースを統合したシステムを実装し,組立作業のデモンストレーションと簡単なシステム評価を行った.子供用のジグソーパズル(6〜12ピース)を組立てる製品に見立て,提案手法により部品供給を行う場合と,部品供給を行わず,自走式トレイを作業者の前に静止して並べた場合(従来のセル生産方式に対応)のそれぞれで繰り返し組立作業を行い,組立に要した時間の平均値を求めた.その結果,組立所要時間の平均値はほぼ同じであったが,提案手法によって組立を行った場合の方が所要時間の分散が小さくなることが示された.部品供給を行わない場合は作業者の集中力低下に伴い作業効率が大幅に低下するが,部品供給を行う場合は作業者の集中力によらず安定して作業が行えることが確認できた., 16700165
    研究期間 2004年 - 2005年