Shunsuke KUDOH
| Department of Informatics | Professor |
| Cluster I (Informatics and Computer Engineering) | Professor |
| Department of Mechanical and Intelligent Systems Engineering | Professor |
| Cluster II (Emerging Multi-interdisciplinary Engineering) | Professor |
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Research Activity Information
Award
Paper
- 折り畳み傘の開閉機構を活用したヒューマノイドの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
増渕 泰樹; 工藤 俊亮; 木村 航平
計測自動制御学会論文集, 61, 1, 32-45, Jan. 2025, Peer-reviwed
Scientific journal - 袋付きマニピュレータを備えた小型移動ロボットによる複数物体および長尺物の片付け
川口 幹太; 工藤 俊亮; 木村 航平
計測自動制御学会論文集, 61, 1, 18-31, Jan. 2025, Peer-reviwed
Scientific journal - Fingertip Tactile Sensor for Detecting Rope Slip
Takayuki Koga; Junya Sato; Takuya Daigo; Kohei Kimura; Shunsuke Kudoh
Last, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 13967-13973, Oct. 2024, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Confirmation and Execution of Door Closing by a Small Robot Based on Open/Close Decisions Using Patrolling and Body Contact
Kodai IKUTAMA; Kanta KAWAGUCHI; Masaru TAKIZAWA; Takashi SUEHIRO; Shunsuke KUDOH; Kohei KIMURA
Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, The Society of Instrument and Control Engineers, 60, 9, 522-535, Sep. 2024, Peer-reviwed
Scientific journal - Origami manipulation by robot hand utilizing electroadhesion
Hiroto Kitamori; Chenyu Dong; Masaru Takizawa; Shuya Watanabe; Jun Shintake; Kohei Kimura; Shunsuke Kudoh
ROBOMECH Journal, Springer Science and Business Media LLC, 11, 1, 08 Jun. 2024, Peer-reviwed, Abstract
This study presents strategies for the three fundamental origami operations of grasping, bending, and folding using a novel robot hand and simple motions. These operations are executed using a simple geometric model and without any visual feedback or physical modeling not to restrict the motions. With a few applications in the field of paper manipulation, the electroadhesion technology is employed to perform single hand grasping. Bending is realized by a single hand utilizing the elasticity of origami and friction. Folding is performed by holding an origami with more than two points to fix it at any moment for preciseness. In addition to the design of hardware and motions, operations are demonstrated with general criteria for the crease precision evaluation.
Scientific journal - Robot locomotion by fluid–fluid interaction
Hiroto Kitamori; Shunsuke Kudoh; Jun Shintake
Scientific Reports, Springer Science and Business Media LLC, 13, 1, 11 Dec. 2023, Peer-reviwed, Abstract
This paper describes a locomotion strategy for robots based on the interaction between two fluids, through the development of an untethered mobile robot. The fundamental principle of robot locomotion is to exploit the active deformations of ferrofluid caused by internal magnetic fields, which generate reaction forces to the surrounding fluid (in this study, water). The developed robot is equipped with two permanent magnets (PMs), two electromagnets (EMs), two clusters of ferrofluid, and a control unit with batteries. It has a length, width, and mass of 107 mm, 94 mm, and 127 g, respectively. In the robot, PMs are used to hold clusters of ferrofluid. The activation of EMs by the controller achieves forward and rotational movements of the robot. Experimental results show the forward speed and rotational speed in water to be 2.7 mm/s (at a driving frequency of 9 Hz) and 1.2°/s (at a driving frequency of 7 Hz), respectively. The measured thrust force of the robot is 2 mN, further supporting the concept of robot locomotion by fluid–fluid interaction.
Scientific journal - Design and implementation of a multi-dof hand and basic motions for rope-knotting tasks
Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Advanced Robotics, 36, 10, May 2022, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Food peeling method for dual-arm cooking robot
Chenyu Dong; Liangliang Yu; Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
In 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 801-806, Jan. 2021, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Precision pouring into unknown containers by service robots
Chenyu Dong; Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 5875-5882, 2019, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Extract Movement Parameters toward the Development of Effective Emotional Body Expressions for Flying Robots
Hieida Chie; Kudoh Shunsuke; Suehiro Takashi
Journal of the Robotics Society of Japan, The Robotics Society of Japan, 37, 9, 856-863, 2019, Peer-reviwed,In Human-Robot Communication, emotional expressions of robots almost resembled people and animals. However, a robot should have an ideal form and action according to its purpose, and it is not necessarily a rational design policy to resemble human beings and animals. Therefore, a promotion of communication by methods other than resembling humans and animals should be considered, but little research has been done from such a viewpoint. In this research, we considered a method to express emotion with a robot that is far away physically from a person. We used a flying robot as a robot physically far from the person. Instead of linking actions and emotions directly, we adopted a method of indirectly linking actions and emotions by placing indexes for emotional expression, modeling the relationship between actions and indexes, emotions and indexes. Using the Russell annulus model as indexes, we created motion using the indexes and confirmed that the motion created makes the person feel emotion by a subject experiment.
Japanese - Learning From Observation of Tabletop Knotting Using a Simple Task Model
Masaru Takizaru; Zhuonan Yao; Hiromu Onda; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 85-91, 2019, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Study on Tying of a Deformable Band-shaped Object by a Dual Arm Robot
Atsushi Seo; Masaru Takizaru; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 79-84, 2019, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - A two-layer tactical system for an air-hockey-playing robot
Hideaki Shimada; Yusuke Kutsuna; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 6985-6990, Sep. 2017, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Planning method for a wrapping-with-fabric task using regrasping
Naohiro Hayashi; Takashi Suehiro; Shunsuke Kudoh
Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1285-1290, May 2017, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Knotting task execution based a hand-rope relation
Trinh Van Vinh; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
ADVANCED ROBOTICS, 31, 11, 570-579, 2017, Peer-reviwed
Scientific journal, English - ロボットによる被覆操作のための教示方法
林直宏; 冨沢哲雄; 末廣尚士; 工藤俊亮
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 34, 5, 340-351, Jun. 2016, Peer-reviwed, A purpose of this study is to achieve wrapping operation by robots. As a teaching method of wrapping operation, this study uses an intuitive instruction based on a movement of a hand, and generates robot commands from the instruction. This study represents wrapping operation based on a three-layered model as intermediate representation, which is originally proposed in our previous study. In this paper, as a key elements of this study, we describe the teaching method which is a part of inputting to the model. This method can understand an intention of the rough instruction and generate appropriate intermediate representation which represents the intention. In the intermediate representation, a part of hand path generation method is extended to loosen limitations about shapes of objects and fabric that can be handled. Finally, we integrate them into a total wrapping robot system, and confirm that the proposed method is effective to achieve wrapping operation by a robot.
Scientific journal, Japanese - Handling and Describing String-Tying Operations Based on Metrics Using Segments between Crossing Sections
H. Onda; S. Kudoh; T. Suehiro
IEEE Robotics and Automation Letters, Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 1, 1, 375-382, 01 Jan. 2016, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Action Elements of Emotional Body Expressions for Flying Robots
Chic Hieida; Hiroaki Matsuda; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
ELEVENTH ACM/IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN ROBOT INTERACTION (HRI'16), 439-440, 2016, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Implementation of Twisting Skill to Robot Hands for Manipulating Linear Deformable Objects
Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016), 945-950, 2016, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - 射的ロボコンによるロボットシステム開発教育--教育教材の開発とその評価--
松田啓明; 林直宏; 工藤俊亮; 末廣尚士
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 33, 8, 623-629, Oct. 2015, Peer-reviwed, In this paper, we developed a teaching material, a shooting robot system, for students studying application development in robotics, and evaluated its effectivity. Since robots, in general, make some action on the outside world in robot applications, students need to learn to model the relationship between sensing and actuation. In this paper, we take a shooting robot as an example, and designed a teaching materials for studying development of robot systems with awareness of cooperation between external sensors and robots. We conducted a robot contest to evaluate the proposed material. Students were split into groups and developed robot systems implemented using RT-components. Through this activity, they practically learned elemental technology for developing robot applications. We analyzed the result of the contest and the questionnaire to confirm the effectiveness of the proposed material in understanding of elemental technology and improvement of motivation for learning.
Scientific journal, Japanese - 双腕ロボットによる五種類の卓上紐結びの実現--視覚による特徴抽出と操作を融合した紐結び作業の手順分解--
片野良太; 五味知之; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 33, 7, 505-513, Sep. 2015, Peer-reviwed, This paper proposes a new method for knotting a rope with a dual-arm robot system. A knotting task is divided into a series of "steps" taking account for a timing of getting visual information. The start state of each step will be observed and confirmed visually. And an adequate operation from the start state to the end state (i.e. the start state of the next step) is conducted according to the visual information. The method was implemented on a dual-arm robot. Five different types of knotting tasks were realized with the robot system. These knotting tasks have common steps each other and the steps were successfully reused. The experimental result showed that complicated knotting tasks could be realized as a sequence of these kind of steps.
Scientific journal, Japanese - タングルトポロジーを用いたロボットハンドによる人間の持ち替え動作の模倣
工藤俊亮; ビナヤウェキンポンタリン; 佐藤啓宏; 池内克史
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 33, 7, 514-523, Sep. 2015, Peer-reviwed, This paper proposes a method for imitating human regrasping motion by a robot. The method is based on the learning from observation (LFO) paradigm, in which human motion is recognized by a task model and robot motion is reproduced from the recognized task sequence. For designing a task model for regrasping, we focused on a topological criterion, Gauss linking integral (GLI), which represents a tangle state of two strands. Fingers and an object are represented by strands in this study, and the relationship among them is described in a topological way based on GLI. In this paper, first, a task model for regrasping is proposed, and then, a method for recognizing human regrasping motion using the task model is described. Next, the proposed method is validated by reproducing a regrasping movement in a robotic hand. Human regrasping movements of a pen-like object are considered. The successful reproduction of the regrasping movement verifies the proposed methodology to be useful and proved that it is feasible to control a robotic hand by imitating human.
Scientific journal, Japanese - In-air Knotting of Rope by a Dual-arm Multi-finger Robot
Shunsuke Kudoh; Tomoyuki Gomi; Ryota Katano; Tetsuo Tomizawa; Takashi Suehiro
2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 6202-6207, 2015, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Motion generation of the humanoid robot for teleoperation by task model
Masaya Ogawa; Katsuya Honda; Yoshihiro Sato; Shunsuke Kudoh; Takeshi Oishi; Katsushi Ikeuchi
2015 24TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION (RO-MAN), 71-76, 2015, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Method for Placing a Rope in a Target Shape and Its Application to a Clove Hitch
Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2015 24TH IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION (RO-MAN), 646-651, 2015, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Toward a Dancing Robot With Listening Capability: Keypose-Based Integration of Lower-, Middle-, and Upper-Body Motions for Varying Music Tempos
Takahiro Okamoto; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Shin'ichiro Nakaoka; Katsushi Ikeuchi
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, 30, 3, 771-778, Jun. 2014, Peer-reviwed
Scientific journal, English - ホビー用サーボRTコンポーネントの設計と実装
松田啓明; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
計測自動制御学会論文集, 50, 1, 18-23, Jan. 2014, Peer-reviwed
Scientific journal, Japanese - Development of Intelligent Automatic Door System
Daiki Nishida; Kumiko Tsuzura; Shunsuke Kudoh; Kazuo Takai; Tatsuhiro Momodori; Norihiro Asada; Toshihiro Mori; Takashi Suehiro; Tetsuo Tomizawa
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 6368-6374, 2014, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Extraction of Person-specific Motion Style based on a Task Model and Imitation by Humanoid Robot
T. Okamoto; T. Shiratori; M. Glisson; K. Yamane; S. Kudoh; K. Ikeuchi
2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014), 1347-1354, 2014, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Dual Arm Robot Fabric Wrapping Operation Using Target Lines
Naohiro Hayashi; Tetsuo Tomizawa; Takashi Suehiro; Shunsuke Kudoh
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014, 2185-2190, 2014, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of a Handbell-Performance Robot
Yosuke Nihei; Hiroaki Matsuda; Yuuich Taduke; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014, 1743-1748, 2014, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - 実社会との関係形成で変化するロボット研究の現状
内藤理; 石見紫乃; 森純一郎; 梶川裕矢; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内 克史
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 31, 8, 804-815, Oct. 2013, Peer-reviwed
Scientific journal, Japanese - Development of danger avoidance assist system for electric cart
Masanori Sato; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Journal of Robotics and Mechatronics, Fuji Technology Press, 25, 6, 1011-1019, 2013, Peer-reviwed
Scientific journal, English - The Study of Taiwanese Indigenous Dance with Labanotation and an Application
Huaichin Hu; Shunsuke Kudoh; Yoshihiro Sato; Katsushi Ikeuchi
2013 INTERNATIONAL CONFERENCE ON CULTURE AND COMPUTING (CULTURE AND COMPUTING 2013), 74-78, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - 公共空間における移動サービスの実現に向けた知能化電動カートの開発
平井雅尊; 冨沢哲雄; 大谷洋介; 村松聡; 佐藤晶則; 工藤俊亮; 末廣尚士
計測自動制御学会論文集, The Society of Instrument and Control Engineers, 49, 1, 93-101, Jan. 2013, This paper describes a development of a robot cart platform for intelligent personal mobility. Recently, a lot of personal mobility has been used by aged and handicapped people. Intelligent mobility provides safer and more convenient transfer service such as driving support and automatic transfer. It is necessary to develop a platform equipped with sensors and electronic devices intelligent navigation functions. In this paper, we describe the hardware components and the software configuration of the robot platform. The navigation system, including the functions of localization using grid map matching, path following, and obstacle avoidance, is implemented on the proposed robot platform. We also present the results of an open-field experiment in Tsukuba Challenge 2011 and evaluate the proposed systems.
Scientific journal, Japanese - Representation and Mapping of Dexterous Manipulation through Task Primitives
Phongtharin Vinayavekhin; Shunsuke Kudoh; Jun Takamatsu; Yoshihiro Sato; Katsushi Ikeuchi
2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 3722-3729, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Humanoid Self-correction of Posture Using a Mirror
Naohiro Hayashi; Tetsuo Tomizawa; Takashi Suehiro; Shunsuke Kudoh
2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 1614-1619, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of the robust delivery robot system with the unknown object in indoor environment
Satoshi Muramatsu; Kazuhiro Takahashi; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013), 8271-8276, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Improvement of the space observation model for robust mobile robot loclaization with unknown obstacles
Satoshi Muramatsu; Kazuhiro Takahashi; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013), 8294-8299, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Stereo calibration method using mirrored images containing a camera
Naohiro Hayashi; Tetsuo Tomizawa; Takashi Suehiro; Shunsuke Kudoh
2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013, IEEE Computer Society, 1420-1425, 2013, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - 日本におけるロボット工学の研究者ネットワークの分析
内藤理; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
日本ロボット学会誌, The Robotics Society of Japan, 30, 6, 629ー638-638, Jul. 2012, Peer-reviwed, In recent years, the social network has attracted attention as the system which causes the innovation, and various studies for researchers' networks have been carried out. This paper conducts social network analysis for a researchers' social network based on co-authorship in papers in the journal of RSJ. We investigate the 1,912 papers published from 1983 to 2010, which include 2,736 authors (nodes of the network) and 6,531 co-authorship (edges of the network). The network turns out to have general features as a complex network, such as scale-free structure, small-world structure, and cluster structure. We extract 710 core members from the network and analyze various centrality among them to show that some researchers demonstrate more importance in the network than their degrees. We also apply cluster analysis to the network to find 27 clusters in which researchers have close relationship, and give a coarse-grained representation of the clusters to clarify the adjacency among them.
Scientific journal, Japanese - Representation of Drawing Behavior by a Robot
Tetsuo Tomizawa; Satoshi Muramatsu; Masataka Hirai; Masanori Sato; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Journal of the Robotics Society of Japan, The Robotics Society of Japan, 30, 3, 280-286, Apr. 2012, Peer-reviwed, In this paper, we describe a robust and fast self position estimation technique for mobile robot in an environment where many unknown obstacles exist. The free-space observation model is the basis of the proposed technique. Although the free-space observation achieves robust self-position estimation, it has a complicated likelihood evaluation, and particles continue to spread to a direction where are no landmarks. In this research, we solve these problems with two likelihood evaluations based on the area of free space and occupied space. We evaluated the robustness and verify the validity of the proposed method by a simulation and an experiment in a real environment.
Scientific journal, Japanese - A New Strategy for Making a Knot with a General-Purpose Arm
Trinh Van Vinh; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2217-2222, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Human Friendly Path Tracking for Autonomous Robot Cart: Determine Look-ahead Target Points Under Shortcut Controlling
Masataka Hirai; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 397-402, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - A localization based on a space observation model in a crowded environment
Satoshi Muramatsu; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM), 438-443, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of an Intelligent Senior-Car in a Pedestrian Walkway
Tetsuo Tomizawa; Satoshi Muramatsu; Masanori Sato; Masataka Hirai; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
ADVANCED ROBOTICS, 26, 14, 1577-1602, 2012, Peer-reviwed
Scientific journal, English - A robust white line detection technique for double circular operator
Naohiro Hayashi; Tetsuo Tomizawa; Takashi Suehiro; Shunsuke Kudoh
2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 1949-1954, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Towards air hockey robot with tactics - Statistical analysis from measurement of eye movement
Masaya Ogawa; Katsushi Ikeuchi; Yuya Sato; Shunsuke Kudoh; Testuo Tomizawa; Takashi Suehiro; Sota Shimizu
2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 34-39, 2012
International conference proceedings, English - Mobile robot localization technique using Web-based aerial photos
Satoshi Muramatsu; Tetsuo Tomizawa; Hiroaki Matsuda; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 1886-1891, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of an intelligent mobility scooter
Masataka Hirai; Tetsuo Tomizawa; Satoshi Muramatsu; Masanori Sato; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 45-52, 2012, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of a Collision-Avoidance Assist System for an Electric Cart
Masanori Sato; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 337-342, Dec. 2011, Peer-reviwed
International conference proceedings, Japanese - Towards an Automatic Robot Regrasping Movement based on Human Demonstration using Tangle Topology
Phongtharin Vinayavekhin; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 3332-3339, 2011, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Development of Air Hockey Robot Improving with the Human Players-Arm Control for Effective Quick Draw Taking An Opponent's Eye Movement into Account
Masaya Ogawa; Sota Shimizu; Takumi Kadogawa; Takumi Hashizume; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro; Yoshihiro Sato; Katsushi Ikeuchi
IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 3364-3369, 2011, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Temporal Scaling of Leg Motion for Music Feedback System of a Dancing Humanoid Robot
Takahiro Okamoto; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 2256-2263, 2010, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Detecting dance motion structure using body components and turning motions
Björn Rennhak; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Phongtharin Vinayavekhin; Katsushi Ikeuchi
IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings, 2264-2269, 2010, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Painting robot with multi-fingered hands and stereo vision
Shunsuke Kudoh; Koichi Ogawara; Miti Ruchanurucks; Katsushi Ikeuchi
ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 57, 3, 279-288, Mar. 2009, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Representation of Drawing Behavior by a Robot
KUDOH Shunsuke; OGAWARA Koichi; RUCHANURUCKS Miti; TAKAMATSU Jun; IKEUCHI Katsushi
Journal of the Robotics Society of Japan, The Robotics Society of Japan, 26, 6, 612-619, 29 Aug. 2008, Peer-reviwed, This paper describes a painting robot with multi-fingered hands and stereo vision. The goal of this study is for the robot to reproduce the whole procedure involved in human painting. A painting action is divided into three phases: obtaining a 3D model, composing a picture model, and painting by a robot. In this system, various feedback techniques including computer vision and force sensors are used. As experiments, an apple and a human silhouette are painted on a canvas using this system.
Japanese - Task recognition and person identification in cyclic dance sequences with Multi Factor Tensor analysis
Manoj Perera; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Atsushi Nakazawa; Katsushi Ikeuchi
IEICE TRANSACTIONS ON INFORMATION AND SYSTEMS, E91D, 5, 1531-1542, May 2008, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Robots that learn to dance from observation
Katsushi Ikeuchi; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Hirohisa Hirukawa; Shin'ichiro Nakaoka; Fumio Kanehiro
IEEE Intelligent Systems, 23, 2, 74-76, Mar. 2008, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Cheek to Chip: Dancing Robots and AI's Future.
Jean-Julien Aucouturier; Katsushi Ikeuchi; Hirohisa Hirukawa; Shinichiro Nakaoka; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Fumio Kanehiro,Array; Hideki Kozima; Array,Marek; P. Michalowski; Yuta Ogai; Takashi Ikegami; Kazuhiro Kosuge; Takahiro Takeda; Yasuhisa Hirata
IEEE Intelligent Systems, 23, 2, 74-84, 2008, Peer-reviwed - Humanoid robot painter: Visual perception and high-level manning
Miti Ruchanurucks; Shunsuke Kudoh; Koichi Ogawara; Takaaki Shiratori; Katsushi Ikeuchi
PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10, 3028-+, 2007, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Temporal scaling of upper body motion for sound feedback system of a dancing humanoid robot
Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Shin'ichiro Nakaoka; Katsushi Ikeuchi
2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9, 3257-+, 2007, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Multilinear analysis for task recognition and person identification
Manoj Perera; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Atsushi Nakazawa; Katsushi Ikeuchi
2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9, 1415-+, 2007, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Robot painter: From object to trajectory
Miti Ruchanurucks; Shunsuke Kudoh; Koichi Ogawara; Takaaki Shiratori; Katsushi Ikeuchi
2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9, 345-+, 2007, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Modeling and generating whole body motion of balance maintenance
Shunsuke Kudoh; Taku Komura; Katsushi Ikeuchi
Systems and Computers in Japan, 37, 13, 11-19, 30 Nov. 2006, Peer-reviwed
Scientific journal, English - Task recognition and style analysis in dance sequences
Manoj Perera; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Atsushi Nakazawa; Katsushi Ikeuchi
IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, 329-334, 2006, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Painting robot with multi-fingered hands and stereo vision
Shunsuke Kudoh; Koichi Ogawara; Miti Ruchanurucks; Katsushi Ikeuchi
IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, 127-132, 2006, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Humanoid robot motion generation with sequential physical constraints
Miti Ruchanurucks; Shinichiro Nakaoka; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10, 2649-+, 2006, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Stepping motion for a human-like character to maintain balance against large perturbations
Shunsuke Kudoh; Taku Komura; Katsushi Ikeuchi
2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10, 2661-2666, 2006, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Generation of humanoid robot motions with physical constraints using hierarchical B-spline
M Ruchanurucks; S Nakaoka; S Kudoh; K Ikeuchi
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-4, 674-679, 2005, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - A feedback controller for biped humanoids that can counteract large perturbations during gait
T Komura; H Leung; S Kudoh; J Kuffner
2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-4, 1989-1995, 2005, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Balance maintenance by stepping for human-like characters against large perturbation
Shunsuke Kudoh; Taku Komura; Katsushi Ikeuchi
Proceedings of the Tenth International Conference on Virtual Systems and Multimedia (VSMM),, 870-879, 2004, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - C-2 continuous gait-pattern generation for biped robots
S Kudoh; T Komura
IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4, 1135-1140, 2003, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - The dynamic postural adjustment with the quadratic programming method
S Kudoh; T Komura; K Ikeuchi
2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS, 2563-2568, 2002, Peer-reviwed
International conference proceedings, English - Digital archive of human dance motions
Atsushi Nakazawa; Shin'ichiro Nakaoka; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
Proceedings of the Eighth International Conference on Virtual Systems and Multimedia (VSMM), 180-188, 2002, Peer-reviwed
International conference proceedings, English
MISC
- 双腕ロボットによるゴミ袋のゴミ箱への取り付け動作
嶺昂志; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Jun. 2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-E03, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる衣服の裏返し作業
秋谷真衣; 嶺昂志; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Jun. 2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-E04, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる複数本の紐の把持および紐を折って束ねる作業
高井俊彦; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Jun. 2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1A2-F05, Japanese, Summary national conference - 肩部に備えた車輪で転倒時の衝撃緩和を図る車輪移動変形型ヒューマノイド
三浦智也; 工藤俊亮; 木村航平
Jun. 2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1P1-H01, Japanese, Summary national conference - 鉤を備えた指に紐を巻き付けて結ぶスキルの構築
岩瀬智宏; 高井俊彦; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Jun. 2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）, 1P1-B01, Japanese, Summary national conference - 把持確認が可能なカラビナ型グリッパを有するネット登攀ロボット
伊藤一歩; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2024, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 1771-1776, Summary national conference - 区切り機構を有する袋付きマニピュレータによる複数物体の回収および仕分け
川口幹太; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2024, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 475-480, Summary national conference - ロボットアームを用いてカレーの具材を特定の比率で取り分ける手法の提案
唐堅淇; 董晨宇; 上馬正寛; 木村航平; 工藤俊亮
Dec. 2024, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 470-474, Summary national conference - 粘着性のあるロボットハンドによる積層された布の分離と把持
近藤和希; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Sep. 2024, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3I1-01, Japanese, Summary national conference - 小型階段清掃ロボットにおける踏板・蹴込板の全面拭き掃除とマニピュレータによる障害物除去
保母諒太朗; 工藤俊亮; 木村航平
Sep. 2024, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1D1-06, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる卓上紐結びにおける隣接した紐の検出および解消操作
妹尾拓武; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Sep. 2024, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1B4-01, Japanese, Summary national conference - 料理ロボットによる野菜の乱切りのための切断手法の提案
上馬正寛; 董晨宇; 木村航平; 工藤俊亮
Last, Sep. 2024, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 2I3-04, Japanese, Summary national conference - 電気接着を活用したロボットハンドによる折紙操作の実現
北森洸人; 董晨宇; 滝澤優; 渡邉修也; 新竹純; 木村航平; 工藤俊亮
Mar. 2024, 第29回ロボティクスシンポジア, 3C4, Peer-reviwed, Summary national conference - 踏板・蹴込板の清掃を行う階段登攀型小型ロボット
保母諒太朗; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2023, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3854-3858, Summary national conference - 袋付きマニピュレータを活用した長尺物および複数物体の回収・運搬
川口幹太; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2023, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3848-3853, Summary national conference - 水平面から鉛直なフェンス面への移行が可能な車輪付き登攀ロボット
濱田敬道; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2023, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3608-3613, Summary national conference - 折り畳み傘を活用したロボットの転倒時の衝撃緩和および復帰動作
増渕泰樹; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2023, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 3943-3948, Summary national conference - 強化学習を用いたエアホッケーロボットの目標位置への 打ち返し手法の提案
宮下将季; 木村航平; 工藤俊亮
Sep. 2023, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3K2-01, Japanese, Summary national conference - 食材切断のための食材把持方法の提案
董晨宇; 滝澤優; 木村航平; 末廣尚士; 工藤俊亮
Sep. 2023, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3E3-04, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる湾曲した野菜の切断
上馬正寛; 滝澤優; 末廣尚士; 木村航平; 工藤俊亮
Jun. 2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P1-D25, Summary national conference - 3肢ロボットによるフェンス及び壁面の移動
柿沼龍; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮; 木村航平
Jun. 2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P2-H13, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる衣服の裾部折り返し
近藤和希; 滝澤優; 末廣尚士; 木村航平; 工藤俊亮
Jun. 2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2A2-E03, Japanese, Summary national conference - 紐結びにおける対称性をもつ繰り返し動作の教示手法の提案
妹尾拓武; 滝澤優; 末廣尚士; 木村航平; 工藤俊亮
Jun. 2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）, 2P2-D24, Japanese, Summary national conference - 紐の滑り状態の検出に向けた指先触覚センサのデータの分析.
大蔵侑生; 佐藤隼也; 大胡拓矢; 滝澤優; 末廣尚士; 木村航平; 工藤俊亮
Dec. 2022, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1607-1612, Japanese, Summary national conference - 見回りと体当たりを利用した開閉判断に基づく小型ロボットによる戸締りの確認と実行
生玉昂大; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮; 木村航平
Dec. 2022, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2032-2035, Japanese, Summary national conference - 後方の操縦者の位置に基づいた移動ロボットの操縦の実現
小林怜史; 滝澤優; 木村航平; 末廣尚士; 工藤俊亮
Sep. 2022, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2D2-02, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによるハサミを用いた袋のスムーズな切断開梱作業
小栗一真; 滝澤優; 木村航平; 末廣尚士; 工藤俊亮
Sep. 2022, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 4F1-02, Japanese, Summary national conference - エアホッケーのバンクショットのためのコース提示システム
宮下将季; 滝澤優; 木村航平; 末廣尚士; 工藤俊亮
Sep. 2022, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-01, Japanese, Summary national conference - ロボットアームによる巻き寿司具材のグラスピング
劉雨晨; 董晨宇; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2021, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 817-820, Japanese, Summary national conference - 強化学習によるエアホッケーロボットの止め打ち動作の獲得
石井泰誠; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2021, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 853-855, Japanese, Summary national conference - ロボットハンドによる風呂敷包みのほどき作業
平尾昇一; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2021, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 492-497, Japanese, Summary national conference - マニピュレータによるワイヤーハーネスの穴通し作業
小林朝陽; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2021, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）, 3279-3284, Japanese, Summary national conference - ３種類の把持形態が可能な、指先に第２の挟持機構を備えたロボットハンド
松井裕典; 董晨宇; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
2021, 第39回日本ロボット学会学術講演会, 2B2-01, Japanese, Summary national conference - 指先センサを用いた透明な袋の開口作業
小栗一真; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
2021, 第39回日本ロボット学会学術講演会, 2F2-02, Japanese, Summary national conference - 機械学習を用いた打音による容器内水量の推定
大蔵侑生; 董晨宇; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
2021, 第39回日本ロボット学会学術講演会, 2D3-04, Japanese, Summary national conference - 深層学習を用いたロボットの紐操作の為の動作獲得
畝本涼; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2020, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 2681-2686, Japanese, Summary national conference - 深層学習によるバラ積みされたから揚げのピッキング
見ル野雄大; 董晨宇; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2020, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 2647-2651, Japanese, Summary national conference - 指先触覚センサを使ったすべり動作の実現
高橋光; 佐藤隼也; 大胡拓矢; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2020, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 2546-2549, Japanese, Summary national conference - 傾斜スライド板を用いた焼鮭移載装置
松井裕典; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2020, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）, 749-754, Japanese, Summary national conference - 食材の特性に応じた食材集め動作の生成
上野正汰; 滝澤優; 董晨宇; 末廣尚士; 工藤俊亮
Oct. 2020, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2K3-04, Japanese, Summary national conference - Rank TD: End-to-end robotic reinforcement learning without reward engineering and demonstrations
ShengKai Huang; Masaru Takizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
May 2020, 2020 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMECH2020), 2A1-M01, English, Summary national conference - エアホッケーにおけるパックの予測軌道提示がプレイに与える影響の分析
石井泰誠; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
May 2020, ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (ROBOMECH2020), 2A1-D05, Japanese, Summary national conference - 双腕ロボットによる風呂敷の巻きつけ操作□指の動作による操作の効率化□
小林朝陽; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
May 2020, ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (ROBOMECH2020), 2A2-K16, Japanese, Summary national conference - ユニバーサルジャミンググリッパ付き3本指ハンドによるピッキングと握り込み
渡邉勇輝; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2019, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, Japanese - 双腕ロボットによる箱を紐で十字に縛る作業の実現
宋秋熹; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2019, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, Japanese - 双腕ロボットによる食材の皮むき操作に関する研究
于亮亮; 滝澤末廣; 尚; 工藤俊亮
Dec. 2019, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, Japanese - GUIを用いた双腕ロボットによる卓上紐結びの教示手法
瀬尾篤; 滝澤優; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2019, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, Japanese - Manipulation of Foodstuffs by Cooking Robot
Shunsuke Kudoh
15 Oct. 2019, Workshop on Robotic Food Manipulation at the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), English, Invited - 双腕ロボットによる食材の串刺し動作
Li Ang; Dong Chenyu; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2019, 第37回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - ロボットによる液体の定量的な注ぎ作業の実現
Dong ChenYu; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2018, 第36回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Development of the robust delivery robot system with unknown objects in a human co-existence environment
村松 聡; 高橋 和宏; 冨沢 哲雄; 工藤 俊亮; 末廣 尚士
The School of Information Science and Technology, 31 Mar. 2018, 東海大学紀要. 情報理工学部, 17, 23-29, Japanese, 1881-2996, 120006479534 - Development of the robust delivery robot system with unknown objects in a human co-existence environment
村松聡; 高橋和宏; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
2018, 東海大学紀要 情報理工学部(Web), 17, 2435-2152, 201902256406905183 - 目標線による布被覆操作の選択法
朝野裕規; 工藤俊亮; 末廣尚士
2018, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018, Japanese - 料理ロボットの切断作業ための食材の把持・移動操作
何成浩; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2017, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - エアホッケーロボットの平行打ちによる狙い撃ち手法
落合誠治; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2017, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 視覚情報を用いた折り紙の辺合わせ
中道悠太; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2017, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - Learning from Observation to Tech Skills to Robots
Shunsuke Kudoh
Sep. 2017, Simposio Iberoamericano Multidisciplinario de Ciencias e Ingenierias (SIMCI), English - 目標線を用いた転がし操作
朝野裕規; 末廣尚士; 工藤俊亮
日本ロボット学会, Sep. 2017, 第35回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 単位操作の把持点推定に基づく紐結び作業の教示
姚卓男; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 双腕ロボットによる紙揃え作業
山下貴裕; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 多指ハンドロボットによる左右同時持ち替えスキルを用いた紐結び
宗田晃一; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 折り紙ロボットによる袋折り手法の提案
中道悠太; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 料理ロボットのためのパンへのペースト塗付作業
長野恵典; 福島洋; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 風呂敷包みにおける結び動作の手先姿勢記述
岩瀬元; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2016, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2016）, Japanese - 視覚情報を用いた折り紙の頂点合わせ
鈴木兼悟; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2016, 第34回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 布モデルに基づいた風呂敷包みにおける手先軌道の生成
岩瀬元; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2016, 第34回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - タスクモデルを用いたヒューマノイドロボットの遠隔操作システムの開発
小川雅也; 本田克弥; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 大石岳史; 池内克史
2016, 生産研究, 68, 2, 0037-105X, 201602250435141599 - ラッセル円環モデルとラバン理論を用いた飛行型ロボットの動作表現
日永田智絵; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, HAIシンポジウム, Japanese - 卓上紐結びにおける人が行う単位操作の把持点推定手法
姚卓男; 滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 画像情報と折り紙公理を用いたロボットアームによる三角折りの実現
鈴木兼悟; 藤岡直幹; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - エアホッケーロボットのゲーム中に発動可能な止め打ち動作の実装
島田英明; 松田啓明; 沓名祐介; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - ロボット用料理レシピに基づいた混ぜ操作の提案
松田啓明; 今井啓明; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 複数の打ち方を適宜切り替え可能なエアホッケーロボットシステム
沓名祐介; 松田啓明; 島田英明; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 横棒に紐を巻きつけるスキルの構築
久宗 卓矢; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 種々の食材を計量スプーンで量り取るロボットの実現
福島洋; 今井啓明; 松田啓明; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2015, 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 交差間のセグメントを用いた紐結び作業の定量的な扱いと作業記述(第2報)--動作摂動法による実現について--
音田弘; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2015, 第33回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 人の手の姿勢に着目したロボットによる手渡し動作の評価
佐藤泰成; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2015, 第33回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 折り動作における折り線認識手法の検討
藤岡直幹; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2015, 第33回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 1P2-S05 A Study of the Suitable Operation Timing of the Intelligent Automatic Door
TOMIZAWA Tetsuo; TSUZURA Kumiko; KUDOH Shunsuke; SHIMAJI Naohiro
The objectives of this research are to develop an intelligent automatic doors that open only for people who intend to use them and adjust the precise timing of the doors to open to match the speed of people moving towards the doors. This paper describes experiments conducted in order to know the proper opening and closing timings., The Japan Society of Mechanical Engineers, 17 May 2015, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2015, "1P2-S05(1)"-"1P2-S05(2)", Japanese, 110010055080, AA11902933 - 交差間のセグメントを用いた紐結びの定量的な扱いと作業記述
音田弘; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2014, 第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - マイクロマウスにおける最短経路探索に関する提案
園部雄万; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2014, 第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 人の歩容特性を考慮したロボットの適切な回避動作
柴田優弥; 工藤俊亮; 冨沢哲雄
Sep. 2014, 第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 双腕アームロボットによる物体への布巻付け操作
林直宏; 冨沢哲雄; 末廣尚士; 工藤俊亮
Sep. 2014, 第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - インテリジェント自動ドアにおける適切な開きタイミングの検討
廿楽久美子; 工藤俊亮; 冨沢哲雄
Sep. 2014, 第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 人の生活空間を柔軟に走行可能な搬送ロボットシステムの開発
村松聡; 高橋和宏; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
13 Mar. 2014, ロボティクスシンポジア予稿集, 19th, 307-312, Japanese, 1881-7300, 201402291991566860 - Delivery robot system in the human living space.
村松聡; 高橋和宏; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
07 Mar. 2014, 電気学会次世代産業システム研究会資料, IIS-14, 35-45, 49-54, Japanese, 201402223727221647 - 実用的なkobuki利用のためのRTC群の開発
ウーチュエン; 松田啓明; 林直宏; 末廣尚士; 工藤俊亮
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - ラッピング作業のための適切な紙サイズと初期配置の提案
玉田貴寛; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 卓上紐結びにおける紐の形状を考慮した円形ループ作成動作に対する検討
滝澤優; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 双腕ロボットによる折り紙作業の実現を目指したシステムの構築.
二瓶陽介; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネントの開発
松田啓明; 二瓶陽介; 田附雄一; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - ロボットのための料理作業モデルの提案
松田啓明; 今井啓明; 佐藤泰成; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - コネクタを用いた配線作業のマニピュレータによる実現
町田英嗣; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - エアホッケーロボットによるドリブル動作の実現
沓名祐介; 松田啓明; 今田光; 工藤俊亮; 末廣尚士
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 双腕ロボットによる料理作業の実現のための食材の切断方法の提
今井啓明; 松田啓明; 末廣尚士; 工藤俊亮
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - エアホッケーロボットシステムにおける錯視効果の検証
今田光; 松田啓明; 沓名祐介; 末廣尚士; 工藤俊亮
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 紐結びマニピュレーションにおけるすべり動作の検証
耿昊天; 冨沢哲雄; 末廣尚士; 工藤俊亮
2014, 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, Japanese - 相対困難度が設定可能なエアホッケーロボットシステムの開発
駱奕昊; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 把持方法に基づく把持情報の抽出と把持動作の実現
諏訪野正平; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 双腕多指ロボットによる紐の縛り付け作業の実現
五味知之; 片野良太; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 三次元レーザースキャナを用いたインテリジェント自動ドア
西田大樹; 高井和夫; 百鳥達裕; 淺田規裕; 森利宏; 工藤俊亮; 末廣尚士; 冨沢哲雄
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 射的をテーマとしたロボット教育教材の開発
松田啓明; 林直宏; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese, Invited - 机上作業動作における手先と物体の関係性に着目した把持対象物の推定アルゴリズム
寺倉佑樹; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 画像情報を用いた折り紙作業の実現
坂井昭文; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2013, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, Japanese - 視覚特徴量を用いた双腕ロボットによる紐結び
片野亮太; 五味知之; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣 尚士
Sep. 2013, 日本ロボット学会,第31回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 双腕多指ロボットによる空中紐結びのためのスキル動作
五味知之; 片野亮太; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2013, 日本ロボット学会,第31回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識
宇野友季子; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2013, 情報処理学会研究報告(CD-ROM), 2012, 5, 2186-2583, 201302284599625316 - 人まねロボットのための人体動作の階層的記述
川口達也; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2013, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 31st, 201302293994242883 - Strategies which Researchers coming from Japan should take in Social Network of International Robotics Researchers based on Co-Authorship Relations
内藤理; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2013, 日本ロボット学会誌, 31, 6, 0289-1824, 201402257982055280 - ヒューマノイドロボットの鏡を用いた自己姿勢補正
林直宏; 冨沢哲雄; 末廣尚士; 工藤俊亮
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - 相手の行動を観察・学習し真似をするエアホッケーロボットの開発
佐藤雄也; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - LRSを用いた移動体の進路予測
大谷洋介; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - エアホッケーロボットの止め打ち動作の実現
御堂丸圭介; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - ワイヤ補助による小型ヒューマノイドの跳躍模倣
松田啓明; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - 移動サービスアプリケーションのための経路マップを用いたナビゲーション
平井雅尊; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2012, 計測自動制御学会,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2012）, Japanese - 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識
宇野友季子; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
モーションキャプチャが容易になりつつある現在，様々な全身運動に対して網羅的な記述方法による意味付けが有用となる．本稿では，三次元的な攻防を特徴とする 「躰道」 という武道を対象として，動作の知識を元にしたトップダウンな記述・認識モデルを提案する．人体を階層的円筒モデルで表現し，全身の回転や移動など大まかな動作から，手先・足先の細かい所作へと注目していく．このような階層的表現によって，多様な動作を直感的に理解でき，かつ効率的な記述を行うことができる．また，実際にモーションキャプチャデータを用いて認識を試みた．, 26 Nov. 2012, 研究報告グラフィクスとCAD（CG）, 2012, 6, 1-7, Japanese, 110009487422, AN10100541 - 全身によるアクロバティックな武道動作に対する知識ベースの階層的記述と認識
宇野友季子; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
モーションキャプチャが容易になりつつある現在，様々な全身運動に対して網羅的な記述方法による意味付けが有用となる．本稿では，三次元的な攻防を特徴とする 「躰道」 という武道を対象として，動作の知識を元にしたトップダウンな記述・認識モデルを提案する．人体を階層的円筒モデルで表現し，全身の回転や移動など大まかな動作から，手先・足先の細かい所作へと注目していく．このような階層的表現によって，多様な動作を直感的に理解でき，かつ効率的な記述を行うことができる．また，実際にモーションキャプチャデータを用いて認識を試みた．, 26 Nov. 2012, 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, 2012, 6, 1-7, Japanese, 110009487442, AA11131797 - Web上の航空写真を用いた移動ロボットの自己位置推定
村松聡; 冨沢哲雄; 松田啓明; 工藤俊亮; 末廣尚士
17 Sep. 2012, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 30th, ROMBUNNO.4J3-2, Japanese, 201202224536910460 - オクルージョンを考慮した尤度評価用地図を用いた空間観測モデルによる自己位置推定
高橋和宏; 村松聡; 冨沢哲雄; 尹祐根; 工藤俊亮; 末廣尚士
17 Sep. 2012, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 30th, ROMBUNNO.4J2-1, Japanese, 201202241908157430 - エアホッケーロボット対戦時の人間の視線運動の解析-視線運動のモデル化に向けた個人差の比較-
小川雅也; 清水創太; 工藤俊亮; 池内克史
Sep. 2012, 日本ロボット学会,第30回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Intrinsic dance structure extraction by unsupervised learning
Bjoern Rennhak; Shunsuke Kudoh; Takaaki Shiratori; Yoshiiro Sato; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2012, 日本ロボット学会,第30回日本ロボット学会学術講演会, September 2012, English - 2P1-J11 A robust white line detection technique for double circle type(Vision System for Mobile Robot)
Hayashi Naohiro; Tomizawa Tetsuo; Suehiro Takashi; Kudoh Shunsuke
Conventionally, the move vehicle extracted details to perform white line detection, and had determined white line by the straight line approximating methods, such as Hough transformation. By this technique, It notes that the white line width of the road surface picture changed into the overhead view is constant and the luminosity of the white line circumference becomes dark relatively from a white line. White line detection is performed using a double circle type operator to the point., The Japan Society of Mechanical Engineers, 27 May 2012, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012, "2P1-J11(1)"-"2P1-J11(4)", Japanese, 110009909385, AA11902933 - 実社会との関係を深めるロボットに関する研究の現状と今後-学術論文の引用関係からの考察-
内藤理; 岩見紫乃; 森純一郎; 梶川裕矢; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2012, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 30th, 201202241608088371 - 武道におけるアクロバティックな全身動作の階層的記述と認識
宇野友季子; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2012, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 30th, 201202286040961460 - 2A1-L07 Localization based on a 3D extended space observation model(Localization and Mapping(1))
Muramatsu Satoshi; Hirai Masataka; Sato Masanori; Ohtani Yousuke; Tomizawa Tetsuo; Kudoh Shunsuke; Suehiro Takashi
This paper describes a localization technique for a mobile robot in an environment with many unknown obstacles, such as pedestrians. To realize robust localization against unknown obstacles by using a particle filter, a space observation model has conventionally been used. Although this conventional model is very effective, it only uses two-dimensional information, which is dependent on the scan plane of laser scanner. If a model is extended to three dimensions, the observed information increases, and the the accuracy of the position estimation improves in comparison with that of the two-dimensional model. In this research, the proposed model extends the conventional model to three dimensions. Therefore, the proposed model still has the advantages of the previous model; namely, the likelihood of a particle can be evaluated by a simple method using a particle filter, and the occupied space can be considered. In a real environment, it was shown that the proposed model is more effective than the two-dimensional conventional model., The Japan Society of Mechanical Engineers, 2012, The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec), 2012, 0, _2A1-L07_1-_2A1-L07_4, Japanese, 110009908641 - 公共空間を自律移動する電動カートの開発-自由空間領域モデルの3次元拡張と四輪車両特有の障害物回避-
大谷洋介; 村松聡; 平井雅尊; 佐藤晶則; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2011, 計測自動制御学会,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）, Japanese - 測域センサとサポートベクターマシンを用いたエレベータ内の乗車数予測
梶田真也; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2011, 計測自動制御学会,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）, Japanese - 自由空間領域モデルおよび画像情報に基づいた自己位置推定
松田啓明; 村松聡; 林直広; 高橋和宏; 小川雅也; 佐藤雄也; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2011, 計測自動制御学会,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）, Japanese - 折り紙公理に基づいた作業記述-ロボットアームによる折り紙作業実現に向けて-
前田雄哉; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2011, 計測自動制御学会,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）, Japanese - OpenRTMとOpenRAVEを連携させるためのコントローラに関する研究
ドゴ ワクボ ジャン; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Dec. 2011, 計測自動制御学会,第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）, Japanese - Dance motion structure detection through a full body turning motions model for japanese and latin dances
Bjoern Rennhak; Takaaki Shiratori; Shunsuke Kudoh; Yoshihiro Sato; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2011, The 29th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, English - Development of electric cart with assistance system for danger avoidance
Masanori Sato; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Sep. 2011, he 29th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, Japanese - Virtual link for manipulation planning of two rope knots
Shangbin Shu; Bjoern Rennhak; Yoshihiro Sato; Shunsuke Kudoh; Jun Takamatsu; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2011, The 29th Annual Conference of the Robotics Society of Japan, English - 2P1-Q08 Intelligent Autonomous Door using SOKUIKI sensor(Intelligent and Robotic Room)
Tomizawa Tetsuo; Matsubara Masaki; Kudoh Shunsuke; Suehiro Takashi; Shimaji Naohiro
The purpose of this study is to develop an intelligent autonomous door which can provide appropriate operations. In order to estimate the path of pedestrian, we observe the position, orientation, and velocity of human, using laser scanners. In this paper, we predict the behavior of pedestrians from the extracted features, and give the appropriate door operation timing., The Japan Society of Mechanical Engineers, 26 May 2011, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011, "2P1-Q08(1)"-"2P1-Q08(3)", Japanese, 110009711579, AA11902933 - Development of Air Hockey Robot Improving with the Human Players-Arm Control Algorithm Taking An Opponent’s Eye Movement into Account-
小川雅也; 清水創太; 門側拓巳; 橋詰匠; 工藤俊亮; 佐藤啓宏; 池内克史
2011, 電気学会産業計測制御研究会資料, IIC-11, 119-133, 201102228517873811 - 日本ロボット学会誌とIEEE/T-ROにおける研究者ネットワークの比較及び日本出身研究者の採るべき研究戦略
内藤理; 佐藤啓宏; 工藤俊亮; 池内克史
2011, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 29th, 201102258079375281 - 階層的キーポーズ分析に基づく距離画像を用いた武道動作の時間軸セグメンテーション
宇野友季子; VALIBEIK Salman; 工藤俊亮; 佐藤啓宏; 池内克史
2011, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 29th, 201102204267725866 - 1P1-K13 Real-time Obstacle Avoidance for Car-Type Autonomous Mobile Robot(Wheeled Robot/Tracked Vehicle)
Sato Masanori; Hirai Masataka; Tomizawa Tetsuo; Kudoh Shunsuke; Suehiro Takashi
This paper describes a method of real-time obstacle avoidance for a car-type mobile robot. Car-type robots have an advantage in stability as the personal mobility, while specific features to car-type robots need to be considered in obstacle avoidance. They cannot avoid adjacent obstacles without the backward movement because they do not have a function to make a spin turn. In addition, there is fear that the accident will occur due to the difference between track followed by front and back inner wheels during turning. We developed a model method of obstacle avoidance that considered the unavoidable area and the track difference, and evaluated it using an actual car-type robot., The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011, ロボティクス・メカトロニクス講演会'11, "1P1-K13(1)"-"1P1-K13(4)", Japanese, 110009691972, AA11902933 - 2A1-M04 Development of the Intelligent Seniorcar : A robust localization method based on the shape mating of open space in crowded environment(Localization and Mapping)
Tomizawa Tetsuo; Muramatsu Satoshi; Hirai Masataka; Iwai Junichi; Sato Masanori; Midoumaru Keisuke; Kudoh Shunsuke; Suehiro Takashi
In this paper, we describe the easy and robustness self-position estimation technique against an unknown obstacle under the environment where many unknown obstacles exist. The free-space observation model is suggested as the technique of estimating a self-position in an environment with many unknown obstacles, such as a pedestrian. This has realized robust self-position estimation. However, the free-space observation model has a several problem that complicated likelihood evaluation, particle continues being spread and it cannot be converge when a immovable obstacle is able to observe either only right-and-left to a robot's direction of movement. In this research, we solve these problem with two likelihood evaluations that the based on the area of free space and based on the area of occupied space. We evaluate robustness and verify the validity of suggestion method by the simulation and the experiment under the real environment., The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011, The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec), 2011, 0, _2A1-M04_1-_2A1-M04_4, Japanese, 110009692159 - 2A1-O03 Environmental map generation based on free space model considering the reflection characteristics of objects(Localization and Mapping)
IWAI Junichi; Muramatsu Satoshi; Tomizawa Tetsuo; Suehiro Takashi; Kudoh Shunsuke
This paper describes a map generation method for mobile robot's self-localization with consideration of characteristics of laser scanners. Scanned data by laser scanners sometimes include wrong values because laser can be reflected in undesirable way depending on the reflectance of objects and on the angle of incidence. Therefore, we examined the reliability of scanned data for several objects, and developed the map generation method that uses only reliable data in the whole scanned data., The Japan Society of Mechanical Engineers, 2011, The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec), 2011, 0, _2A1-O03_1-_2A1-O03_4, Japanese, 110009692174 - Development of four-wheeled autonomous mobile robot
Masataka Hirai; Satoshi Muramatsu; Junichi Iwai; Masanori Sato; Keisuke Midoumaru; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Dec. 2010, 11th SICE System Integration Division Annual Conference (SI2010), Japanese - Object handling by view based approach
Ryo Inaba; Satoshi Muramatsu; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Dec. 2010, 1th SICE System Integration Division Annual Conference (SI2010), Japanese - Knotting a rope with a manipulator
Trinh Van Vinh; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Dec. 2010, 11th SICE System Integration Division Annual Conference (SI2010), Japanese - Motion estimation of human using lrf for intelligent automatic door
Masaki Matsubara; Tetsuo Tomizawa; Naohiro Shimaji; Shunsuke Kudoh; Takashi Suehiro
Dec. 2010, 11th SICE System Integration Division Annual Conference (SI2010), Japanese - Position estimation for multi rfid tags by bayesian filtering
Yoshihiro Andou; Takashi Suehiro; Tetsuo Tomizawa; Shunsuke Kudoh
Dec. 2010, 1th SICE System Integration Division Annual Conference (SI2010), Japanese - Towards a Dancing-to-music Humanoid Robot: Temporal Scaling Model of Whole Body Motion for a Dancing Humanoid Robot
Shunsuke Kudoh; Takahiro Okamoto; Takaaki Shiratori; Shinichiro Nakaoka; Katsushi Ikeuchi
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop ``Robots and Musical Expressions'', Oct. 2010, English - 紐結びのためのマニピュュレーションシステム
ティン・ヴァン・ヴィン; 冨沢哲雄; 工藤俊亮; 末廣尚士
Sep. 2010, 第28回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Representation of Human's Paintbrush Regrasping Movement Using Tangle Topology
Phongtharin Vinayavekhin; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2010, 第28回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - 音楽に合わせて踊る舞踊ロボットのためのSQUATを含む脚動作の時間伸縮
岡元崇紘; 白鳥貴亮; 工藤俊亮; 池内克史
Sep. 2010, 第28回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Contact States Detection for Dexterous Manipulation in Low-Dimensional Joint Space
Phongtharin Vinayavekhin; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2009, 第27回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Robot Control Through a File System
Bjoern Rennhak; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
Sep. 2009, 第27回日本ロボット学会学術講演会, Japanese - Art and Robotics
Shunsuke Kudoh
IEEE Workshop on Computer Vision for Humanoid Robots in Real Environment (in Conjunction with ICCV 2009), Sep. 2009, English - 描画環境の形状と明るさの実測に基づく絵画の陰影表現の解析と再現
和田明菜; 川上玲; 工藤俊亮; 池内克史; 小町谷圭; 三浦高宏; 松井茂; 藤幡正樹
Jul. 2009, 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU)論文集,画像の認識・理解シンポジウム(MIRU), Japanese - Keypose and Style Analysis Based on Low-dimensional Representation
Manoj Perera; Shunsuke Kudoh; Katsushi Ikeuchi
Human motion analysis is a complex but extremely interesting and important research area in computer graphics and computer vision. This paper addresses three vital topics in human motion analysis related to keyposes: how to extract keyposes from dance motions, how to utilize them, and how to recognize the person and task that constitute a keypose. As our first topic, we propose a new method to extract keyposes from a given dance using the energy flow of the motion. Our experimental results and comparison with a previous keypose extraction approach show the high accuracy of keypose extraction with our new method. As our second topic, we propose a new method to reconstruct low-dimensional motion based on keyposes, and we illustrate the effect of keyposes in a given motion space on human perception. We utilize the keyposes extracted with our new method, formulate a model, and derive a low-dimensional motion based on our model. We also construct low-dimensional motion using uniform sampling poses, and we compare the results with those obtained from our method. As our third topic, we propose a novel approach to decompose motion into common and individual factors using the Multi Factor Tensor (MFT) model. By this method, we recognize person and task from the motion sequence.Human motion analysis is a complex but extremely interesting and important research area in computer graphics and computer vision. This paper addresses three vital topics in human motion analysis related to keyposes: how to extract keyposes from dance motions, how to utilize them, and how to recognize the person and task that constitute a keypose. As our first topic, we propose a new method to extract keyposes from a given dance using the energy flow of the motion. Our experimental results and comparison with a previous keypose extraction approach show the high accuracy of keypose extraction with our new method. As our second topic, we propose a new method to reconstruct low-dimensional motion based on keyposes, and we illustrate the effect of keyposes in a given motion space on human perception. We utilize the keyposes extracted with our new method, formulate a model, and derive a low-dimensional motion based on our model. We also construct low-dimensional motion using uniform sampling poses, and we compare the results with those obtained from our method. As our third topic, we propose a novel approach to decompose motion into common and individual factors using the Multi Factor Tensor (MFT) model. By this method, we recognize person and task from the motion sequence., 情報処理学会, 02 Jun. 2009, 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, 2009, 2, 1-16, English, 1884-0930, 110007991055, AA11131797 - 対象物と照明環境の実測値を用いた絵画における陰影表現の解析
和田明菜; 川上玲; 工藤俊亮; 池内克史; 小町谷圭; 三浦高宏; 松井茂; 藤幡正樹
Jun. 2009, 情報処理学会研究報告 コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Japanese - 民俗芸能のデジタルアーカイブとロボットによる動作提示
池内 克史; 中澤 篤志; 小川原 光一; 高松 淳; 工藤 俊亮; 中岡 慎一郎; 白鳥 貴亮
25 Jun. 2004, 日本バーチャルリアリティ学会誌 = Journal of the Virtual Reality Society of Japan, 9, 2, 78-84, Japanese, 1342-6680, 10013468065, AA11461758
Books and other publications
- ロボットと生きる社会—法はAIとどう付き合う？
角田美穂子; 工藤俊亮
General book, Japanese, Joint work, 弘文堂, Jan. 2018 - Dance Notations and Robot Motion
Katsushi Ikeuchi; Yoshihiro Sato; Shin'ichiro Nakaoka; Shunsuke Kudoh; Takahiro Okamoto; Hauchin Hu
Scholarly book, English, Contributor, Task modeling for reconstruction and analysis of folk dances, Springer, Dec. 2015 - 脳とアート─感覚と表現の脳科学
池内克史; 工藤俊亮
Scholarly book, Japanese, Contributor, 2-2 描く脳─絵を描くロボット, 医学書院, 01 Nov. 2012 - ロボット情報学ハンドブック
工藤俊亮
Scholarly book, Japanese, Contributor, 8章10節 舞踊動作の模倣, ナノオプトニクス・エナジー, 2010
Courses
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Affiliated academic society
Research Themes
- Automatic Description of Human Motion and Its Reproduction by Robot Based on Labanotation (continuation)
マイクロソフトリサーチ, 研究助成
Jul. 2017 - Mar. 2018 - Automatic Description of Human Motion and Its Reproduction by Robot Based on Labanotation
マイクロソフトリサーチ, 研究助成
Apr. 2016 - Mar. 2017 - アクティブセンシングに基づくロボットによる高度な紙操作に関する研究
工藤俊亮
Principal investigator
2015 - 2017 - 視聴覚を利用した見まね学習によるアクティブな動的動作生成に関する研究
2011 - 2015 - プログラム可能な紐結びシステムに関する研究
2012 - 2014
Industrial Property Rights
- センサモジュール、ロボットハンド、ロボットシステム
古賀 隆行, 工藤 俊亮, 木村 航平, 佐藤 隼也, 大胡 拓矢, 富岡 昭浩, 特願2024-091366, Date applied: 05 Jun. 2024, 日本航空電子工業株式会社 , 国立大学法人電気通信大学 - ３次元計測装置及び方法並びにプログラム
林直宏, 工藤俊亮, 末廣尚士, 冨沢哲雄, 特願2013-161278, Date applied: 02 Aug. 2013 - 人数予測方法、人数予測装置、移動ロボット及びプログラム
梶田真也, 冨沢哲雄, 工藤俊亮, 末廣尚士, 特願2011-280959, Date applied: 22 Dec. 2011, 国立大学法人電気通信大学, 特開2013-131100, Date announced: 04 Jul. 2013 - 帯状構造検出装置及び方法並びにプログラム
林直宏, 末廣尚士, 工藤俊亮, 冨沢哲雄, 特願2011-282187, Date applied: 22 Dec. 2011, 特開2013-131174, Date announced: 04 Jul. 2013
