王 軼煒
| 機械知能システム学専攻 | 助教 |
| Ⅱ類（融合系） | 助教 |
研究者情報
研究活動情報
論文
- Trajectory tracking through Multiple Weight Control with slackness avoidance for modular parallel tendon-driven joints
Josef Neto; Yiwei Wang; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
Mechatronics, 115巻, 出版日 2026年04月, 査読付
研究論文（学術雑誌）, 英語 - UFNet: A unified filter neural network for biosignal analysis across time, frequency, and time-frequency domains
Peiji Chen; Yiwei Wang; Norihiro Koizumi; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
Neurocomputing, Elsevier BV, 666巻, 掲載ページ 132265-132265, 出版日 2026年02月, 査読付
研究論文（学術雑誌） - A Coupled Tendon-Driven Modular Robotic Hand for Dexterous Manipulation
Peiji Chen; Yiwei Wang; Tianyu Ouyang; Norihiro Koizumi; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
IEEE Robotics and Automation Letters, 11巻, 1号, 掲載ページ 338-345, 出版日 2026年01月, 査読付
研究論文（学術雑誌） - A novel gravity compensation mechanism for orthogonal DoFs with coupled springs
Yiwei Wang; Peiji Chen; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
筆頭著者, Mechanism and Machine Theory, 216巻, 出版日 2025年11月, 査読付
研究論文（学術雑誌） - Development of a Compact Single-Channel Wristband EMG Sensor System for Hand Gesture Recognition
Peiji Chen; Yifan Tang; Yiwei Wang; Norihiro Koizumi; Feng Duan; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
2025 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS), IEEE, 掲載ページ 285-290, 出版日 2025年10月17日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス） - A Robot Hand for Versatile Grasping With Tendon-Driven Telescopic Fingers
Yiwei Wang; Kazuma Kakino; Wenyang Li; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
筆頭著者, IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 9巻, 3号, 掲載ページ 2957-2964, 出版日 2024年03月, 査読付
研究論文（学術雑誌） - A 3-DOF Bionic Waist Joint for Humanoid Robot
Yiwei Wang; Wenyang Li; Tongyang Cao; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
筆頭著者, 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), IEEE, 掲載ページ 4765-4768, 出版日 2021年11月01日, 査読付
研究論文（国際会議プロシーディングス） - Development of a Humanoid Shoulder Based on 3-Motor 3 Degrees-of-Freedom Coupled Tendon-Driven Joint Module
Wenyang Li; Yiwei Wang; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 6巻, 2号, 掲載ページ 1105-1111, 出版日 2021年04月, 査読付
研究論文（学術雑誌）
MISC
- Survey on Main Drive Methods Used in Humanoid Robotic Upper Limbs
Yiwei Wang; Wenyang Li; Shunta Togo; Hiroshi Yokoi; Yinlai Jiang
筆頭著者, Humanoid robotic upper limbs including the robotic hand and robotic arm are widely studied as the important parts of a humanoid robot. A robotic upper limb with light weight and high output can perform more tasks. The drive system is one of the main factors affecting the weight and output of the robotic upper limb, and therefore, the main purpose of this study is to compare and analyze the effects of the different drive methods on the overall structure. In this paper, we first introduce the advantages and disadvantages of the main drive methods such as tendon, gear, link, fluid (hydraulic and pneumatic), belt, chain, and screw drives. The design of the drive system is an essential factor to allow the humanoid robotic upper limb to exhibit the structural features and functions of the human upper limb. Therefore, the specific applications of each drive method on the humanoid robotic limbs are illustrated and briefly analyzed. Meanwhile, we compared the differences in the weight and payload (or grasping force) of the robotic hands and robotic arms with different drive methods. The results showed that the tendon drive system is easier to achieve light weight due to its simple structure, while the gear drive system can achieve a larger torque ratio, which results in a larger output torque. Further, the weight of the actuator accounts for a larger proportion of the total weight, and a reasonable external placement of the actuator is also beneficial to achieve light weight., American Association for the Advancement of Science (AAAS), 出版日 2021年01月, Cyborg and Bionic Systems, 2021巻, 査読付, 招待, 記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）, 2692-7632
講演・口頭発表等
- 2自由度ワイヤ干渉駆動指モジュール を用いたロボットハンドの開発
陳培基; 王 軼煒; 小泉憲裕; 横井浩史; 姜銀来
口頭発表（一般）, 第43回 日本ロボット学会学術講演会
発表日 2025年09月03日
開催期間 2025年09月02日- 2025年09月05日 - 重力補償機構付き3次元多リンクロボット体幹の開発
WANG Yiwei; 陳 培基; 横井 浩史; 姜 銀来
口頭発表（一般）, 第43回 日本ロボット学会学術講演会
発表日 2025年09月03日
開催期間 2025年09月02日- 2025年09月05日 - 重力の影響を受けさせない安全・高効率なロボット機構
姜 銀来; 王 軼煒
その他, 大学見本市～イノベーション・ジャパン
発表日 2025年08月21日
開催期間 2025年08月21日- 2025年08月22日 - 汎用性の高いバネ・ワイヤー・プーリー系重力補償機構の提案
Wang Yiwei; 東郷 俊太; 横井 浩史; 姜 銀来
第42回 日本ロボット学会学術講演会
発表日 2024年09月 - ワイヤ干渉駆動モジュールを用いた出力重量 比の高い人型ロボットアームの開発
李 文揚; Wang Yiwei; 東郷 俊太; 横井 浩史; 姜 銀来
口頭発表（一般）, 第40回 日本ロボット学会学術講演会
発表日 2022年09月07日
開催期間 2022年09月05日- 2022年09月09日 - 3M3D ワイヤ干渉駆動に基づくヒューマノイド腰関節の開発
Wang Yiwei; 李 文揚; 東郷 俊太; 横井 浩史; 姜 銀来
口頭発表（一般）, 日本語, 第40回 日本ロボット学会学術講演会
発表日 2022年09月05日
開催期間 2022年09月05日- 2022年09月09日
共同研究・競争的資金等の研究課題
- しなやかに動く脊柱を備えた情動共感型人型ロボットの構築
WANG YIWEI
日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 電気通信大学, 研究活動スタート支援, 研究代表者, 25K23423
研究期間 2025年07月 - 2027年03月 - しなやかな身体構造と情動応答能力を併せ持つ人型ロボットの開発と共感的HRI基盤の構築
電気通信大学, UEC若手研究者キャリア形成支援（研究費支援）, 研究代表者, Z335001
研究期間 2025年04月 - 2026年03月 - スペースデブリを捕獲するためのタコ型エンドエフェクタの開発
国立研究開発法人科学技術振興機構（JST）, 次世代研究者挑戦的研究プログラム, 研究代表者, JPMJSP2131
研究期間 2022年04月 - 2025年03月 - 身体動作と感情の再現を目指すヒューマノイドロボットの開発
公益財団法人 立石科学技術振興財団, 研究助成(C), 研究代表者, 2227002
研究期間 2022年04月 - 2025年03月
